FP0高速脈沖輸出功能(位置控制整理版)

1、FP0高速脈沖輸出功能脈沖輸出功能利用FP0的高速計(jì)數(shù)器功能，可以實(shí)現(xiàn)兩路脈沖信號(hào)的輸出。并且，若與脈沖控制的電機(jī)（如步進(jìn)電機(jī)或數(shù)字式交流伺服電機(jī)等）一起使用，配以FP0的專用指令，可實(shí)現(xiàn)定位控制、梯形升降速控制、原點(diǎn)返回和點(diǎn)動(dòng)等功能。概述利用FP0的脈沖輸出功能，可以控制脈沖用輸入形式的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，來(lái)實(shí)現(xiàn)定位控制。指令F168能夠根據(jù)設(shè)置的初始速度、最大速度、加/減速時(shí)間以及目標(biāo)值，自動(dòng)輸出所要求的脈沖，實(shí)現(xiàn)梯形升降速的定位控制。F168指令也能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)回原點(diǎn)功能。利用指令F169,可以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)（JOG）的脈沖輸出。設(shè)置系統(tǒng)寄存器當(dāng)使用脈沖輸出功能時(shí)，應(yīng)將相應(yīng)通道（CH0或CH1）的系統(tǒng)寄存

2、器No.400和No.401設(shè)置為“不使用高速計(jì)數(shù)器”。設(shè)置方法請(qǐng)參考“7.4.3的系統(tǒng)寄存器表F168位置控制（梯形控制/原點(diǎn)返回）根據(jù)設(shè)定的參數(shù)，從特定的輸出點(diǎn)（Y0或Y1）輸出特定形式的脈沖信號(hào)。編程舉例：梯形圖邏輯表地址指令10觸點(diǎn)R0廣、F168SPD1,DT100,K0SnJ1011STROF168(SPD1)DT100K0n與脈沖輸出點(diǎn)Yn（n：k0或k1）相對(duì)應(yīng)的輸出通道S運(yùn)動(dòng)參數(shù)數(shù)據(jù)表的首地址相應(yīng)的寄存器表操作數(shù)繼電器計(jì)時(shí)/計(jì)數(shù)寄存器索引寄存器常數(shù)索引修正值WX1WYWRSVEVDTIXIYKHSN/AN/AN/AN/AN/AAN/AN/AN/AN/AAnN/AN/AN/AN

3、/AN/AN/AN/AN/AAAN/AA:可使用N/A:不可使用說(shuō)明：若控制標(biāo)志（Controlflag）（R903A或R903B）為OFF,且控制觸點(diǎn)（如R0）為ON狀態(tài)時(shí)，則從指定的輸出點(diǎn)（Y0或Y1）,按照數(shù)據(jù)表給定的參數(shù)輸出一個(gè)特定形式的脈沖用。數(shù)據(jù)表用于指定位控運(yùn)動(dòng)的控制碼、起始速度、最大速度、加速/減速時(shí)間或目標(biāo)值根據(jù)加/減速時(shí)間，輸出頻率從起始速度升到最大速度相應(yīng)的數(shù)據(jù)區(qū)見下表：通道控制標(biāo)志當(dāng)前值目標(biāo)值方向輸出原點(diǎn)接近原點(diǎn)輸入CH0R903ADT9044,9045DT9046,9047Y2DT9052,bit2X0CH1R903BDT9048,9049DT9050,9051Y3D

4、T9052,bit6X1在脈沖輸出的過(guò)程中，可通過(guò)重寫目標(biāo)值，來(lái)輸出更多的脈沖運(yùn)行模式說(shuō)明：增量模式相對(duì)值控制根據(jù)目標(biāo)的設(shè)置設(shè)定值，來(lái)輸出相應(yīng)脈沖數(shù)的脈沖。將控制碼(Controlcode)設(shè)置為H02(即：增量模式；正向：OFF;反向：ON),當(dāng)目標(biāo)值為正時(shí)，方向信號(hào)輸出為OFF,同時(shí)高速計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值增加。當(dāng)目標(biāo)值為負(fù)時(shí)，方向信號(hào)輸出為ON,同時(shí)高速計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值減少。當(dāng)控制碼(Controlcode)設(shè)置為H03時(shí)，方向信號(hào)輸出則和前述情況的相反。絕對(duì)模式絕對(duì)值控制根據(jù)當(dāng)前值和目標(biāo)值的設(shè)置不同，輸出脈沖(當(dāng)前值與目標(biāo)值之差為輸出的脈沖數(shù))。將控制碼(Controlcode)設(shè)置為H12(

5、即：絕對(duì)值；正向：OFF;反向：ON),當(dāng)當(dāng)前值比目標(biāo)值小時(shí)，方向信號(hào)輸出為OFF,同時(shí)高速計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值增加；當(dāng)當(dāng)前值比目標(biāo)值大時(shí)，方向信號(hào)輸出為ON,同時(shí)高速計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值減少。若將控制碼(Controlcode)設(shè)置為H13,則方向信號(hào)輸出與前述情況相反。原點(diǎn)返回模式在原點(diǎn)信號(hào)(X0或X1)輸入之前，脈沖將連續(xù)輸出。為了在接近原點(diǎn)時(shí)進(jìn)行減速(以減少過(guò)沖或沖擊)，當(dāng)接收到原點(diǎn)接近信號(hào)時(shí)，應(yīng)將DT9052的相應(yīng)位設(shè)置為OFF一ON-OFF以實(shí)現(xiàn)減速。在返回原點(diǎn)模式中，僅僅用到數(shù)據(jù)表中的控制碼、起始速度、最大速度和加速/減速時(shí)間。在回原點(diǎn)過(guò)程中，當(dāng)前值和設(shè)定值不變；當(dāng)回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)結(jié)束時(shí)，則當(dāng)前值

6、變?yōu)?0數(shù)據(jù)表設(shè)置SS+6SS+1S+2S+3S+4S+5S+6控制碼*1K40至UK5000(Hz)K40至UK9500(Hz)*2K30到K32767(ms)K-8388608到K8388607“K0”起始速度Fmin(Hz)最大速度Fmax(Hz)力口/減速時(shí)間(ms)目標(biāo)值(脈沖數(shù))K0R0T_cnMV,H2,DT010F0MV,K1000,DT1F0MV,K7000,DT2F0MV,K3000,DT3F1DMV ,K100000,DT4F0MV,K0,DT6FRIF168SPD1,DT0,K0DT00DT1K1000DT2K7000DT3K300DT4和DT5K100000DT60*

7、1:控制碼（Controlcode）是由常數(shù)H來(lái)確定的。脈沖寬度：0:占空比為50%1:固定脈寬（大約80us）運(yùn)行模式和方向輸出信號(hào)：00：增量模式，無(wú)方向輸出；02:增量模式，正向OFF/反向ON;03:增量模式，正向ON/反向OFF;10:絕對(duì)模式，無(wú)方向輸出；12:絕對(duì)模式，正向OFF/反向ON;13:絕對(duì)模式，反向OFF/正向ON;20:原點(diǎn)返回，無(wú)方向輸出；22:原點(diǎn)返回，方向輸出OFF;23:原點(diǎn)返回，方向輸出ON。*2:當(dāng)脈沖寬度被設(shè)置為占空比為50%時(shí)，最大輸出頻率是6KHz。當(dāng)脈沖寬度被設(shè)置為固定脈寬時(shí)（大約80us）,最大頻率為9.5KHz。在執(zhí)行指令F168時(shí)，若設(shè)有脈

8、沖輸出，故障查找的方法請(qǐng)參考6-32Mo應(yīng)用舉例：H匚匚匚F169（PLS）脈沖輸出指令（點(diǎn)動(dòng)）S數(shù)值表的首地址。n對(duì)應(yīng)與脈沖輸出通道（n：K0或K1）的輸出點(diǎn)Yn寄存器表:操作數(shù)繼電器計(jì)時(shí)/計(jì)數(shù)寄存器索引寄存器常數(shù)索引修正值WX1WYWRSVEVDTIXIYKHSN/AN/AN/AN/AN/AAN/AN/AN/AN/AAnN/AN/AN/AN/AN/AN/AN/AN/AAAN/AA:可使用N/A:不可使用舉例說(shuō)明若相應(yīng)通道的控制標(biāo)志為OFF,且控制觸點(diǎn)為ON時(shí)，則從特定的輸出點(diǎn)（Y0或Y1）輸出一個(gè)脈沖用。脈沖用是在控制觸點(diǎn)為ON的同時(shí)輸出的。若在控制碼中設(shè)置為增量計(jì)數(shù)或減量計(jì)數(shù)方式時(shí)，則該

9、指令可用作一個(gè)點(diǎn)動(dòng)操作指令。對(duì)于情況，可以將控制碼設(shè)置為H12（增量，方向輸出OFF）或H22（減量，方向輸出ON）;在每次掃描中，頻率和占空比都可以進(jìn)行改變。（這條指令執(zhí)行以后，設(shè)置的參數(shù)對(duì)下一個(gè)脈沖仍有效）。相應(yīng)寄存器的情況如下：通道控制標(biāo)志當(dāng)前值方向信梯形圖觸點(diǎn)X10-_F169PLS,DT10,K0Sn邏輯表地址1011STF169DTK指令X10(PLS)100編程舉例在使用減數(shù)計(jì)數(shù)方式時(shí)，若當(dāng)前值超出HFF800000時(shí)，則脈沖停止。在運(yùn)行期間，可以進(jìn)行一個(gè)重寫操作，在重寫過(guò)程中輸出脈沖停止。數(shù)據(jù)表設(shè)置*1:控制碼是由常數(shù)H來(lái)設(shè)置的H 匚匚匚脈沖寬度：19:占空比大約為1090%（

10、10%增量）運(yùn)行模式和方向輸出信號(hào):功能和約束條件通道同一通道不能用于一種以上的功能.（應(yīng)用限制舉例你不能將CH。通道既用于高速計(jì)數(shù)又用于脈沖輸出功能.輸入/輸出口序號(hào)（輸入/輸出出觸點(diǎn)每一功能的相應(yīng)通道不能用于一般的輸入輸出出.（應(yīng)用限制舉例.一當(dāng)用CH。作為兩相輸入的高速計(jì)數(shù)功能時(shí)，不能讓X。和X1作為一般的輸入口.一當(dāng)用Y。作為脈沖輸出時(shí)，不能將輸入端X。作為一般的輸入口一當(dāng)丫。作為脈沖輸出出（作為定向輸出功能功能時(shí)，不能將Y2方向輸出作為一般的輸入輸出口.當(dāng)將高速計(jì)數(shù)器作為不能復(fù)位輸入的模式使用時(shí)，不能將參數(shù)表括號(hào)中所到的輸入口作為一般的輸入口（允許使用舉例當(dāng)高速計(jì)數(shù)器用不能復(fù)位和兩相

11、輸入時(shí)，不能將X2作為一般的輸入口.號(hào)ch0R903ADT9044,9045Y2ch1R903BDT9048,9049Y3在使用增量計(jì)數(shù)方式時(shí)，若當(dāng)前值超出H7FFFFF時(shí),則脈沖停止。00:10:12:13:20:22:23:無(wú)計(jì)數(shù)方式；增量計(jì)數(shù)，無(wú)方向輸出;增量計(jì)數(shù)，方向輸出增量計(jì)數(shù)，方向輸出減量計(jì)數(shù)，無(wú)方向輸出;減量計(jì)數(shù)，方向輸出減量計(jì)數(shù)，方向輸出OFF;ON;ON;OFF;000(HZ)相關(guān)指令F166到F170執(zhí)行的約束.當(dāng)任一與高速計(jì)數(shù)相關(guān)的指令F166到F170執(zhí)行時(shí)，使用通道的對(duì)應(yīng)控制標(biāo)志位（內(nèi)部特殊寄存器R903A到R903DON:當(dāng)一個(gè)通道的標(biāo)志ON,用于同一通道的其它指令

12、不能執(zhí)行.（應(yīng)用限制舉例當(dāng)執(zhí)行F166目標(biāo)指相應(yīng)于ON指令和區(qū)903A處于ON狀態(tài)時(shí)F167目標(biāo)指相應(yīng)于OFF指令不能在CH0通道執(zhí)行.最高計(jì)數(shù)速度/最高輸出入脈沖頻率限制.當(dāng)作為高速計(jì)數(shù)器時(shí)計(jì)數(shù)速度將隨表中列出的計(jì)數(shù)模式不同而變化.（例1當(dāng)處于增幅輸入模式和使用CH。和CH1兩通道時(shí)，如果CH1是用的8KHZ,那CH1能用到達(dá)2KHZ.（例2當(dāng)處于兩相輸入模式和使用CH。和CHi兩通道時(shí)，如果CH1用的1KHZ.那么CH2能用到2KHZ.當(dāng)用作脈沖輸出功能時(shí)，最高輸出頻率將隨表中列出的輸出觸點(diǎn)數(shù)不同而變化.（例1當(dāng)僅使用Y?；験i時(shí)，最高輸出頻率是非曲直10KHZ（例2當(dāng)使用Y。和Y。兩觸點(diǎn)

13、時(shí)，最高輸出頻率是5KHZ.當(dāng)用作高速計(jì)數(shù)功能和脈沖輸出出功能時(shí)參數(shù)將隨使用條件不同而異.例當(dāng)將一脈沖輸出觸點(diǎn)的最高輸出出頻率定5KHz時(shí)，同步使用的高速計(jì)數(shù)器最高計(jì)數(shù)速度是增幅模式為5KHZ;兩相模式是非曲直1KHZ.I/0口分配及其線路對(duì)于單脈沖輸入的驅(qū)動(dòng)器（脈沖輸入和方向輸入）：一個(gè)輸出點(diǎn)用作單脈沖輸出，而另一個(gè)用作方向輸出；脈沖輸出點(diǎn)、方向輸出點(diǎn)、以及原點(diǎn)輸入點(diǎn)的I/O分配，由所選定的通道來(lái)確定。原點(diǎn)接近開關(guān)信號(hào)， 輸入到所分配的輸入點(diǎn) （如X2）時(shí)， 置位（ON）和清除（OFF） DT9052的特定位來(lái)啟動(dòng)減速。選CH0通道時(shí)*原點(diǎn)接近開關(guān)輸入點(diǎn)可自由選擇，例如 x2選CH1通道時(shí)6

14、.4.4脈沖輸出功能使用的指令。對(duì)于雙脈沖輸入的驅(qū)動(dòng)器（CW脈沖輸入和CCW脈沖輸入）：*當(dāng)使用雙脈沖輸入的驅(qū)動(dòng)器時(shí)，方向的切換開關(guān)必須由外部繼電器完成。*一個(gè)輸出點(diǎn)被用作脈沖輸出的方向切換。*脈沖輸出點(diǎn)和原點(diǎn)輸入點(diǎn)的I/O分配取決于所使用的通道。夫?qū)⒅噶頕168的控制碼設(shè)置為“無(wú)方向輸出”（參考“5168指令”）。選CH0通道時(shí)使用雙脈沖輸入驅(qū)動(dòng)器時(shí)應(yīng)注意：也不能直接把FP0的Y0和Y1直接與驅(qū)動(dòng)器的CW和CCW輸入口相連。*原點(diǎn)接近開關(guān)輸入點(diǎn)可自由選擇，例如 X3*X2 或其他要求的輸入口可定義為零點(diǎn)接近輸入*Y4 或其它的輸入口可用作繼電器觸發(fā)。同時(shí)，繼電器必須在所有動(dòng)作之前切換。FP0

15、驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤!定位控制指令（F168）*按照特定的數(shù)據(jù)表自動(dòng)地完成梯形速度的定位控制X311DF)TF0MV,H102,DT100F0MV,K500,DT101F0MV,K5000,DT102F0MV,K200,DT103F1DMV ,K10000,DT104F0MV,K0,DT106F168SPD1,DT100,H0從輸出點(diǎn)Y0產(chǎn)生一個(gè)初始頻率500Hz,最高頻率5000Hz的脈沖，力口/減速時(shí)間為200毫秒，移動(dòng)距離為10000個(gè)脈沖的脈沖用。此時(shí)高速計(jì)數(shù)器的經(jīng)過(guò)值（DT9044和DT9045）增加。注意：對(duì)于梯形速度的位置控制，設(shè)置的初始頻率不能超過(guò)5000Hz。在執(zhí)行指令F168時(shí)，若沒

16、有脈沖輸出，請(qǐng)參考6-32頁(yè)排除故障。脈沖輸出指令（F169）夫當(dāng)選定的輸入點(diǎn)為ON時(shí)，該指令輸出一個(gè)脈沖用，執(zhí)行點(diǎn)動(dòng)（JOG）操作。X2F0MV,H112,DT200F0MV,K300,DT201F169PLS,DT200,H0當(dāng)X2為ON時(shí)，Y0輸出一個(gè)頻率為300HZ、占空比為10%的脈沖用。此時(shí)，方向信號(hào)輸出（Y2）為OFF,且高速計(jì)數(shù)器CH0的經(jīng)過(guò)值（DT9044和DT9055）增加。當(dāng)X6為ON時(shí)，Y1輸出一個(gè)頻率為700HZ、 占空比為10%的脈沖用。 此時(shí)， 方向信號(hào)輸出（Y3）為OFF,且高速計(jì)數(shù)器CH1（DT9048和DT9049）的經(jīng)過(guò)值減少。X6-|F0MV,H112,

17、DT200F0MV,K700,DT201F169PLS,DT200,H1高速計(jì)數(shù)器控制指令（F0）*該指令被用作內(nèi)部高速計(jì)數(shù)器的復(fù)位，停止脈沖輸出，并設(shè)置或復(fù)位零點(diǎn)接近的輸入。夫指定該指令與特殊數(shù)據(jù)寄存器DT9052同時(shí)使用。*一旦該指令被執(zhí)行，則其設(shè)置將保持，直到該指令再次被執(zhí)行。該指令可完成的操作：消除高速計(jì)數(shù)器指令F166到F170的控制。零點(diǎn)返回運(yùn)行模式中，零點(diǎn)接近信號(hào)的處理。例1在零點(diǎn)返回運(yùn)行模式中，使能零點(diǎn)接近輸入，并開始減速。F0MV,H4,DT9052禁止硬件復(fù)位F0MV,H0,DT9052不迤行軟件復(fù)位X7-I_(DF)F0MV,H8,DT9052停止月田中清除指令F0MV,

18、H0,DT9052在上面的程序中，零點(diǎn)接近輸入在第步中置位，隨后在第步中置0,從而完成零點(diǎn)接近信號(hào)的設(shè)置。例2強(qiáng)制終止脈沖輸出。經(jīng)過(guò)值修改和讀取指令(F1)*該指令用于讀取內(nèi)部高速計(jì)數(shù)器的脈沖數(shù)。夫定義該指令用于專門的數(shù)據(jù)寄存器DT9044。夫經(jīng)過(guò)值以32位形式貯存在專用數(shù)據(jù)寄存器DT9044和DT9045中夫可用F1(DMV)指令來(lái)設(shè)置經(jīng)過(guò)值。例1設(shè)置高速計(jì)數(shù)器的初始值為K3000(例如經(jīng)過(guò)值的改變)。M7,-(DF)F1DMV,K3000,DT9044例2讀取高速計(jì)數(shù)器的經(jīng)過(guò)值，并把它復(fù)制到DT100X7-(DF)F1DMV,DT9044,DT100參考每次次執(zhí)行ED指令，經(jīng)過(guò)值會(huì)自動(dòng)地從

19、經(jīng)過(guò)值區(qū)域傳送到專用數(shù)據(jù)寄存器DT9044和DT9045。6.4.5位置控制例子線路舉例注意：當(dāng)步進(jìn)電機(jī)輸入為 5V 光耦類型時(shí)，串入一個(gè) 2KQ,1/4W 的電阻R10T|一(DF)R11|F0MV,H102,DT100F0MV,K500,DT101F0MV,K5000,DT102F0MV,K200,DT103F1DMV,K10000,DT104F0MV,K0,DT106F168SPD1,DT100,H0R903AR10T0R12TI-(DF/)IH一1/1R12CTMX101IIJT(DFH/IR1041i1X1R903AR12R10位置動(dòng)作運(yùn)行R11DT100控制碼.H102參考F168

20、(SPD1)DT101r初始速度：500HZ1DT102最大速度:5000HZDT103加/減速時(shí)間:200毫秒DT104DT105運(yùn)動(dòng)10000脈沖DT106一脈沖停止位置動(dòng)作開始相對(duì)值位置動(dòng)作（負(fù)向）當(dāng)X2變?yōu)镺N時(shí)，Y0輸出脈沖，同時(shí)方向輸出Y2為ONX2R903AR22R20TIDF)-|/|/|R20R20,JI_/nc、R21r1IIrDF)寸 JR21-HF0MV,H102,DT100F0MV,K1000,DT101JF0MV,K6000,DT102JF0MV,K300,DT103JF1DMV,K-8000,DT104JF0MV,K0,DT106JF168SPD1,R903AR2

21、0TIDF/)|-一R22DT100,H0T1JTMX1R2210?位置動(dòng)作運(yùn)行DT100控制碼.H102*F168(SPD1)DT101初始速度：1000HZ1DT102最大速度:6000HZDT103r加/減速時(shí)間：300毫秒DT104DT105運(yùn)動(dòng)-8000脈沖DT106脈沖停止位置動(dòng)作開始（負(fù)向）（正向）電機(jī)8000脈沖|F0MV,F0MV,F0MV,F0MV,F1DMVF0MV,H112,DT100K1000,DT101K4000,DT102K250,DT103,K22000,DT104K0,DT106DT100,H0T3R3214-n_TMX10(負(fù)向)(正向)由和IIi寸二Ntt

22、t(10000)(22000)(30000)絕對(duì)模式定位動(dòng)作X1R903ATIDF)-|/|-R32R30R30位置動(dòng)作運(yùn)行R31位置動(dòng)作開始R30TI-(DF)R31F168SPD1R903AR30TIDF/)|卜一R32DT100控制碼：H112F168(SPD1)DT101初始速度：200HzDT102最大速度：4000HzDT103 1加/減速時(shí)間：250毫秒DT104DT105目標(biāo)：22000脈沖DT106脈沖停止原點(diǎn)返回動(dòng)作（負(fù)向）當(dāng)X3為ON,Y0輸出脈沖，原點(diǎn)返回開始，同時(shí)，方向輸出Y2為ON;當(dāng)X4為ON時(shí)，減速開始；當(dāng)X0為ON時(shí)，原點(diǎn)返回結(jié)束（此時(shí)，當(dāng)前值數(shù)據(jù)寄存器DT9

23、044和DT9045清零）。R903AR40T3R42一|(DF/)|H-/I-R42TMX10TI 二，X4一一(DF)F0MV,H4,DT9052F0MV,H0,DT9052)1(3R903AR42R40cn匚、_1/I/Ir11FR40IFI1R40R41|(DF、11FVDF)R411F0MVH123DT20011c，一，一，一F0MV,K100,DT2011F0MV,K2000,DT202F0MV,K150,DT203F168SPD1,DT200,H0DT200控制碼：H123*F168(SPD1)DT201初始速度：100HzDT202最大速度：2000HzDT203加/減速時(shí)間:

24、150毫秒原點(diǎn)接近，開始減速X0X4原點(diǎn)原點(diǎn)接近原點(diǎn)返回觸發(fā)回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)開始回原點(diǎn)結(jié)束原點(diǎn)接近開關(guān)原點(diǎn)傳感器原點(diǎn)返回動(dòng)作（正向）當(dāng)X3為ON,Y0輸出脈沖，并且原點(diǎn)返回開始，同時(shí)，方向輸出Y2為OFF;當(dāng)X4為ON時(shí)，減速開始，當(dāng)X0為ON,原點(diǎn)返回結(jié)束（此時(shí)，當(dāng)前值寄存器DT9044和X3R903AHIDF)T/卜R50R52R50原點(diǎn)返回觸發(fā)R50(DFR51R51F0MV, H122,DT200F0MV, K120,DT201F0MV, K2500,DT202F0MV, K100,DT203DT200控制碼：H122參考F168(SPD1)DT201初始速度：120HzDT202最大速度：2500HzDT203力口/減速時(shí)間：100毫秒R903AR50T4R52TIDF/)|H-什R52TMX10)TI弋JX4T