直升機平衡儀使用說明書

1、KDS直升機平衡儀使用說明書序言2警告21. 綜述21.1 產(chǎn)品介紹21.2 產(chǎn)品規(guī)格31.3 注意事項31.4 指示燈說明41.5 平衡儀配置流程42. 平衡儀與電腦的連線52.1 安裝驅(qū)動并連接52.2 調(diào)節(jié)和保存參數(shù)63. 設(shè)備安裝階段83.1 設(shè)置遙控器83.2 安裝平衡儀83.3 調(diào)節(jié)“設(shè)備安裝”參數(shù)103.4 調(diào)節(jié)“舵機設(shè)置”參數(shù)103.4.1 舵機正反向113.4.2 舵機中立點123.5 調(diào)節(jié)“操縱設(shè)置”參數(shù)123.5.1 搖桿正反向133.5.2 搖桿行程134.飛行調(diào)試階段144.1 調(diào)節(jié)“尾陀螺”參數(shù)144.1.1 尾陀螺常規(guī)設(shè)置144.1.2 尾陀螺專業(yè)設(shè)置154.2

2、調(diào)節(jié)“高級設(shè)置”參數(shù)154.2.1 工作模式164.2.2 基本參數(shù)164.2.3 模式參數(shù)174.2.4 專業(yè)設(shè)置175. 配置文件的使用175.1 導(dǎo)出配置文件185.2 導(dǎo)入配置文件186. 恢復(fù)出廠設(shè)置197. 常見問題和解答20序言感謝您購買KDS直升機平衡儀（以下簡稱平衡儀），它是一款高性能智能設(shè)備，該產(chǎn)品專為初學(xué)者而設(shè)計的，它能夠幫助您操縱直升機進行懸停和飛行，使訓(xùn)練變得很容易。由于平衡儀的工作與直升機的機械部分緊密相關(guān)，為取得最佳效果，您應(yīng)當(dāng)根據(jù)自己的實際的情況對平衡儀進行配置。在閱讀本說明書之前，我們認為您對您的直升機具有基本的了解（如斜盤運動等），如您不確定自己了解這些知識

3、，建議您找一位熟悉的朋友指導(dǎo)您的安裝。*注意：由于配置軟件會根據(jù)實際情況進行升級，因此您拿到的配置軟件可能與說明書不是完全一致，請以您實際使用的軟件為準(zhǔn)，本說明書可作為參考。警告裝配和操作遙控模型需要有一定的專業(yè)技能和知識，在裝配和操作過程要求小心謹(jǐn)慎。請警惕不正確的安裝和操作可能造成嚴(yán)重的物品損失和人身傷亡。KDS平衡儀系統(tǒng)僅為民用遙控模型設(shè)計、制造，請確保該設(shè)備不會用于載人飛行器及其它設(shè)備，該設(shè)備只為直升機模型提供輔助操控作用，不能完全依賴該設(shè)備操控直升機。1. 綜述1.1 產(chǎn)品介紹KDS直升機平衡儀由控制器、位置傳感器、CCD三個模塊組成，如圖1.1.1所示。控制器CCD指示燈USB適配

4、器接口設(shè)備接口傳感器接收機連接線圖1.1.1 平衡儀組件圖n 控制器：它是整個平衡儀的核心器件，它負責(zé)完成平衡的運算和舵機的控制。控制器上有一排“接收機連接線”和一排“設(shè)備接口”。接收機連接線用于控制器連接接收機各個通道的信號；設(shè)備接口用于連接舵機，達到控制器對舵機操控的目的。n 傳感器：它用于感應(yīng)直機的位置，并將位置信號傳送給控制器。傳感器應(yīng)被安裝在合適的位置，通常情況下，傳感器應(yīng)被安裝在原陀螺儀所安裝的地方。n CCD：它用于識別地面景物，以達到防止直升機漂移的目的。為了有效識別地面景物，CCD應(yīng)被安裝在一個合適的位置，使得其鏡頭朝下，能不被遮擋的“看到”地面。KDS直升機平衡儀具有以下功

5、能：n 對所有水平方向的運動進行平衡，包括姿態(tài)穩(wěn)定、水平運動速度控制、位置鎖定功能n 獨有的CCD傳感器，能夠捕捉地面圖像進行對比，有效防止直升機的漂移n 可通過AUX通道調(diào)節(jié)平衡儀的工作狀態(tài)，在定位模式和平衡模式之間進行切換n 內(nèi)置鎖尾陀螺儀、斜盤混控器n 可通過GEAR通道控制陀螺儀的感度和模式n 支持3S 120º斜盤、3S 140º斜盤、4S 90º斜盤、4S 90º+45º斜盤的直升機n 直升機倒飛狀態(tài)水平平衡n 電腦USB適配器設(shè)置平衡儀n 如果你使用FM/PPM制式的遙控設(shè)備。發(fā)生失控時，平衡儀會立即將副翼、升降舵、尾舵回中，槳矩

6、保持在最后信號的位置，并且平衡儀會自動切換為定位模式，感度70%。1.2 產(chǎn)品規(guī)格nn 工作電流：55mA (5V)n 外形尺寸：？mm×？mm×？mmn 重量：？n 操作溫度：0 +40n 在平衡和定位模式下最大允許轉(zhuǎn)動速率：ü 副翼和升降舵動作：200°/ sü 尾槳轉(zhuǎn)向動作（如果使用外置陀螺儀）：360°/ s1.3 注意事項平衡儀的設(shè)置和飛行都十分簡單，如果您是直升機初學(xué)者建議在初次試飛時找一個有飛行經(jīng)驗的人幫助，因為直升機的機械調(diào)試很復(fù)雜。在平衡儀的安裝調(diào)試過程中，請注意如下事項：n 在尾管、發(fā)動機外殼，直升機底座之間建議進

7、行電氣連接，作為接地使用。注意碳纖維是屬于導(dǎo)電材料，如果您的直升機尾漿傳動是皮帶結(jié)構(gòu)要特別注意，皮帶和金屬的摩擦?xí)a(chǎn)生靜電，就像一部發(fā)電機，很容易干擾電子設(shè)備正常的工作。實際應(yīng)用中已經(jīng)有發(fā)現(xiàn)該問題導(dǎo)致舵機跳舵的實例。n 請確保平衡儀各部件和直升機之間安裝牢靠，CCD傳感器和地面之間有不受障礙的視野。請保持鏡片的清潔，不能有污染。n 陀螺儀必須水平安裝，可以參考主旋翼軸來找水平。n 如果您將平衡儀安裝在油動直升機上，平衡儀必須遠離發(fā)動機和排氣管，發(fā)動機的震動會影響設(shè)備的工作，排氣管排放的油煙會遮擋平衡儀CCD傳感器的透視窗口。n 在控制盒與陀螺儀、CCD傳感器之間的連接線可以安裝磁環(huán)（可選），以

8、避免產(chǎn)生的電子干擾，連接線請至少繞磁環(huán)三圈。n 您至少要將副翼、升降舵、螺距通道連接到接收機。GEAR通道和AUX通道的連接是可選的，可以將它們插入接收機上對應(yīng)的空閑的開關(guān)通道上，也可以不連接這兩個通道。n 沒有用到的輸入線請用扎帶或膠帶固定好，以免造成不必要的影響。n 為防止油污和氧化，建議用膠帶蓋住控制盒上空余的插槽。n 直升機的注意最大轉(zhuǎn)向速度不能超過360°/s，超過此速率會影響平衡儀的工作。1.4 指示燈說明平衡儀上有二個指示燈用于指示平衡儀的工作狀態(tài)，見下表：LED閃爍圖示平衡儀狀態(tài)備注紅色快速閃爍無遙控器信號紅色慢速閃爍平衡儀初始化錯誤可能是啟動設(shè)備時移動了直升機，請重

9、新啟動紅色常亮人工操控狀態(tài)平衡儀功能關(guān)閉狀態(tài)，處于人工操控紅綠色常亮平衡模式開啟表示處于平衡模式，無防漂移功能綠色常亮定位模式開啟表示處于定位模式，除平衡功能以外，還有防止漂移的動能綠色閃爍定位模式失敗表示CCD傳感器檢測到?jīng)]有足夠的對比度，不能進入定位模式，只能處于平衡模式*注意：對于工作模式的說明請看4.2.1節(jié)1.5 平衡儀配置流程平衡儀的使用流程見圖1.4.1，分為“設(shè)備安裝階段”和“飛行調(diào)試階段”。在“設(shè)備安裝階段”，您應(yīng)完成設(shè)備的安裝，和基礎(chǔ)的一些參數(shù)的設(shè)置，使得平衡儀能夠被使用起來，這些參數(shù)被稱為“安裝參數(shù)”；在“飛行調(diào)試階段”，您應(yīng)通過不斷地調(diào)節(jié)一些高級參數(shù)并反復(fù)試飛，找到您最

10、滿意的狀態(tài)，這些高級參數(shù)被稱為“飛行參數(shù)”。在直機上安裝平衡儀連線平衡儀與電腦調(diào)節(jié)“安裝參數(shù)”連線平衡儀與電腦調(diào)節(jié)“飛行參數(shù)”斷開平衡儀與電腦戶外試飛設(shè)備安裝階段飛行調(diào)試階段圖1.5.1 平衡儀使用流程2. 平衡儀與電腦的連線2.1 安裝驅(qū)動并連接對平衡儀的配置是通過電腦進行的，您需要一臺帶有USB口的電腦，它必須安裝有Microsoft Windows操作系統(tǒng)（Windows XP/Vista/Windows2000都是可以使用的）。為這臺配置一只鼠標(biāo)將會大大便利您的配置操作。KDS USB適配器插入電腦USB口插入平衡儀USB適配器驅(qū)動配置軟件圖2.1.1 平衡儀與電腦連接示意圖請先插上平

11、衡儀附帶的USB適配器，將電腦與平衡儀連接起來，見圖2.1.1。當(dāng)提示找到新硬件需要驅(qū)動時，請選擇隨機附帶的KDSLINK.INF文件。接著在Windows操作系統(tǒng)中運行HeliBal.exe（見圖2.1.1），可以看到配置軟件的主界面出現(xiàn)，見圖2.1.2。軟件運行后就開始自動掃描KDS USB適配器，如果配置軟件找不到適配器，則出現(xiàn)如圖2.1.3所示的畫面，請檢查USB適配器是否正確連接并被系統(tǒng)識別到，然后點擊“重新掃描”，如果多次試驗仍無法成功，請聯(lián)系您的銷售商。圖2.1.3 適配器掃描失敗在找到適配器之后，軟件就會嘗試和平衡儀進行通訊，如果平衡儀還未上電，因此軟件會提示“無設(shè)備”。此時如

12、果給平衡儀上電，數(shù)秒后即可看到“連接狀態(tài)”中顯示“已連接”，見圖2.1.4。連接狀態(tài)自動搜索適配器圖2.1.2 平衡儀配置軟件主界面圖2.1.4 平衡儀已連接示意圖2.2 調(diào)節(jié)和保存參數(shù)通常情況下，您在調(diào)節(jié)參數(shù)之前，應(yīng)先從平衡儀內(nèi)部讀出參數(shù)，在讀出參數(shù)的基礎(chǔ)上進行修改后再保存。這樣可以保證您的調(diào)節(jié)不會造成意外的影響。當(dāng)平衡儀連接上以后，點擊“讀取”按鈕（見圖2.2.1）?！白x取”按鈕圖2.2.1 平衡儀讀取您可以看到軟件右側(cè)出現(xiàn)配置參數(shù)頁，類似圖2.2.2中所示，您可以用鼠標(biāo)拖動這些參數(shù)進行快速調(diào)節(jié)，也可以用鍵盤的左右鍵對它們進行精細調(diào)節(jié)。開關(guān)項模擬參數(shù)條圖2.2.2 配置參數(shù)頁當(dāng)參數(shù)調(diào)節(jié)完畢

13、后，您應(yīng)該點擊“寫入”按鈕（見圖2.2.3）將改變好的參數(shù)寫入平衡儀。改動提示“寫入”按鈕寫入進度圖2.2.3 平衡儀寫入寫入平衡儀需要幾秒鐘時間，在寫入過程中，寫入按鈕的下方會出現(xiàn)一個進度條提示您寫入的進展。如果寫入按鈕是灰色的無效狀態(tài)，說明您設(shè)置的參數(shù)與平衡儀內(nèi)部存儲的參數(shù)是相同的，沒有必要進行寫入動作。當(dāng)頁面上的配置與平衡儀內(nèi)部的參數(shù)不同時，在平衡儀圖標(biāo)的上方會出現(xiàn)一個驚嘆號的“改動提示”。3. 設(shè)備安裝階段3.1 設(shè)置遙控器一般來說，模型直升機的遙控設(shè)備都具備混控功能，由于平衡儀內(nèi)置了混控器，僅需要接收無混控的升降、橫滾等信號。因此，您應(yīng)關(guān)閉發(fā)射機的混控，使其處于“無混控的直升機模式”

14、（例如“H1” / 單舵機），否則，平衡儀將無法正常工作。發(fā)射機中所有的斜盤混控功能必須關(guān)閉，將升降舵和副翼的行程設(shè)定為100%（也可以適當(dāng)調(diào)整EXP以獲得更好的操縱手感）以1.6ms為中立點的發(fā)射機必須設(shè)定為標(biāo)準(zhǔn)模式的1.5ms中立點，如果使用平衡儀的內(nèi)置陀螺儀，所有的尾槳混控都必須關(guān)閉。電池BEC接收機圖3.1.1 驗證無混控模式連線圖*注意：圖中示范是按FUTABA接收機模式，如果您使用JR接收機，請將舵機連接2/3/4/6四個通道。為了確保您正確選擇了無混控直升機模式，您可以在沒有連接平衡儀的情況下，按圖3.1.1的方式連線。打開發(fā)射機并給接收機上電后，如果兩個控制桿的四個方向（通道）

15、時，都只對應(yīng)一個舵機，則說明發(fā)射機已經(jīng)成功的設(shè)置為無混控直升機模式了。如果您不確定如何設(shè)置遙控器，請認真閱讀遙控器說明書。3.2 安裝平衡儀 首先您需要在直升機上找一個合適的位置，將平衡儀用支架安裝好。平衡儀的鏡頭應(yīng)朝下，以便識別地面的景物，其他的方位沒有特殊要求。圖3.2.1示范了一種安裝的方式。將CCD安裝在機身側(cè)面，鏡頭朝下。CCD殼體上的箭頭向前將傳感器安裝在機尾平臺上（或下），即原陀螺儀安裝位置。傳感器殼體上的箭頭向前圖3.2.1 平衡儀安裝示意圖在平衡儀被固定好之后，就應(yīng)當(dāng)進行電子設(shè)備的連接。平衡儀是一個自動駕駛設(shè)備，內(nèi)置了陀螺儀，因此安裝好平衡儀之后，就不必再使用陀螺儀了。圖3.

16、2.2示范了CCPM直升機的一種連線方式。舵機4舵機2舵機3尾舵機舵機1平衡儀電調(diào)BEC電池接收機見下表圖3.2.2 平衡儀連線示意圖平衡儀插頭插頭名稱FUTABA接收機JR接收機備注黑紅白三插頭副翼/供電通道第1通道第2通道必須連接黃色單插頭升降通道第2通道第3通道必須連接橙色單插頭螺距通道第6通道第6通道必須連接灰色單插頭尾舵通道第4通道第4通道必須連接藍色單插頭陀螺儀感度通道第5通道第5通道綠色單插頭平衡儀感度通道第7通道第7通道3.3 調(diào)節(jié)“設(shè)備安裝”參數(shù)本頁是和機械安裝有關(guān)的一些最基本的參數(shù)，必須進行正確的配置才能夠使用平衡儀。如圖3.3.1，設(shè)備安裝有三個參數(shù)需要配置：平衡儀安裝方

17、向、直升機的主旋翼反向、直升機的斜盤類型。圖3.3.1 設(shè)備安裝頁1) 安裝方向平衡儀的傳感器和CCD上均有一個箭頭，箭頭的指向沒有特定要求，但必須保證傳感器和CCD的箭頭指向同一個方向，同時，CCD的鏡頭應(yīng)朝向地面。一般情況下，建議將箭頭指向前方（機頭方向）。在平衡儀安裝完畢后，您需要根據(jù)箭頭的指向來設(shè)定此參數(shù)。2) 主旋翼方向您需要觀察您的直升機的主旋翼的旋轉(zhuǎn)方向，并根據(jù)其旋轉(zhuǎn)方向來設(shè)定此參數(shù)。3) 斜盤類型您需要根據(jù)您的直升機的斜盤類型來設(shè)定此參數(shù)。*注意：與電腦的連接和參數(shù)調(diào)節(jié)請參見第二章。3.4 調(diào)節(jié)“舵機設(shè)置”參數(shù)舵機設(shè)置頁用于設(shè)置各個舵機的正反向以及中立點，如圖3.4.1所示。其

18、中，有關(guān)第4舵機的參數(shù)，只有在4舵機斜盤的模式下才需要設(shè)置。舵機編號請看這里圖3.4.1 舵機設(shè)置頁*注意：為確保安全，請拆下主旋翼并斷開動力系統(tǒng)！3.4.1 舵機正反向在調(diào)節(jié)中立點之前，您需要正確設(shè)置舵機正反向參數(shù)。請按如下步驟進行：1） 確保平衡儀固定好，并且電子設(shè)備連線都已完成；2） 打開發(fā)射機，確保油門搖桿在最低位置；3） 將直升機放在水平面上，通電；4） 等待平衡儀自檢完成；5） 將直升機向某個方向傾斜，觀察斜盤各個舵機的反應(yīng)。如果設(shè)置正確，向左傾斜時，平衡儀會操縱舵機，使斜盤向右傾斜；向前傾斜時，平衡儀會操縱舵機，使斜盤向后傾斜。圖3.4.2顯示了這種情況；平衡儀反應(yīng)機體向左側(cè)傾斜

19、斜盤相對機體向右側(cè)傾斜圖3.4.2 平衡儀傾斜正確響應(yīng)示意圖6） 如果舵機的反應(yīng)不正確，請記錄，并將平衡儀與電腦連線，進行相應(yīng)的修改并保存；7） 重復(fù)步驟3、4、5，確認斜盤的反應(yīng)正確；*注意：為確保安全，請拆下主旋翼并斷開動力系統(tǒng)！3.4.2 舵機中立點舵機中立點參數(shù)應(yīng)該在正反向確定正確后再進行調(diào)節(jié)。調(diào)節(jié)舵機的中立點，使得各個舵機的搖臂位于合適的位置，一般來說，這個位置是指舵機搖臂和舵機拉桿成90°，如圖3.4.3所示（不同的直升機調(diào)試不盡相同，請咨詢直升機生產(chǎn)商）。90°90°圖3.4.3 常規(guī)舵機中立點示意圖在調(diào)節(jié)中立點之前，請盡量讓直升機的機械連接，斜盤和

20、尾槳的中立位置大致準(zhǔn)確，然后再利用配置軟件進行精細調(diào)整。需要特別說明的是，軟件中舵機中立點的調(diào)節(jié)是混控后的中立點調(diào)節(jié)。以CCPM120°斜盤的副翼中立點為例，當(dāng)調(diào)節(jié)副翼中立點的時候，舵機1和舵機2一個上升，一個下降。因此，您應(yīng)該按照如下順序調(diào)整舵機中立點，方能取得最佳效果，以CCPM120°斜盤為例：1） 調(diào)節(jié)副翼中立點，讓舵機1和舵機2的斜盤高度平齊，此時不必理會高度是否足夠，斜盤是否水平，只需要確認舵機1和舵機2的斜盤位置是平齊的即可；2） 調(diào)節(jié)升降中立點，讓舵機1、2、3的斜盤高度平齊；3） 調(diào)節(jié)螺距中立點，讓斜盤高度整體處于合適的位置尾舵機的調(diào)節(jié)和第4舵機的調(diào)節(jié)都是

21、獨立進行的，但是請注意，必須在副翼、升降、螺距的中立點調(diào)節(jié)完畢后，再調(diào)節(jié)第4舵機的中立點。*注意：為確保安全，請拆下主旋翼并斷開動力系統(tǒng)！3.5 調(diào)節(jié)“操縱設(shè)置”參數(shù)本頁是根據(jù)發(fā)射機的信號特性來調(diào)節(jié)平衡儀，使得直升機的工作狀態(tài)處于最佳狀態(tài)。本頁設(shè)置如圖3.5.1所示，是搖桿正反向和搖桿行程兩類設(shè)置。圖3.5.1 操縱設(shè)置頁本頁的設(shè)置既可以在發(fā)射機上設(shè)置，也可以在平衡儀上設(shè)置，您可以根據(jù)您的需要選擇合適的方法。設(shè)置搖桿的正反向和行程，同樣需要給平衡儀以及相關(guān)的設(shè)備上電，請在設(shè)置之前閱讀相關(guān)章節(jié)。*注意：為確保安全，請拆下主旋翼并斷開動力系統(tǒng)！3.5.1 搖桿正反向請按如下步驟進行：1） 確保平衡

22、儀固定好，并且電子設(shè)備連線都已完成；2） 打開發(fā)射機，確保油門搖桿在最低位置；3） 將平衡儀放在水平面上，通電；4） 等待平衡儀自檢完成；5） 分別移動升降舵搖桿、副翼搖桿、油門搖桿（螺距混控于油門操縱桿），觀察斜盤各個舵機的反應(yīng)；6） 如果舵機的反應(yīng)不正確，請記錄，并將平衡儀與電腦連線，進行相應(yīng)的修改并保存；7） 重復(fù)步驟3、4、5，確認斜盤的反應(yīng)正確；8） 搖桿正反向設(shè)置完成。*注意：為確保安全，請拆下主旋翼并斷開動力系統(tǒng)！3.5.2 搖桿行程請按如下步驟進行：1） 確保平衡儀固定好，并且電子設(shè)備連線都已完成；2） 打開發(fā)射機，確保油門搖桿在最低位置；3） 將平衡儀放在水平面上，通電；4）

23、 等待平衡儀自檢完成；5） 分別將升降舵搖桿、副翼搖桿、油門搖桿（螺距混控于油門操縱桿）移動到最大和最小位置，觀察斜盤的運動范圍；6） 如果斜盤的位置不合適，請記錄，并將平衡儀與電腦連線，進行相應(yīng)的修改并保存；7） 重復(fù)步驟3、4、5，確認斜盤的運動位置處于最佳范圍；8） 搖桿正反向設(shè)置完成。*注意：為確保安全，請拆下主旋翼并斷開動力系統(tǒng)！4.飛行調(diào)試階段一般來說，在完成了設(shè)備安裝階段后，就可以使用平衡儀進行試飛了。但如果要取得更好的飛行效果，則還需要根據(jù)您的實際情況，對平衡儀的“飛行參數(shù)”進行調(diào)整。本章將指導(dǎo)您如何進行這些參數(shù)的調(diào)整。4.1 調(diào)節(jié)“尾陀螺”參數(shù)平衡儀內(nèi)部包含一個高級的鎖尾陀螺

24、，本頁是對這顆鎖尾陀螺進行配置。一般情況下，您不必對這些參數(shù)進行調(diào)整，出廠的缺省值就能應(yīng)付大部分情況。對高級用戶來說，合理的調(diào)節(jié)“尾陀螺”參數(shù)可以有效地提升性能。圖4.1.1 尾陀螺頁4.1.1 尾陀螺常規(guī)設(shè)置1） 陀螺儀感度陀螺儀感度可以在-100到+100之間調(diào)節(jié)，正的值意味著陀螺儀將工作在“鎖尾”模式；負的值意味著陀螺儀將工作在“普通模式”。一般情況下，建議您使用“頭部鎖定”模式。陀螺儀的感度應(yīng)盡可能大，但以直升機不出現(xiàn)尾部來回擺動為宜，這點和其他陀螺儀是一樣的。如果平衡儀連接了接收機的感度通道，那么此處的設(shè)置將被屏蔽，陀螺儀將使用來自接收機的感度信號；如果您不需要隨時調(diào)節(jié)感度值，可以不

25、連接平衡儀和接收機的感度通道（藍色線）。2） 方向速率該參數(shù)用于設(shè)定陀螺儀調(diào)整直升機方向的速度。一般情況下，這個值設(shè)置為最大；如果您不習(xí)慣于過于靈敏的方向變化，可以根據(jù)自己的愛好調(diào)整這一參數(shù)。3） 方向指數(shù)該參數(shù)用于控制方向舵信號的指數(shù)特性，調(diào)小該值，將使得方向舵在小舵量的情況下有更細膩的反應(yīng)。您可以根據(jù)自己的愛好調(diào)整這一參數(shù)。4） 螺距/尾舵混控設(shè)置此混控可以有效提升陀螺儀的效果，您可以根據(jù)試飛的情況，選擇一個合適的值，使得陀螺儀對于螺距快速變化的響應(yīng)最快。5） 舵機行程限制該選項用于限制陀螺儀輸出給尾舵機的信號，使得尾舵?zhèn)鲃訖C械不發(fā)生碰撞。4.1.2 尾陀螺專業(yè)設(shè)置1） 傳感器增益這個參數(shù)

26、用于在特殊情況下，對傳感器的信號進行放大。在絕大部分情況下，您都不需要調(diào)整此參數(shù)！2） 尾舵延時尾舵延時參數(shù)用于匹配舵機響應(yīng)的速度，舵機響應(yīng)速度越慢，這個參數(shù)也應(yīng)該設(shè)置的越大。如果使用一些高級的數(shù)碼舵機，可以盡可能減小這個值，比如設(shè)置為0。3） 機頭鎖定角度范圍這個參數(shù)是調(diào)節(jié)機頭轉(zhuǎn)向的慣性。當(dāng)您打方向舵時，機頭開始轉(zhuǎn)動，當(dāng)您停止打方向舵時，機頭會因為慣性繼續(xù)轉(zhuǎn)動一個角度才停下來，這個參數(shù)就是控制這個角度的大小。4.2 調(diào)節(jié)“高級設(shè)置”參數(shù)本頁用于調(diào)節(jié)平衡儀的工作模式，如果對平衡儀還不是很熟悉，建議您使用出廠設(shè)置，暫時不改動這些參數(shù)。圖4.2.1 高級設(shè)置頁4.2.1 工作模式平衡儀有兩種工作模

27、式：平衡模式 和 定位模式，這兩種模式的切換請見4.2.2節(jié)。1） 平衡模式是指平衡儀將自動保持直升機處于水平狀態(tài)，在此模式下，直升機能自動保持水平穩(wěn)定飛行，不受制于環(huán)境光線和溫度影響，但此時直升機可能會由于地面效應(yīng)、氣流吹動等原因發(fā)生漂移。在室內(nèi)飛行時建議用該模式。2） 定位模式是指平衡儀除了保持水平之外，還打開CCD傳感器捕捉地面圖像進行比較，根據(jù)地面景物來鎖定直升機的位置，防止直升機發(fā)生漂移。該模式能夠?qū)崿F(xiàn)自動定點懸停，有效距離為地面0.3米-3米，在懸停時，放開副翼和升降操縱桿，平衡儀能夠有效的讓直升機穩(wěn)定懸停在固定點上，環(huán)境的光線不足或溫度變化會影響定位模式的工作，如果直升機在懸停時

28、有輕微的漂移，可以很輕松的人工修正。在航線飛行時，只需要輕推升降操縱桿就能夠使直升機穩(wěn)定的向前飛行，再用尾舵操縱桿控制方向，猶如開車之簡單。4.2.2 基本參數(shù)1） 平衡儀感度平衡儀感度用于控制平衡儀對機體姿態(tài)變化的敏感程度。平衡儀感度的值有正值和負值，正的值將使得平衡儀進入定位模式，負的值使得平衡儀進入平衡模式。如果平衡儀感度為0，則表示平衡儀停止工作，此時飛機完全由手工操控。如果將AUX通道線接到了接收機上，那么軟件此處的設(shè)置值就將無效，平衡儀將根據(jù)接收機送來的信號決定平衡儀的工作模式和感度。2） 平衡中立位置補償該參數(shù)使得大槳面有一定的迎角。對于新手而言，建議不要修改此參數(shù)。*注意：建議

29、您使用一個三段開關(guān)的通道來控制平衡儀的感度，將這三段開關(guān)分別設(shè)置為負值、零值、正值，這樣您就可以在飛行時在平衡模式、定位模式、純手控模式中切換了。需要特別強調(diào)的是，在模式切換時，您應(yīng)該特別注意對飛機的手工操控！4.2.3 模式參數(shù)1） 總傳感器增益這個參數(shù)用于在特殊情況下，對位置傳感器的電信號進行放大。在絕大部分情況下，您都不需要調(diào)整此參數(shù)！2） 搖桿靈敏度增益這個參數(shù)用于在特殊情況下，對接收機送來的電信號進行放大。在絕大部分情況下，您都不需要調(diào)整此參數(shù)！3） 定位靈敏度增益這個參數(shù)用于在特殊情況下，對CCD傳感器的電信號進行放大。在絕大部分情況下，您都不需要調(diào)整此參數(shù)！4） 慣性抑制在定位模

30、式下，當(dāng)平衡儀對飛機位置進行調(diào)整時，在到達指定位置后，由于慣性，飛機還會運動一小段位置。調(diào)節(jié)參數(shù)可以抑制飛機的慣性，“自由”表示對慣性的抑制不強；“剎車”表示對慣性進行較強的抑制。4.2.4 專業(yè)設(shè)置對新手而言，建議不要修改本節(jié)的專業(yè)設(shè)置參數(shù)。1） 手動操控能力由于平衡儀和操縱者是在同時控制飛機，因此需要對二者的控制做一個綜合，該參數(shù)是用于調(diào)節(jié)人工和自動控制的比例。數(shù)值越大，人工控制的比例就越大。2） 升降（俯仰）增益這個參數(shù)用于在特殊情況下，對俯仰傳感器的電信號進行放大。在絕大部分情況下，您都不需要調(diào)整此參數(shù)！3） 搖桿響應(yīng)加速這個參數(shù)是調(diào)節(jié)平衡儀對搖桿的響應(yīng)速度。在絕大部分情況下，您都不需

31、要調(diào)整此參數(shù)！4） 定位速度這個參數(shù)是調(diào)節(jié)平衡儀對飛機的操控強度，定位速度越高，平衡儀對飛機的操控強度就越強，飛機就越快到達預(yù)期位置。5. 配置文件的使用配置文件功能為您在不同直升機上使用同一個平衡儀提供了便利。當(dāng)您在某一架直升機上將平衡儀調(diào)節(jié)到了最佳狀態(tài)后，可以使用配置文件功能將這套參數(shù)保存成文件，當(dāng)下次再將平衡儀安裝到這架飛機上時，您無需記憶當(dāng)時的最佳參數(shù)，只需將上次保存的文件重新導(dǎo)入平衡儀即可。5.1 導(dǎo)出配置文件點擊界面上的“保存”按鈕，然后選擇位置，給配置文件起個名字，即可完成配置文件的導(dǎo)出?！皩?dǎo)出”按鈕圖3.1.1 導(dǎo)出配置文件導(dǎo)出的參數(shù)是界面上的參數(shù)，而不是平衡儀中的參數(shù)。因此，

32、如果您要把平衡儀中的參數(shù)導(dǎo)出成文件，請在導(dǎo)出前執(zhí)行一次“讀取”操作，并不做任何修改進行導(dǎo)出。5.2 導(dǎo)入配置文件點擊界面上的“加載”按鈕，然后選擇配置文件，即可完成配置文件的導(dǎo)入。配置文件的導(dǎo)入將使得界面上的參數(shù)被改動，不會有其他提示。如果界面上的參數(shù)是有用的，請在導(dǎo)入配置文件前，先導(dǎo)出這些參數(shù)。“導(dǎo)入”按鈕圖3.2.1 導(dǎo)入配置文件從配置文件中導(dǎo)入?yún)?shù)之后，您還必須點擊“寫入”按鈕，才能將這些參數(shù)寫入平衡儀。否則，導(dǎo)入的參數(shù)僅僅是被導(dǎo)入到界面上供您調(diào)節(jié)。*注：配置文件的導(dǎo)入和導(dǎo)出都是針對當(dāng)前頁面上的配置而言的。也就是說，當(dāng)導(dǎo)出配置文件的時候，是將頁面上的配置參數(shù)保存起來；導(dǎo)入時亦然，也只是將配置文件中的參數(shù)導(dǎo)入到頁面上。6. 恢復(fù)出廠設(shè)置當(dāng)您進行了多次嘗試之后 ，很可能對配置進行了較大改動。由于平衡儀是一個復(fù)雜的系統(tǒng)，各個參數(shù)之間存在著關(guān)聯(lián)，因此在大幅度的改動之后，有可能出現(xiàn)很不理想的效果。在出現(xiàn)這種情況時，我們建議您將配置復(fù)原為出廠設(shè)置，然后在出廠設(shè)置的基礎(chǔ)上進行改動。要恢復(fù)出廠設(shè)置，您只需要先點擊“恢復(fù)出廠設(shè)置”按鈕對所有參數(shù)進行重置，在正常情況下，“改動提示”的感嘆號圖標(biāo)會出現(xiàn)，此時再點擊“寫入