浙江禾川編碼器EN17MR_ABS_TM規(guī)格書

1、EN17MR-ABS-TM編碼器規(guī)格書 2017年7月V1.01. 適用范圍 本規(guī)格書適用于浙江禾川科技股份有限公司制造的伺服電機上搭載的磁性旋轉(zhuǎn)編碼器EN17MR-ABS-TM。2. 產(chǎn)品概要 (1)多圈數(shù)據(jù)以及一圈數(shù)據(jù)輸出編碼器。 (2)使用磁敏電阻元件、霍爾元件作為傳感器的磁性編碼器。 (3)根據(jù)起止同步方式，輸入命令，輸出數(shù)據(jù)。 (4)能夠?qū)Υ钶d在編碼器上的EEPROM進行數(shù)據(jù)的寫入和讀取。 (5)連接外部電池的情況下，主電源OFF的狀態(tài)下也能計測和保存多圈數(shù)據(jù)；不連接電池的情況下，可以作為1圈絕對值編碼器使用。3. 編碼器基本規(guī)格3-1 環(huán)境規(guī)格 規(guī)格項目 內(nèi)容備注工作環(huán)境溫度0 8

2、5電機停止狀態(tài)環(huán)境溫度變化時會增加絕對精度誤差保存溫度以電機規(guī)格為準 保存濕度 以電機規(guī)格為準 外部干擾磁場±2mT（20G）3-2 電氣規(guī)格規(guī)格項目內(nèi)容備注電源電壓 VCCDC 4.8V 5.5V波動5以下 最大額定電壓7V外部電池電壓 BATDC 2.4V 5.5V最大額定電壓7V多圈計數(shù)量16bit0 65535分辨率17bit0 131071最大旋轉(zhuǎn)速度6000 min-1最大角加速度8000 rad/s2輸出碼純2進制輸入輸出形態(tài)差分線路驅(qū)動器/接收器相當于RS485上計數(shù)方向1圈部分 CCW方向11 電機旋轉(zhuǎn)方向的定義4. 通信規(guī)格4-1 串行通信規(guī)格項目內(nèi)容備注傳送方式

3、半雙工串行通信通信波特率2.5Mbps同步方式起止同步（8bit數(shù)據(jù)、1停止bit）傳送代碼NRZ符號Bit順序LSB First傳送錯誤檢測CRCCRC多項式 X8+14-2 幀構(gòu)成 1幀由Data 8bit以及Start、Stop共10bit構(gòu)成。4-3 幀格式4-3-1 取得編碼器數(shù)據(jù)4-3-2 EEPROM Write4-3-3 EEPROM Read4-4幀詳細信息4-4-1 COMMAND 以下是命令字段的構(gòu)成(1) Start bit: 固定的.(2) Sink code: 固定的.(3) Data ID code：具體定義見Table 1.(4) ID parity：此為Dat

4、a ID code的奇偶校驗.(5) Delimiter：固定的. ApplicationData IDCodeParitycc0 cc1 cc2cc3 cc4Data readoutData ID 000 0 00Data ID 1 1 0 0 01Data ID 2 0 1 0 01Data ID 3 1 1 0 00Writing to EEPROMData ID 6 0 1 1 00Readout from EEPROMData ID D 1 0 1 11ResetData ID 7 1 1 1 01Data ID 8 0 0 0 11Data ID C 0 0 1 10Table 1

5、. Data ID code定義表以下是命令字段的詳細內(nèi)容Data ID codeCMD內(nèi)容備注Data ID 002ABS Data Request取得1圈數(shù)據(jù)Data ID 18AMulti Turn Data Request取得多圈數(shù)據(jù)Data ID 292ENCID Request取得編碼器機種Data ID 31AFull Data Request取得全數(shù)據(jù)Data ID 632EEPROM WriteData ID DEAEEPROM ReadData ID 7BAError reset1 2Data ID 8C2Single turn data reset1 2 3 4Data

6、ID C62Error reset & Multi-turn Data reset1 2 31 1圈絕對值數(shù)據(jù)會回復(fù)，但不要再取數(shù)據(jù)時使用此命令2 在500us以內(nèi)的時間間隔且發(fā)送11次以上時有效3 電源關(guān)閉時，其他命令發(fā)送時或者發(fā)送停止后，Data ID 8請等待100ms以上，Data ID C請等待10ms以上再執(zhí)行4 電機的磁極位置信息會丟失，請不要使用5 編碼器內(nèi)部信息有可能發(fā)生錯誤，所以請不要使用上述以外的命令4-4-2 Status 以下是狀態(tài)字段的構(gòu)成(1) Start bit:固定的.(2) Information：全部固定為“0”.(3) Encoder error

7、：當編碼器出現(xiàn)以下錯誤時相應(yīng)位會置“1”.Bitea0ea1Logic when the error occurs 11Description of errorCounting errorLogic-OR of Over-heat，Muti-turn error，Battery error and Battery alarm is transmitted.當ea1位出現(xiàn)錯誤時，請發(fā)送“Data ID 3”驗證具體的警告內(nèi)容。因為Full absolute status，Over-speed and Counter overflow錯誤信息沒有被包含在ea1內(nèi)，請在ALMC內(nèi)確認.(4) Com

8、munication alarm：當編碼器出現(xiàn)以下錯誤時相應(yīng)位會置“1”.Bitca0ca1Logic when the error occurs11Description of errorLogic “1” is transmitted when Parity error in Request frame. Parity bit in Request Frame is located in cc4 of Data ID code.Logic“1” is transmitted when Delimiter error in Request frame occurs. 當Communicati

9、on alarm發(fā)生時，請廢除接收的數(shù)據(jù)，再次發(fā)送請求信號。Communication alarm發(fā)生時，與發(fā)送內(nèi)容的命令無關(guān)，返回數(shù)據(jù)是Data ID 3對應(yīng)的數(shù)據(jù).(5) Delimiter:固定的.4-4-3 Data Data ID code 和 Data field的關(guān)系見Table 2。Data ID codeD0D1D2D3D4D5D6D7Data ID 0ABS0ABS1ABS2Data ID 1ABM0ABM1ABM2Data ID 2ENIDData ID 3ABS0ABS1ABS2ENIDABM0ABM1ABM2ALMCData ID 7ABS0ABS1ABS2Data

10、ID 8ABS0ABS1ABS2Data ID CABS0ABS1ABS2Table 2 Data Field定義表1 空白表示沒有發(fā)送數(shù)據(jù)。ABS0 ABS2:1圈絕對值數(shù)據(jù) ABS0為下位字節(jié)、ABS2位上位字節(jié)，全體為24bit的幀。 ABS2的高7位一直為“0”，故組成有效的17bit的角度數(shù)據(jù)。ABM0 ABM2：多圈數(shù)據(jù) ABM0為下位字節(jié)、ABM2為上位字節(jié)，全體為24位的幀。 ABM2一直為“0”，故組成有效的16bit多圈數(shù)據(jù)。ENID：Encoder IDALMC: Encoder error（見Table 3）Bitd70d71d72d73d74d75d76d77Logi

11、c when each occurs11111111Name & its symbolOver-speedFull absolute statusCounting errorCounter overflowOver-heatMuti-turn errorBattery errorBattery alarm Table 3 ALMC簡略信息以下為數(shù)據(jù)字段的構(gòu)成(1) Start bit:固定的.(2) Data：按低位在前排列.(3) Delimiter：固定的.4-4-4 CRC 以下為CRC字段構(gòu)成(1) Start bit:固定的.(2) CRC code：CRC多項式 G(x)

12、= X8 + 1 (X = rc0 rc7). 此結(jié)果為除去Start bit、Delimiter，CRC字段以外的計算結(jié)果.4-4-5 EEPROM地址格式以下為EEPROM地址字段構(gòu)成(1) Start bit：固定的.(2) Address: 有效讀寫地址為0x00 0x1E，改寫此范圍以外數(shù)據(jù)可能導(dǎo)致編碼器不正常工作(3) Busy status: EEPROM的讀寫狀態(tài)可以查看Busy status。Busy狀態(tài)和通信數(shù)據(jù)關(guān)系見Table 4.RequestEncoder Transmission dataBusyBusyA0D0Read00A0 of requestEEPROM D

13、ataNormally executed1A0 of request00Writing is in action.Request for reading isinvalidwrite00A0 of requestD0 of requestRequest for writing isreceived1A0 of request 00Writing is in action.Request for writing isinvalid Table 4 Busy狀態(tài)和通信數(shù)據(jù) (4)Delimiter：固定的.4-5 ALMC詳細信息記號名稱功能備注OSOver-speed 速度異常電源ON時發(fā)生速度

14、異常或者備份時發(fā)生多圈傳感器的狀態(tài)轉(zhuǎn)換異常時置“1”Data ID 7或者Data ID C的復(fù)位命令FSFull absolute status編碼器檢測轉(zhuǎn)速超過100min-1時置“1”CECounting errorMR傳感器輸出振幅異?；蛘呔幋a器位置信息無法相信時置“1”Data ID 7或者Data ID C的復(fù)位命令OFCounter overflow多圈計數(shù)溢出多圈傳感器計數(shù)超過065535范圍時置“1”Data ID 7或者Data ID C的復(fù)位命令OHOver-heat編碼器基板溫度超過設(shè)定溫度時置“1”Data ID 7或者Data ID C的復(fù)位命令MEMuti-tur

15、n error多圈傳感器通信錯誤電源打開時不能取得多圈數(shù)據(jù)時置“1”Data ID C的復(fù)位命令BABattery alarm電池電壓在規(guī)定值以下時置“1”Data ID C的復(fù)位命令BEBattery error電池電壓報警電源OFF時BAT電壓在規(guī)格電壓以下時置“1”。Data ID 7或者Data ID C的復(fù)位命令 Table 5 ALMC詳細信息5. 命令應(yīng)答時間5-1 幀的開始 單位：us記號內(nèi)容MinTypMax備注T1幀時間4T2Sync檢出時間1.4 Table 6 幀時間規(guī)定5-2編碼器數(shù)據(jù)取得幀 單位：us記號內(nèi)容MinTypMax備注T3命令周期80T4幀時間42.5M

16、bps-10bit × 1T5發(fā)送有效延時時間1.65.5T6發(fā)送有效設(shè)定時間0.71.6T7ID0、ID1、ID7、ID8、IDC應(yīng)答幀時間28322.5Mbps-10bit × 6ID2應(yīng)答幀時間20252.5Mbps-10bit × 4ID3、ID4應(yīng)答幀時間48512.5Mbps-10bit × 1ID5應(yīng)答幀時間40422.5Mbps-10bit × 9T8發(fā)送無效延時時間0.51.5Table 7 編碼器數(shù)據(jù)取得幀時序5-3編碼器讀寫幀 單位：us記號內(nèi)容MinTypMax備注T9命令周期80T10讀取命令幀時間122.5Mbps-10bit × 3寫入命令幀時間162.5Mbps-10bit × 4T11發(fā)送有效延時時間1.65.5T12發(fā)送有效設(shè)定時間0.71.6T13應(yīng)答幀時間17242.5Mbps-10bit × 4T14發(fā)送無效延時時間0.51.5幀開始識別后，T10 結(jié)束時間點上