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文檔簡介
1、5.4、梯形圖圖5.2 程序段1程序1為程序的初始化。程序2為程序在啟動時(shí)給高電平(SM0.1)、復(fù)位按鈕(I0.4)按下以及觸摸屏按下復(fù)位/停止按鈕(M5.1)時(shí),自動線停止并復(fù)位。圖5.3 程序段2程序3為當(dāng)程序啟動時(shí)給高電平(SM0.1)、按下復(fù)位按鈕(I0.4)、按下觸摸屏的復(fù)位/停止按鈕(M5.1)以及M1.6線圈閉合時(shí),步進(jìn)電機(jī)右移線圈觸發(fā)。圖5.4 程序段3程序4為復(fù)位各個傳感器觸發(fā)條件,三個傳感器分別為色標(biāo)傳感器(M10.0)、電容傳感器(M10.1)和電感傳感器(M10.2),|P|為經(jīng)過它只轉(zhuǎn)換一個高電平輸出,由I0.4、M1.6和M5.1觸發(fā),程序剛啟動時(shí)也會復(fù)位三個傳感
2、器。程序5為如果步進(jìn)電機(jī)在右移情況下,讓其停止的條件,如果觸碰到右極限開關(guān)時(shí),步進(jìn)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動。圖5.5 程序段4程序6為啟用和初始化運(yùn)動軸,MOD_EN參數(shù)為向運(yùn)動軸發(fā)送命令,SM0.0為程序一經(jīng)啟動,該接口一直得電,分別由M1.3、M1.6和I0.6的常閉觸點(diǎn)控制,輸出為參數(shù)提供運(yùn)動軸的當(dāng)前狀態(tài),C_Pos參數(shù)表示運(yùn)動軸的當(dāng)前位置,C_Speed參數(shù)提供運(yùn)動軸的當(dāng)前速度,C_Dir參數(shù)表示電機(jī)的當(dāng)前方向。圖5.6 程序段5程序7為命令運(yùn)動軸轉(zhuǎn)到所需位置,START參數(shù)向運(yùn)動軸發(fā)出GOTO命令,由I0.4、M1.3、M1.6和M5.1觸發(fā)并只轉(zhuǎn)發(fā)一個高電平輸出,SM0.1為初始化觸發(fā),Pos
3、參數(shù)包含一個數(shù)值,指示要移動的位置(絕對移動)或要移動的距離(相對移動),這里使用了VD200變量,變量在程序2有賦值,Speed 參數(shù)確定該移動的最高速度,Mode參數(shù)選擇移動的類型,類型有四種,分別為0:絕對位置,1:相對位置,2:單速連續(xù)正向旋轉(zhuǎn),3:單速連續(xù)反向旋轉(zhuǎn),Abort 參數(shù)為命令運(yùn)動軸停止執(zhí)行此命令并減速,直至電機(jī)停止,該子例程的輸出參數(shù)和AXISx_CTRL參數(shù)一致,詳情請參考AXISx_CTRL輸出參數(shù)。圖5.7 程序段6程序8中I0.5為檢測料倉是否還有物料,如果有物料則閉合觸點(diǎn),后面由開始按鈕(I0.2)和觸摸屏開始按鈕(M5.0)并行去觸發(fā)綠燈亮、紅燈黃燈滅。程序9
4、中I0.5同位檢測糧倉是否有物料,不過和上一程序段比起來,它們一個是常開觸點(diǎn),一個常閉觸點(diǎn),程序9中,如果有物料,此出點(diǎn)就會斷開,而沒物料的時(shí)候,就會閉合,觸發(fā)后面的線圈,黃燈亮、紅燈綠燈滅。圖5.8 程序段7程序10、11、12得到三種傳感器的狀態(tài),在觸發(fā)三種傳感器狀態(tài)前都為假,通過識別物料的材質(zhì),根據(jù)不同的材質(zhì),三種傳感器的狀態(tài)會得到相應(yīng)的改變,在這個過程中,有可能這個物料只能改變一個傳感器的狀態(tài),也有可能是三個全部,后面會根據(jù)傳感器狀態(tài)被改變的個數(shù)而選擇對應(yīng)的存儲倉庫存儲。圖5.9 程序段8程序13為復(fù)位觸摸屏的啟動按鈕線圈。程序14為程序的最開始處,根據(jù)按下開始按鈕(I0.2)、倉儲完
5、成和觸摸屏開始按鈕觸發(fā)后面的線圈,有沒有物料(I0.5)和推料桿是否在原位(I1.6)決定M0.1是否被觸發(fā)。圖5.10 程序段9程序15為當(dāng)M0.1線圈得電時(shí),推料桿(Q0.3)得電推出。程序16為當(dāng)M0.1線圈得電時(shí),判斷推料桿是否推出到位(I1.7)。程序17為當(dāng)M0.2線圈得電時(shí),三相異步電機(jī)線圈得電,物料開始運(yùn)送。圖5.11 程序段10程序18為三相異步電動機(jī)運(yùn)動的時(shí)間,根據(jù)測試,延時(shí)計(jì)時(shí)十秒后方可到達(dá)指定位置。程序19為當(dāng)計(jì)時(shí)時(shí)間到,對三相異步電動機(jī)電機(jī)采取關(guān)閉操作。圖5.12 程序段11程序20為機(jī)械手下降,即準(zhǔn)備抓取物料,由M0.4、M0.5、M1.0觸點(diǎn)控制。程序21為機(jī)械手
6、下降到位(I1.3)后,開始抓取物料。圖5.13 程序段12程序22為機(jī)械手開始抓取物料,由M0.5、M0.6、M0.7、M1.0的觸點(diǎn)并行控制。程序23為機(jī)械手對物料抓取并判斷抓取是否到位(I2.2)。圖5.14 程序段13程序24為機(jī)械手抓取到位后并且上升,由(I1.2)判斷是否上升到位。程序25為機(jī)械手旋轉(zhuǎn)動作,由M0.7、M1.0、M1.1的觸點(diǎn)來控制。圖5.15 程序段14程序26為機(jī)械手旋轉(zhuǎn)到位(I1.5)后,開始下降。程序27為判斷機(jī)械手是否下降到位(I1.3)。程序28為機(jī)械手下降到位后,將物料放置運(yùn)料小車,后機(jī)械手開始還原原始位置。圖5.16 程序段15程序29為復(fù)位機(jī)械手原
7、始位置(M1.4)和啟動運(yùn)料小車。程序30為根據(jù)之前傳感器識別的個數(shù),從而判斷小車該將物料運(yùn)送至哪個位置(倉庫)存放,物料識別主要由三個傳感器決定,三個傳感器在物料經(jīng)過的時(shí)候狀態(tài)會得到相應(yīng)的改變,從而判斷VD200的值為2320、3200還是4070,這三個數(shù)值為步進(jìn)電機(jī)的脈沖數(shù),根據(jù)實(shí)際測試,倉庫1需要的脈沖數(shù)為2320,脈沖完后保證運(yùn)料小車會走到相應(yīng)的位置,倉庫2根據(jù)實(shí)際測試需要的脈沖數(shù)為3200,倉庫3為4070。圖5.17 程序段16程序31為當(dāng)負(fù)責(zé)運(yùn)料小車運(yùn)動的步進(jìn)電機(jī)得到相應(yīng)的脈沖時(shí),開始隨脈沖數(shù)向左運(yùn)動。程序32為當(dāng)運(yùn)料小車走到對應(yīng)的位置的時(shí)候,也就是系統(tǒng)給的脈沖數(shù)被步進(jìn)電機(jī)走完時(shí),運(yùn)料小車停止前進(jìn),開始對物料的推出,推至對應(yīng)的倉庫中。程序33為檢測運(yùn)料小車推出物料是否到位。圖5.18 程序段17程序34為利用M1.5觸點(diǎn)添加的一個短延時(shí),延時(shí)時(shí)間為10ms,防止運(yùn)料小車推桿返回過急。程序35為判斷運(yùn)料小車推桿收回是否到位(I1.6),到位后M1.6線圈會控制下一回合的開始,使其
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