熱工控制系統(tǒng)2

1、第一節(jié)第一節(jié) 概述概述 第二節(jié)第二節(jié) 單容被控對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性單容被控對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性 第三節(jié)第三節(jié) 多容被控對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性多容被控對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性 第四節(jié)第四節(jié) 對(duì)象動(dòng)態(tài)特性的求取對(duì)象動(dòng)態(tài)特性的求取 控制作用控制作用被控量被控量干擾作用干擾作用 被控對(duì)象被控對(duì)象W0（s）W0（s）干擾通道干擾通道控制通道控制通道通道通道: :對(duì)象的輸入量至輸出量的信號(hào)聯(lián)系。對(duì)象的輸入量至輸出量的信號(hào)聯(lián)系。包括包括控制通道控制通道和和干擾通道干擾通道。實(shí)驗(yàn)建模：實(shí)驗(yàn)建模：用階躍響應(yīng)曲線建模（開(kāi)環(huán)）用階躍響應(yīng)曲線建模（開(kāi)環(huán)）用脈沖響應(yīng)曲線建模（開(kāi)環(huán)）用脈沖響應(yīng)曲線建模（開(kāi)環(huán)）用正弦響應(yīng)建模（閉環(huán)）用正弦響應(yīng)建模（閉環(huán)

2、）飛升曲線飛升曲線機(jī)理建模方法機(jī)理建模方法：物質(zhì)平衡方程物質(zhì)平衡方程能量平衡方程能量平衡方程動(dòng)量平衡方程動(dòng)量平衡方程 輸入輸出微分方程輸入輸出微分方程 傳遞函數(shù)傳遞函數(shù) 在工作點(diǎn)附近線性化處理在工作點(diǎn)附近線性化處理單容單容被控對(duì)象：被控對(duì)象： 是指只有是指只有一個(gè)一個(gè)貯存物質(zhì)或能量的貯存物質(zhì)或能量的容積容積。這。這種對(duì)象用一階微分方程式來(lái)描述。種對(duì)象用一階微分方程式來(lái)描述。單容被控對(duì)象包括：?jiǎn)稳荼豢貙?duì)象包括： 有自平衡單容對(duì)象有自平衡單容對(duì)象和和無(wú)自平衡單容對(duì)象無(wú)自平衡單容對(duì)象11Q2Q ksR2Fh待求？待求？h在tt0 ,閥門(mén)1開(kāi)大,閥門(mén)2不變 ：起始的工況 ：hh0，Q1Q10= Q2Q

3、20 Q（Q1Q2）0Q1QQ10Q1Q20Q1hQ2新的平衡狀態(tài) 分析階躍響應(yīng)過(guò)程 11Q2Q ksR2Fh0 0 0tttt10Q20QQ2Q1Q0t0t0hhdh)( hdG閥門(mén)開(kāi)度流 量液 位 11Q2Q ksR2Fh1.1.Q Q1 1與與Q Q2 2不等引起不等引起h h的變化。的變化。2.2.被控對(duì)象具有被控對(duì)象具有自平衡特性自平衡特性，即受到干擾后僅依，即受到干擾后僅依靠自身變化使對(duì)象重新恢復(fù)平衡的特性。靠自身變化使對(duì)象重新恢復(fù)平衡的特性。3.3.被控對(duì)象具有被控對(duì)象具有慣性慣性，即即h h不能立即反應(yīng)不能立即反應(yīng)0 0 。4. 4. h h的變化速度逐漸減小，最后趨于零。的變

4、化速度逐漸減小，最后趨于零。 起始值為零起始值為零 即：即：Q Q10100 0，Q Q20200 0，h h0 00 0，0 00 0那么那么Q Q1 1，Q Q2 2及及h h都代表它們都代表它們偏離初始偏離初始平衡狀態(tài)的變化值平衡狀態(tài)的變化值 即：即：h hhh，Q Q1 1QQ1 1，Q Q2 2QQ2 2 物質(zhì)平衡方程：(Q1Q2)dtFdh 控制閥開(kāi)度與流入量Q1之間的關(guān)系： Q1K 當(dāng)流出側(cè)閥門(mén)2的液阻方程：2QhRSF：水槽截面積或稱(chēng)液溶水槽截面積或稱(chēng)液溶 K: :控制閥的比例系數(shù)控制閥的比例系數(shù) Rs：閥門(mén)閥門(mén)2阻力稱(chēng)為液阻阻力稱(chēng)為液阻 （當(dāng)液位變化范圍較小時(shí)，閥門(mén)阻力Rs可

5、近似看成常數(shù)） 綜合得綜合得： SSRKhdtdhFR KhdtdhTT：對(duì)象的慣性時(shí)間常數(shù) TFRsK：對(duì)象的放大系數(shù) KKRs單容水槽的傳遞函數(shù)為單容水槽的傳遞函數(shù)為：階躍輸入階躍輸入(t)0 時(shí)： h(t)=K0（1et/T）1)()(TsKssH ：t0t0hhdh)( h1放大系數(shù)K h()K0物理意義：如果有一定的輸入變化量物理意義：如果有一定的輸入變化量0， 通過(guò)對(duì)象就被放大了通過(guò)對(duì)象就被放大了K倍變?yōu)檩敱蹲優(yōu)檩?出穩(wěn)態(tài)值出穩(wěn)態(tài)值h()，所以我們稱(chēng)所以我們稱(chēng)K為為 對(duì)象的放大系數(shù)對(duì)象的放大系數(shù)。 控制通道控制通道放大系數(shù)定義是：放大系數(shù)定義是： 適當(dāng)選大些，這樣控制靈敏，效果顯著

6、。適當(dāng)選大些，這樣控制靈敏，效果顯著。0)(hK干擾通道干擾通道放大系數(shù)定義是放大系數(shù)定義是： 希望小些，這樣干擾對(duì)被控參數(shù)的影響小，干擾容希望小些，這樣干擾對(duì)被控參數(shù)的影響小，干擾容易被克服。易被克服。)(0hK-r擾動(dòng)通道調(diào)節(jié)通道調(diào)節(jié)器測(cè)量變送調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)y1TSK10TSK2時(shí)間常數(shù)時(shí)間常數(shù)T )(632. 0632. 0)1()(010 huKeuKTh TteTKdtdh 0 ThTKdtdht）（ 00 響應(yīng)曲線在起始點(diǎn)切線的斜率 00 tdtdhKT 單容對(duì)象的階躍響應(yīng)曲線單容對(duì)象的階躍響應(yīng)曲線0 tth0632. 0 K0)( KhTBAh(3T)0(1e3) 0.95h() h(

7、4T)0(1e4) 0.98h() 兩種假設(shè)兩種假設(shè)Q Q2 2流出側(cè)阻力為無(wú)限大流出側(cè)阻力為無(wú)限大( (相當(dāng)把閥門(mén)關(guān)死相當(dāng)把閥門(mén)關(guān)死) ) Q Q2 2流出側(cè)阻力為零流出側(cè)阻力為零( (相相當(dāng)于把閥門(mén)全打開(kāi)，并當(dāng)于把閥門(mén)全打開(kāi)，并且管道粗而短且管道粗而短) ) Q Q2 2 0 0Q Q2 2 Q Q1 1自平衡能自平衡能力為零力為零 自平衡能力自平衡能力為無(wú)限大為無(wú)限大 3自平衡率 一般對(duì)象的自平衡能力的大小用自平衡率來(lái)表示，其定義為:dhd 一般用穩(wěn)態(tài)時(shí)的自平衡率來(lái)近似代替即:)(0 h 平衡率的物理意義是平衡率的物理意義是: :被控參數(shù)被控參數(shù)每變化每變化1個(gè)單位所能克服的擾動(dòng)量個(gè)單位

8、所能克服的擾動(dòng)量 該對(duì)象的自平衡率為 :KKh1)(000 4飛升速度 響應(yīng)速度響應(yīng)速度( (飛升速度飛升速度) )是指在單位階躍擾是指在單位階躍擾動(dòng)作用下，被調(diào)量的動(dòng)作用下，被調(diào)量的最大變化速度最大變化速度即即: 0max dtdh對(duì)于本例: t時(shí)被調(diào)量的變化速度最大，即：Tkdtdhdtdhtt0max0 TKTK 00/ 若大，說(shuō)明在單位階躍擾動(dòng)下，被調(diào)量的最大變化速度大，即響應(yīng)曲線陡，慣性小。 KKTKT111 有自平衡能力的單容對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性可以用兩組四個(gè)參數(shù)描述，它們之間的關(guān)系是： 特征參數(shù)：特征參數(shù)：時(shí)間常數(shù)時(shí)間常數(shù)T和放大系數(shù)和放大系數(shù)K或飛升速度或飛升速度和自平衡率和自平衡率

9、結(jié)構(gòu)參數(shù)：結(jié)構(gòu)參數(shù)：容量系數(shù)容量系數(shù)C和阻力和阻力R1容量系數(shù)C對(duì)其動(dòng)態(tài)特性的影響 容量系數(shù)是衡量一個(gè)對(duì)象存貯物質(zhì)(或能量)的能力的物理量，定義為：dhdGC 單容水槽對(duì)象貯水量的變化量為 dGFdh FdhFdhdhdGC 容量系數(shù)描述了對(duì)象抵抗擾動(dòng)的能力 水槽的截面積 又 TRsF 截面積F增大，飛升曲線變平緩，時(shí)間常數(shù)T增大，其慣性越大 th2F1T1F2T21FF 2對(duì)象的阻力對(duì)其動(dòng)態(tài)特性的影響 KKRs= ，TRsF Rs增加時(shí)，放大系數(shù)K增加，自平衡能力下降,時(shí)間常數(shù)T增大.th02 K01 K1R2R21RR /1結(jié)論： 對(duì)象的容量系數(shù)C增加，時(shí)間常數(shù)T增大，慣性增大，對(duì)輸入信號(hào)

10、反應(yīng)的靈敏度下降。 對(duì)象的阻力對(duì)象的阻力RsRs增加增加時(shí)，時(shí)間常數(shù)時(shí)，時(shí)間常數(shù)T T增大增大，同時(shí)又，同時(shí)又使使自平衡能力下降自平衡能力下降。 對(duì)象的容量系數(shù)在結(jié)構(gòu)一定時(shí)是成為一個(gè)不變值，而流出側(cè)用戶的負(fù)荷是根據(jù)需求而變化。因此，被控對(duì)象在不同負(fù)荷(由流出側(cè)阻力Rs體現(xiàn))下其動(dòng)態(tài)特性通常是不一樣的。 1Q2Q kFh流出量Q2由水泵強(qiáng)制打出。Q2的大小決定于水泵的容量和轉(zhuǎn)速，而與水槽水位的高低無(wú)關(guān) 流出側(cè)阻力可認(rèn)為是無(wú)限大，也就是說(shuō)它的流出側(cè)沒(méi)有自平衡 起始的工況 ：hh0，Q1Q10= Q2Q20 在tt0時(shí)刻 ：控制閥階躍開(kāi)大0 流入量Q1按比例增加Q1， Q20 QQ1Q2Q1為一常數(shù)

11、 水槽液位等速(直線)上升 0 0 0tttt10Q20QQ2Q1Q0t0t0hhaT0 無(wú)自平衡單容對(duì)象響應(yīng)曲線 0 0 0tttt10Q20QQ2Q1Q0t0t0hhdh)( hdG有自平衡單容對(duì)象響應(yīng)曲線 Q Q10100 0，Q Q20200 0，h h0 00,0,0 00 0 Q Q1 1K K0 0 Q Q1 1K K 又又 QQ2 20 0 Q Q20200 0 21QQdtdhF 1QdtdhF KFTa 其其中中：Ta：飛升時(shí)間 KdtdhF tFKth0)( 解解為為STSFKssHa11)()( 傳傳遞遞函函數(shù)數(shù)為為：KFTa飛升時(shí)間：)1 (00)( aTtaatTT

12、h 積分時(shí)間越大，被調(diào)量(輸出)的變化越慢，輸出對(duì)輸入的反應(yīng)越慢 (2)飛升速度 atdtdhTFK100 0 0 0ttt0t0hhaT0 STSssHa1)()( 傳遞函數(shù)可以寫(xiě)作： 積分環(huán)節(jié)積分環(huán)節(jié)（3）自平衡率 在無(wú)自平衡能力單容對(duì)象中其流出側(cè)阻力在無(wú)自平衡能力單容對(duì)象中其流出側(cè)阻力RsRs 其自平衡率為：其自平衡率為： 01 sRsR 飛升時(shí)間飛升時(shí)間TaTa或飛升速度或飛升速度是由對(duì)象本身的結(jié)是由對(duì)象本身的結(jié)構(gòu)參數(shù)即容量系數(shù)構(gòu)參數(shù)即容量系數(shù)C(C(水槽的截面積水槽的截面積F)F)來(lái)確定。來(lái)確定。飛升時(shí)間與水槽面積的關(guān)系是：飛升時(shí)間與水槽面積的關(guān)系是：TaTaF/KF/K 可得：水槽

13、的截面積可得：水槽的截面積( (F)F)越大，同樣的擾動(dòng)越大，同樣的擾動(dòng)量作用下水位量作用下水位( (h)h)變化的速度越小，即對(duì)象的積變化的速度越小，即對(duì)象的積分時(shí)間分時(shí)間( (Ta)Ta)越大或飛升速度越大或飛升速度( ()越小。越小。aT1 多容對(duì)象指有二個(gè)或更多貯存能量或物質(zhì)的容積，有幾個(gè)容積就需用幾階微分方程式描述 。 可分為有自平衡多容對(duì)象和無(wú)自平衡多容對(duì)象兩大類(lèi)。0Q1R2Q2R1h2h1F2F 主水槽 前置水槽 控制閥 中間閥 流出閥 1Q0Q0h1平衡Q1h2Q20 0 0tttQ2Q1Q0t10h0Qt1h0tt2h0tcTc bpa20h10Q20Q00Q控制閥開(kāi)度 各閥

14、門(mén)流量前置水槽水位 主水槽水位 控制閥 中間閥 流出閥 拐點(diǎn) 分析：分析： 主水槽水位主水槽水位h h2 2的整個(gè)變化過(guò)程是一條的整個(gè)變化過(guò)程是一條S S形的變化形的變化曲線。曲線。P P點(diǎn)就是點(diǎn)就是S S形曲線形曲線的拐點(diǎn)，也是液位上升速的拐點(diǎn)，也是液位上升速度最快的點(diǎn)。度最快的點(diǎn)。 其原因是前置容積的容量和阻力所產(chǎn)生的慣性其原因是前置容積的容量和阻力所產(chǎn)生的慣性使主水槽使主水槽h h2 2的變化在起始階段出現(xiàn)更加緩慢的現(xiàn)的變化在起始階段出現(xiàn)更加緩慢的現(xiàn)象，這種現(xiàn)象是由于對(duì)象容積的增多而產(chǎn)生的。象，這種現(xiàn)象是由于對(duì)象容積的增多而產(chǎn)生的。 前置水槽的慣性使得主水槽的液位變化在時(shí)間前置水槽的慣性

15、使得主水槽的液位變化在時(shí)間上落后于擾動(dòng)量，這種遲延稱(chēng)為上落后于擾動(dòng)量，這種遲延稱(chēng)為容積遲延容積遲延。前置水槽： 主水槽： 前置水槽的流入量： 前置水槽的流出量：主水槽的流出量：根據(jù)上述關(guān)系，可畫(huà)出雙容有自平衡對(duì)象的方框圖1011QQdtdhF2122QQdtdhFkQ 0111RhQ 222RhQ )(1)(1011QQSFsH)(1)(2122QQSFsH設(shè)起始的平衡狀態(tài)：Q000，Q100，Q200，h100；h200；00 1)()()(22112221122 sRFRFsRFRFRKssH 傳遞函數(shù)為 ：F1前置水槽的截面積 F2主水槽的截面積 K控制閥的比例系數(shù) R1為中間閥的阻力

16、R2為流出閥的阻力 )1)(1(1)()()(21212212 sTsTKsTTsTTKssH 寫(xiě)成標(biāo)準(zhǔn)形式：T T1 1F F1 1 R R1 1 ：前置水槽的時(shí)間常數(shù)；前置水槽的時(shí)間常數(shù)；T T2 2F F2 2 R R2 2 ：主水槽的時(shí)間常數(shù)；主水槽的時(shí)間常數(shù)；K KK KR R2 2 ：雙容對(duì)象放大系數(shù)雙容對(duì)象放大系數(shù) 在初始條件為零、階躍輸入（擾動(dòng)量為(t)0時(shí)的解為： 21212211021)(TtTteTTTeTTTKth v 雙容水槽對(duì)象是二階慣性環(huán)節(jié)，它是兩個(gè)一階慣性環(huán)節(jié)串聯(lián)而成,沒(méi)有負(fù)載效應(yīng)。 v 對(duì)象的容積個(gè)數(shù)愈多，其動(dòng)態(tài)方程的階次愈高，其容積遲延愈大。 說(shuō)說(shuō) 明明：t

17、02容積數(shù)目影響的階躍響應(yīng)曲線h341 多容有自平衡能力的對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性可用兩組三個(gè)參數(shù)描述即 ：容積遲延時(shí)間C 、時(shí)間常數(shù)TC及放大系數(shù)K 平衡率、飛升速度和遲延時(shí)間(包括純遲延0和容積遲延C) 0 0 0ttt2h0t20hcTc bpa時(shí)間常數(shù)TC 容量遲延時(shí)間C 時(shí)間常數(shù)TC和容量遲延時(shí)間C的求?。ㄗ鲌D法）： ptCdtdhhT 22)( 多容有自平衡對(duì)象可用下列傳遞函數(shù)表示： sccesTKsW 1)(nTsKsW)1()( 0Q1Q2Q1h2h1F2F 泵泵自平衡單容對(duì)象無(wú)平衡單容對(duì)象0 0 0tttQ2Q1Q0t20h0Qt2h0t10Q20Q00Q000KQ0_Q1h1h2SF

18、11SF2111R自平衡單容對(duì)象無(wú)平衡單容對(duì)象傳遞函數(shù)為:)1()()(1122 sRFsFKssH )1(1)()(2 TssTssHa 標(biāo)準(zhǔn)形式為:T TF F1 1 R R1 1 ，T Ta aF F2 2 /k /k 初始條件為零、階躍輸入（擾動(dòng)量為(t)0）時(shí)的解為： )1()(02TtaeTtTth Ta、 和 、可用下列傳遞函數(shù)表示: 多容無(wú)自平衡能力的對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性可用兩組參數(shù)描述：sanaesTsWTssTsW 1)()1(1)(或或容積遲延:在多容對(duì)象中，由于容積增 多而產(chǎn)生容積滯后。純遲延：由于信號(hào)的傳遞產(chǎn)生的滯后 叫傳遞滯后。 對(duì)象即有純遲延又有容積遲延，那么我們通常把

19、這兩種遲延加在一起，統(tǒng)稱(chēng)為遲延，用來(lái)表示即C0 0Q2Qh 1Q純遲延KQ0e e-s-sQ1Q0_Q2hSF1sR1Q10 0 0tttQ1Q0t0h0Qth0t0 10Q00Q階躍響應(yīng)曲線seTsKssH01)()( 可用三個(gè)參數(shù)描述即K、T、0 W1(s)無(wú)純遲延時(shí)傳遞函數(shù) sesWsW0)()(1 有自平衡能力對(duì)象單容對(duì)象： 雙容對(duì)象： 多容對(duì)象： 若近似認(rèn)為，T1 = T2 = = T =T ，則或1)( TsKsW)1)(1()(21 sTsTKsW)1()1)(1()(21 sTsTsTKsWnnTsKsW)1()( scesTKsW 1)(無(wú)自平衡能力對(duì)象單容對(duì)象： 雙容對(duì)象：

20、 多容對(duì)象： 若近似認(rèn)為，T1 = T2 = = T =T ，則或sTsWa1)( )1(1)( TssTsWa)1()1)(1(1)(21 sTsTsTsTsWnanaTssTsW)1(1)( saesTsW1)(對(duì)象具有純遲延 sesWsW0)()(1 無(wú)純遲延時(shí)其傳遞函數(shù)為W1(s) (1)(1)對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性是對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性是不振蕩不振蕩的。的。(2)(2)對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性在干擾發(fā)生的開(kāi)始階段對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性在干擾發(fā)生的開(kāi)始階段有遲延有遲延和慣性和慣性。(3)(3)在階躍響應(yīng)曲線的最后階段，被調(diào)量可能達(dá)到在階躍響應(yīng)曲線的最后階段，被調(diào)量可能達(dá)到新的平衡新的平衡( (有自平衡能力有自平衡能力

21、) )；也可能不斷變化而不再平；也可能不斷變化而不再平衡下來(lái)衡下來(lái)( (無(wú)自平衡能力無(wú)自平衡能力) )。(4)(4)描述對(duì)象動(dòng)態(tài)特性的特征參數(shù)有放大系數(shù)描述對(duì)象動(dòng)態(tài)特性的特征參數(shù)有放大系數(shù)K K，時(shí)時(shí)間常數(shù)間常數(shù)T(T(無(wú)自平衡能力用積分時(shí)間無(wú)自平衡能力用積分時(shí)間T Ta a) )遲延時(shí)間遲延時(shí)間( (包括包括遲延和容積遲延遲延和容積遲延) )或另一組參數(shù)飛升速度或另一組參數(shù)飛升速度，自平衡自平衡率率和遲延時(shí)間和遲延時(shí)間。 實(shí)際上主要借助于實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)方法來(lái)進(jìn)行確定，并對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)定的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行適當(dāng)?shù)臄?shù)學(xué)加工和處理，最后得到控制對(duì)象動(dòng)態(tài)特性的近似近似數(shù)學(xué)表達(dá)式，即傳遞函數(shù)。 設(shè)置初始條件（設(shè)置初始條

22、件（上升試驗(yàn)調(diào)到下限值，反之亦然上升試驗(yàn)調(diào)到下限值，反之亦然）；）；在加擾動(dòng)前，要保證系統(tǒng)處于穩(wěn)定的運(yùn)行工況。在加擾動(dòng)前，要保證系統(tǒng)處于穩(wěn)定的運(yùn)行工況。由穩(wěn)定工況起，突然快速加上一次擾動(dòng)由穩(wěn)定工況起，突然快速加上一次擾動(dòng)( (通常是改變調(diào)節(jié)通常是改變調(diào)節(jié)閥的位移閥的位移) )，擾動(dòng)量一般約為額定負(fù)荷的，擾動(dòng)量一般約為額定負(fù)荷的10%10%20%20%。擾動(dòng)是非瞬時(shí)的，可認(rèn)為階躍信號(hào)在擾動(dòng)是非瞬時(shí)的，可認(rèn)為階躍信號(hào)在t t1 1 /2/2時(shí)加入的。時(shí)加入的。相同工況下重復(fù)試驗(yàn)，至少取得相同工況下重復(fù)試驗(yàn)，至少取得2 2條基本相同的曲線。條基本相同的曲線。 在不同的負(fù)荷下測(cè)試在不同的負(fù)荷下測(cè)試(

23、(通常是在最小，最大及平均的負(fù)荷通常是在最小，最大及平均的負(fù)荷下下) ) ，以便在整定控制系統(tǒng)時(shí)，考慮最不利的一種情，以便在整定控制系統(tǒng)時(shí)，考慮最不利的一種情況。試驗(yàn)還應(yīng)該在兩個(gè)相反的擾動(dòng)下進(jìn)行。況。試驗(yàn)還應(yīng)該在兩個(gè)相反的擾動(dòng)下進(jìn)行。若被調(diào)量超出范圍，改為脈沖特性試驗(yàn)。若被調(diào)量超出范圍，改為脈沖特性試驗(yàn)。（一）有自平衡能力的對(duì)象 1.無(wú)遲延一階對(duì)象 切線法 2.有遲延一階對(duì)象 切線法和兩點(diǎn)法 3.二階對(duì)象 4.高階對(duì)象 scesTKsW 1)(1)(TsKsW(1)作穩(wěn)態(tài)值的漸近線y()，則(2)在c點(diǎn)作響應(yīng)曲線的切線交y()線于m點(diǎn)，則cm在時(shí)間軸上的投影為時(shí)間常數(shù)T。或在響應(yīng)曲線上找出y(

24、t1)0.632y()-y(0)的時(shí)間t1，則時(shí)間常數(shù)Tt1-t0 .0)()(yyK1)(TsKsWl切線法（1）放大系數(shù)K求取同前。（2）通過(guò)階躍曲線的拐點(diǎn)作切線，切線與y(0)水平線交于a點(diǎn)，與以穩(wěn)態(tài)值y()畫(huà)的水平線交于b點(diǎn)，則ca即為被控對(duì)象的遲延時(shí)間，切線線段ab在時(shí)間軸上的投影即為時(shí)間常數(shù)Tc 。scesTKsW 1)(（1）放大系數(shù)K求取同前。（2）把y(t)轉(zhuǎn)換成它的無(wú)量綱形式y(tǒng)*(t)，即： y*(t)y(t)/y() tettycTt10)(* 選定兩個(gè)時(shí)刻t1和t2 ，其中t2 t1，從測(cè)試結(jié)果中讀出y*( t1)和y*( t2 )并寫(xiě)出聯(lián)立方程： ccTtTtetyety 211)(1)(2*1*解出參數(shù)Tc及值如下： )(1ln)(1ln)(1ln)(1ln)(1ln)(1ln2*1*2*11*22*1*12tytytyttyttytyttTc 一般取y*( t1)=0.39、 y*( t2 )0.63則由上式可得計(jì)算參數(shù)TC和的公式如下：TC=2(t2 - t1) 2t1 -t 2l切線法（1）放大系數(shù)K求取同前。 （2）過(guò)拐點(diǎn)P作切線，取BC及AE值；（3）根據(jù)AE值查表2-得T1/ T2值(k)；（4）解下列聯(lián)立方程： BCT1+T2 T1/ T2k 即可求得T1 、T2值。) 1)(1()(21sTsTKsW次序T1/ T2AE次序T1/