安川機(jī)器人培訓(xùn)4

1、機(jī)器人培訓(xùn)機(jī)器人培訓(xùn)第四天第四天 SGMOTOMAN7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n7.1 系統(tǒng)版本系統(tǒng)版本 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的系統(tǒng)信息2選擇版本7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n7.2 機(jī)器人類型信息機(jī)器人類型信息 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的機(jī)器人2選擇機(jī)器人類型7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n7.3 輸入輸出狀態(tài)輸入輸出狀態(tài)n7.3.1 通用輸入通用輸入n通用輸入畫面的顯示 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的輸入/輸出2選擇通用輸入7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n通用輸入詳細(xì)畫面的顯示 操作步驟 說(shuō) 明1選擇菜單的顯示2選擇細(xì)節(jié)7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n7.3.2 通用輸出通用輸出n通用輸出畫面的顯示n步驟：1輸入/輸出

2、2 通用輸出n通用輸出詳細(xì)畫面的顯示n 步驟：1顯示 2細(xì)節(jié)7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n輸出狀態(tài)的修改n7.3.3 專用輸入專用輸入 操作步驟 說(shuō) 明1選擇要修改的信號(hào)2按聯(lián)鎖選擇7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n專用輸入畫面的顯示n步驟：1輸入/輸出 2 專用輸入n專用輸入詳細(xì)畫面的顯示n 步驟：1顯示 2 細(xì)節(jié) 7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n7.3.4 專用輸出專用輸出n專用輸出畫面的顯示n步驟：1輸入/輸出 2 專用輸出n專用輸出詳細(xì)畫面的顯示n 步驟：1顯示 2 細(xì)節(jié)7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n7.3.5 信號(hào)名稱的變更信號(hào)名稱的變更n在詳細(xì)畫面直接修改n菜單修改7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n7.3.7 信號(hào)號(hào)碼的搜索信號(hào)號(hào)

3、碼的搜索n在詳細(xì)畫面上直接搜索n菜單搜索7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n7.3.8 繼電器號(hào)碼的搜索繼電器號(hào)碼的搜索n在詳細(xì)畫面上直接搜索n 菜單搜索7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n7.4 監(jiān)視時(shí)間監(jiān)視時(shí)間n7.4.1 監(jiān)視時(shí)間的顯示監(jiān)視時(shí)間的顯示 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的系統(tǒng)信息2選擇監(jiān)視時(shí)間7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n7.4.2 監(jiān)視時(shí)間的單獨(dú)顯示監(jiān)視時(shí)間的單獨(dú)顯示n按翻頁(yè)鍵7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n7.4.3 監(jiān)視時(shí)間的清除監(jiān)視時(shí)間的清除n7.5 報(bào)警歷史報(bào)警歷史n7.5.1 報(bào)警歷史畫面的顯示報(bào)警歷史畫面的顯示7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n7.6 電源切斷電源切斷/ 接通時(shí)的位置數(shù)據(jù)接通時(shí)的位置數(shù)

4、據(jù)n步驟：n1 選擇主菜單的機(jī)器人n2 選擇電源通/斷位置7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷n7.7當(dāng)前位置畫面當(dāng)前位置畫面 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的機(jī)器人2選擇當(dāng)前位置7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 操作步驟 說(shuō) 明3選擇坐標(biāo)系4選擇需要的坐標(biāo)系8 安全系統(tǒng)安全系統(tǒng)n8.1 根據(jù)安全模式設(shè)定的保護(hù)根據(jù)安全模式設(shè)定的保護(hù)n8.1.1 安全模式安全模式n8.1.2 用戶口令用戶口令n用戶口令的變更8 安全系統(tǒng)安全系統(tǒng) 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的設(shè)置2選擇 用戶口令3選擇要變更的用戶口令4輸入當(dāng)前的用戶口令,并按回車鍵5輸入新口令，并按回車鍵9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定n9.1 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)原點(diǎn)位置校準(zhǔn)n9.1.1 原

5、點(diǎn)位置校準(zhǔn)原點(diǎn)位置校準(zhǔn) 沒有進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)，不能進(jìn)行示教再現(xiàn)操作沒有進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)，不能進(jìn)行示教再現(xiàn)操作。 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是將機(jī)器人位置與絕對(duì)編碼器位置進(jìn)行對(duì)照的操作。 下列情況下必須再次進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)。 1 改變機(jī)器人和控制柜的組合時(shí)。 2 更換電機(jī)和絕對(duì)編碼器時(shí)。 3 存儲(chǔ)內(nèi)存被刪除時(shí)（更換基板、電池耗盡時(shí)等）。 4 機(jī)器人碰撞工件，原點(diǎn)偏移時(shí)。9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定n有以下兩種操作方法：n全軸同時(shí)登錄 ：改變機(jī)器人和控制柜的組合或更換基板時(shí)，用全軸登錄方 法登錄原點(diǎn)位置。n各軸單獨(dú)登錄： 更換電機(jī)或絕對(duì)值編碼器時(shí)，用各軸單獨(dú)登錄的方法登錄原點(diǎn)位置。n9.1.2 操作方法操作方法n進(jìn)行全

6、軸登錄 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的機(jī)器人2 選擇 原點(diǎn)位置9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 操作步驟 說(shuō) 明3選擇菜單的顯示4選擇希望的控制組5用軸操作鍵把每軸的原點(diǎn)標(biāo)記對(duì)準(zhǔn)6選擇菜單的編輯7選擇 選擇全部軸8選擇“是”9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定n進(jìn)行各軸單獨(dú)登錄 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的 機(jī)器人2選擇 原點(diǎn)位置3選擇菜單的顯示4選擇希望的控制組。5選擇要登錄的軸6選擇“是”9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定n變更絕對(duì)原點(diǎn)數(shù)據(jù) 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的 機(jī)器人2選擇 原點(diǎn)位置3選擇菜單的顯示4選擇希望的控制組。5選擇要變更的絕對(duì)數(shù)據(jù)6用數(shù)值鍵輸入絕對(duì)原點(diǎn)數(shù)值7選擇“是”9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定n清除絕對(duì)原點(diǎn)數(shù)據(jù)

7、操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的 機(jī)器人2選擇 原點(diǎn)位置3選擇菜單的顯示4選擇希望的控制組。5選擇數(shù)據(jù)6選擇清除全部數(shù)據(jù)9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定n9.1.3 機(jī)器人的原點(diǎn)位置姿態(tài)機(jī)器人的原點(diǎn)位置姿態(tài)9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定n9.2 設(shè)定第二原點(diǎn)位置設(shè)定第二原點(diǎn)位置 ( 檢查點(diǎn)檢查點(diǎn))n9.2.1 操作目的操作目的n當(dāng)接通電源時(shí)，如絕對(duì)編碼器的位置數(shù)據(jù)與上一次關(guān)斷電源時(shí)的位置數(shù)據(jù)不同時(shí)，會(huì)出現(xiàn)報(bào)警信息。n以下兩種情況會(huì)發(fā)生報(bào)警： PG 系統(tǒng)發(fā)生異常 PG 系統(tǒng)正常，但關(guān)閉電源后，機(jī)器人本體發(fā)生了位移。n報(bào)警代碼 4107 “絕對(duì)原點(diǎn)數(shù)據(jù)允許范圍異常”9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定n解除流程圖9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定n9

8、.2.2 第二原點(diǎn)位置第二原點(diǎn)位置( 檢查點(diǎn)檢查點(diǎn)) 的設(shè)定方法的設(shè)定方法 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的 機(jī)器人2選擇 第二原點(diǎn)位置3按翻頁(yè)鍵4按軸操作鍵5按 修改 、 回車鍵9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定n9.2.3 報(bào)警發(fā)生后的處置報(bào)警發(fā)生后的處置n絕對(duì)原點(diǎn)數(shù)據(jù)允許范圍發(fā)生異常報(bào)警后，進(jìn)行：1清除報(bào)警 2接通伺服電源 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的 機(jī)器人2選擇 第二原點(diǎn)位置顯示第二原點(diǎn)位置畫面。3按翻頁(yè)鍵有多個(gè)軸組的時(shí)候，選擇要設(shè)定第二原點(diǎn)的軸組。4按 前進(jìn)鍵5選擇菜單的 數(shù)據(jù)6選擇 位置確認(rèn)9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定n9. 3解除超程解除超程 / 解除防碰撞傳感器解除防碰撞傳感器 操作步驟 說(shuō) 明1

9、選擇主菜單的機(jī)器人2選擇 超程和碰撞傳感器3選擇“解除”4選擇“清除報(bào)警”9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定n9.4 作業(yè)原點(diǎn)設(shè)置作業(yè)原點(diǎn)設(shè)置n9.4.1 作業(yè)原點(diǎn)作業(yè)原點(diǎn)n作業(yè)原點(diǎn)是與機(jī)器人作業(yè)相關(guān)的基準(zhǔn)點(diǎn)，它是機(jī)器人不與周邊設(shè)備發(fā)生干涉、啟動(dòng)生產(chǎn)線等的前提條件，可使機(jī)器人確定在設(shè)定的范圍內(nèi)。n9.4.2 設(shè)置作業(yè)原點(diǎn)設(shè)置作業(yè)原點(diǎn)n作業(yè)原點(diǎn)位置的顯示 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的機(jī)器人2選擇 作業(yè)原點(diǎn)位置3按翻頁(yè)鍵9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定n作業(yè)原點(diǎn)的輸入/ 變更 1 在作業(yè)原點(diǎn)位置畫面按軸操作鍵 2 按 修改 、 回車鍵n回到作業(yè)原點(diǎn)位置n示教模式時(shí) 在作業(yè)原點(diǎn)位置畫面按前進(jìn)鍵n再現(xiàn)模式時(shí) 有作業(yè)原點(diǎn)復(fù)位信

10、號(hào)輸入n作業(yè)原點(diǎn)信號(hào)的輸出 在運(yùn)中進(jìn)行位置確認(rèn)，只要機(jī)器人控制點(diǎn)一進(jìn)入作業(yè)原點(diǎn)立方體，立即輸出信號(hào)。9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定n9.5 命令顯示等級(jí)的設(shè)定命令顯示等級(jí)的設(shè)定n9.5.1 顯示項(xiàng)目顯示項(xiàng)目n命令集n輸入機(jī)器人語(yǔ)言 (INFORM III) 命令的命令集有命令子集、標(biāo)準(zhǔn)命令集、擴(kuò)展命令集三種。n9.5.2 命令集的設(shè)定操作命令集的設(shè)定操作 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的設(shè)置2選擇 示教條件9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 操作步驟 說(shuō) 明3選擇“命令集”4選擇要設(shè)定的命令集9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定n9.6 暫時(shí)解除軟極限功能暫時(shí)解除軟極限功能 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的機(jī)器人2選擇 解除極限3選擇“

11、解除軟極限”9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定n9.7 參數(shù)的變更參數(shù)的變更 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的參數(shù)2選擇參數(shù)類型3把光標(biāo)移到欲變更的參數(shù)上9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 操作步驟 說(shuō) 明1選擇欲設(shè)定的參數(shù)2輸入數(shù)值3按 回車鍵11 NX100 的技術(shù)規(guī)格的技術(shù)規(guī)格n11.1 NX100 的技術(shù)規(guī)格的技術(shù)規(guī)格n11.2 NX100 的功能的功能n11.3 示教編程器示教編程器n11.4 設(shè)備配置設(shè)備配置n11.4.1 單元及基板的配置單元及基板的配置11 NX100 的技術(shù)規(guī)格的技術(shù)規(guī)格n小型機(jī) 伺服單元 斷路器 電源接通單元11 NX100 的技術(shù)規(guī)格的技術(shù)規(guī)格n中型機(jī)和大型機(jī)11 NX100 的技術(shù)規(guī)

12、格的技術(shù)規(guī)格n11.4.2 控制柜內(nèi)的冷卻系統(tǒng)控制柜內(nèi)的冷卻系統(tǒng)12 單元及基板的說(shuō)明單元及基板的說(shuō)明12.1 電源接通單元電源接通單元12 單元及基板的說(shuō)明單元及基板的說(shuō)明n12.2 電源接通順序基板電源接通順序基板 (JANCD-NTU01-)n防碰撞傳感器的連接 (SHOCK)n直接連接來(lái)自防碰撞傳感器的信號(hào)線12 單元及基板的說(shuō)明單元及基板的說(shuō)明12 單元及基板的說(shuō)明單元及基板的說(shuō)明n12.3 CPU 單元單元n12.3.1 CPU 單元的構(gòu)成單元的構(gòu)成12 單元及基板的說(shuō)明單元及基板的說(shuō)明n12.3.2 CPU 單元中的組件及基板單元中的組件及基板n控制基板 (JANCD-NCP01

13、)12 單元及基板的說(shuō)明單元及基板的說(shuō)明n控制電源 (CPS-420F)nWAGO 插座配線要領(lǐng)12 單元及基板的說(shuō)明單元及基板的說(shuō)明n軸控制基板 (SGDR-AXA01A)n機(jī)器人I/F 單元(JZNC-NIF01)n機(jī)器人I/F 基板 (JANCD-NIF01)n輸入/ 輸出基板 (JANCD-NIO01)n數(shù)字輸入輸出（通用輸入輸出）用的插座有4 個(gè)。輸入輸出的點(diǎn)數(shù)為輸入40 點(diǎn)、輸出40 點(diǎn)。輸入/ 輸出分為兩種類型：即通用輸入/ 輸出和專用輸入/ 輸出。輸入/ 輸出的信號(hào)分配隨其用途不同而有所不同。專用輸入/ 輸出是一個(gè)預(yù)先決定了用途的信號(hào)。當(dāng)外部操作設(shè)備如系統(tǒng)固定夾具控制柜和集中控

14、制柜將機(jī)器人和相應(yīng)的設(shè)備作為一個(gè)系統(tǒng)來(lái)控制時(shí)，要使用專用輸入/ 輸出。通用輸入/ 輸出主要在程序中使用，可以用作機(jī)器人和外部設(shè)備的定時(shí)信號(hào)。12 單元及基板的說(shuō)明單元及基板的說(shuō)明n機(jī)器人通用輸入/ 輸出插座的連接 (CN07, 08, 09, 10)12 單元及基板的說(shuō)明單元及基板的說(shuō)明n12.6 通用輸入通用輸入/ 輸出信號(hào)分配輸出信號(hào)分配n12.6.1 弧焊弧焊12 單元及基板的說(shuō)明單元及基板的說(shuō)明n弧焊弧焊12 單元及基板的說(shuō)明單元及基板的說(shuō)明n弧焊弧焊12 單元及基板的說(shuō)明單元及基板的說(shuō)明n弧焊弧焊12 單元及基板的說(shuō)明單元及基板的說(shuō)明n機(jī)器人專用輸入端子臺(tái) (MXT)n外部急停12

15、單元及基板的說(shuō)明單元及基板的說(shuō)明n安全插銷12 單元及基板的說(shuō)明單元及基板的說(shuō)明n安全插銷的安裝12 單元及基板的說(shuō)明單元及基板的說(shuō)明n外部伺服電源接通12 單元及基板的說(shuō)明單元及基板的說(shuō)明n外部暫停12 單元及基板的說(shuō)明單元及基板的說(shuō)明n12.5 伺服單元伺服單元n12.5.1 各個(gè)單元的說(shuō)明各個(gè)單元的說(shuō)明n整流器n用整流器將交流電源(3 相 : AC200/220V) 轉(zhuǎn)換為直流電源，并提供此電源給每個(gè)軸所用的PWM 放大器。n放大器n把整流器供給的直流電源轉(zhuǎn)換成一個(gè)3 相電機(jī)所需的電源，并輸送給每臺(tái)伺服電機(jī)。n12.5.2 伺服單元的構(gòu)成伺服單元的構(gòu)成12 單元及基板的說(shuō)明單元及基板的說(shuō)

16、明n伺服單元12 單元及基板的說(shuō)明單元及基板的說(shuō)明n伺服單元3 維護(hù)維護(hù)n3.1 日常維護(hù)日常維護(hù)5 更換部件更換部件n5.1 更換更換 NX100 的部件的部件n5.1.1 CPU 單元的部件更換單元的部件更換n電池的更換n電池報(bào)警后請(qǐng)迅速更換電池。關(guān)閉主電源后，請(qǐng)不要將其放置2 個(gè)小時(shí)以上。n更換步驟n1. 取下CPU 單元左側(cè)的蓋子。n2. 拆下CPU 單元左側(cè)后板上的電池用連接器（BAT）。n3. 從支架框架上取出電池。n4. 把新電池安裝在支架框架上，在后板上安上連接器（BAT）5 更換部件更換部件n控制基板(JANCD-NCP01) 的更換n控制電源 (CPS-420F) 的更換5 更換部件更換部件n伺服控制基板 (SGDR-AXA01A) 的更換n機(jī)器人 I/F 單元 (JZNC-NIF01) 的更換5 更換部件更換部件n5.1.2 伺服單元的更換伺服單元的更換n5.1.3 保險(xiǎn)絲的檢查及更換保險(xiǎn)絲的檢查及更換n電源接通單元 機(jī)器人 I/F 單元5 更換