




版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶(hù)提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、機(jī)器人技術(shù)課程作業(yè)PUMA機(jī)器人如上圖所示的PUMA機(jī)器人,要現(xiàn)右圖所示的運(yùn)動(dòng),求解: 建立坐標(biāo)系; 給出D-H參數(shù)表; 推導(dǎo)正運(yùn)動(dòng)學(xué)、逆運(yùn)動(dòng)學(xué); 編程得出工作空間。解: 建立坐標(biāo)系a、建立原始坐標(biāo)系b、坐標(biāo)系簡(jiǎn)化 給出D-H參數(shù)表a、PUMA機(jī)器人的桿件參數(shù),b、D-H參數(shù)表關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)圍190000-160o160o20-900-225o45o3-9000-45o 225o40-90-110 o 170 o509000-100 o 100 o60-900-266 o 266 o 推導(dǎo)正運(yùn)動(dòng)學(xué)、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)a、正運(yùn)動(dòng)學(xué)推導(dǎo)由式可得: 由,得機(jī)械手變換矩陣:b、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)推導(dǎo)1)求用逆變換左乘方程兩邊:
2、得三角代換 ,式中,得到的解2)求矩陣方程兩端的元素(1,4)和(2,4)分別對(duì)應(yīng)相等平方和為:其中 解得:3)求在矩陣方程兩邊左乘逆變換。方程兩邊的元素(1,4)和(3,4)分別對(duì)應(yīng)相等,得聯(lián)立,得和和表達(dá)式的分母相等,且為正,于是根據(jù)解和的四種可能組合,可以得到相應(yīng)的四種可能值,于是可得到的四種可能解:,式中取與相對(duì)應(yīng)的值。4求令兩邊元素(1,3)和(2,3)分別對(duì)應(yīng)相等,則可得只要,便可求出當(dāng)時(shí),機(jī)械手處于奇異形位。5求根據(jù)矩陣兩邊元素(1,3)和(2,3)分別對(duì)應(yīng)相等,可得6求根據(jù)矩陣兩邊元素(2,1)和(1,1)分別對(duì)應(yīng)相等,可得從而求得: 編程得出工作空間a、已知條件可以將連桿6的
3、原點(diǎn)做為機(jī)器人的動(dòng)點(diǎn),連桿6原點(diǎn)相對(duì)于坐標(biāo)系0就是的、,已知:b、Matlab程序clc,clearlength2=431.8;length3=20.32;d2=149.09;d4=433.07;a=pi/180;for a1=-160*a:20*a:160*a for a2=-225*a:20*a:45*a a3=-45*a:20*a:225*a for k=1:length(a3) px(k)=cos(a1)*(length2*cos(a2)+length3*cos(a2+a3(k)-d4*sin(a2+a3(k)-d2*sin(a1) py(k)=sin(a1)*(length2*cos(a2)+length3*cos(a2+a3(k)-d4*sin(a2+a3(k)+d2*cos(a1) pz(k)=-a3(k)*sin(a2+a3(k)-length2*sin(a2)-d4*cos(a2+a3(k) end plot3(px,py,pz),title('機(jī)器人的工作空間'),xlabel('x mm'),ylabel('y mm'
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶(hù)所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 人人文庫(kù)網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶(hù)上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶(hù)上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶(hù)因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 岳飛傳介紹課件
- 展示自我的班會(huì)課件
- 小學(xué)生課件軟件版
- 雨季防洪彩鋼瓦房加固工程合同
- 車(chē)位使用權(quán)長(zhǎng)期租賃與物業(yè)管理服務(wù)合同
- 高新技術(shù)企業(yè)研發(fā)團(tuán)隊(duì)派遣服務(wù)合同
- 2025年建筑企業(yè)上半年安全生產(chǎn)工作總結(jié)
- 安全附件的動(dòng)態(tài)性能測(cè)試方法考核試卷
- 家電行業(yè)專(zhuān)利布局與產(chǎn)業(yè)生態(tài)協(xié)同創(chuàng)新模式構(gòu)建考核試卷
- 老年教育政策研究考核試卷
- 社會(huì)組織負(fù)責(zé)人備案表(社團(tuán))
- 2024年遼寧省大連市小升初數(shù)學(xué)試卷
- DGJC-2型斷軌監(jiān)測(cè)系統(tǒng)-1
- 福建省旋挖成孔灌注樁技術(shù)規(guī)程
- DL∕T 1057-2023 自動(dòng)跟蹤補(bǔ)償消弧線(xiàn)圈成套裝置技術(shù)條件
- 北京2024年北京市公安局人工智能安全研究中心招聘筆試歷年典型考題及考點(diǎn)附答案解析
- 氣體分析儀檢定規(guī)程
- 2024-2029年吞咽困難飲食增稠劑行業(yè)市場(chǎng)現(xiàn)狀供需分析及市場(chǎng)深度研究發(fā)展前景及規(guī)劃投資研究報(bào)告
- DZ/T 0430-2023 固體礦產(chǎn)資源儲(chǔ)量核實(shí)報(bào)告編寫(xiě)規(guī)范(正式版)
- 小學(xué)數(shù)學(xué)研究專(zhuān)題
- HYT 104-2008 陶瓷微孔濾膜組件
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論