NACHI 那智機器人資料(設定編)

1、安裝篇安裝篇第章：搬送安裝連接第章：安全相關信號第章：輸入輸出信號第章：負載(工具)第章：工具參數(shù)的設定安裝篇機器人學校機器人學校FDAX標準課程標準課程page 2第章第章 搬送搬送安裝安裝 連連接接第章第章搬送搬送 安裝安裝 連接連接參考說明書參考說明書設定篇設定篇(FD)(FD)直到機器人運轉直到機器人運轉(AX)(AX)第章：第章：連接連接及各機器人的操作說明書及各機器人的操作說明書page 3機器人的搬送機器人的搬送參考各機器人的維護說明書，以適當?shù)姆椒▽嵤┌崴图鞍惭b作業(yè)。安裝機器人之后，安裝機器人之后，請務請務必卸下必卸下第第2 2軸姿軸姿態(tài)態(tài)固定固定托架托架。 。應應在在鋼鋼索和

2、機器人主體接觸的部位套上索和機器人主體接觸的部位套上橡膠橡膠軟軟管等管等進進行保行保護護。 。關于吊裝鋼索根數(shù)量關于吊裝鋼索根數(shù)量, ,長度長度, ,粗細粗細, ,必須遵守各機器人的維護說明書指定的內容必須遵守各機器人的維護說明書指定的內容. .將將 重心位置重心位置 中心放低中心放低以以SRASRA系列地面安裝類型為例系列地面安裝類型為例詳細的內容,請參考各機器人的操作說明書(機器人主體)4根吊裝鋼索推薦長度：3m保護管page 4機器人的搬送機器人的搬送參考各機器人的維護說明書，以適當?shù)姆椒▽嵤┌崴图鞍惭b作業(yè)。應應在在鋼鋼索和機器人主體接觸的部位套上索和機器人主體接觸的部位套上橡膠橡膠軟軟

3、管等管等進進行保行保護護。 。關于吊裝鋼索根量關于吊裝鋼索根量, ,長度長度, ,粗寸粗寸, ,必須遵守各機器人的維護說明書指定的內容必須遵守各機器人的維護說明書指定的內容. .將將 重心位置重心位置 中心放低中心放低以以SRASRA系列下探類型為例系列下探類型為例安裝機器人之后，安裝機器人之后，請務請務必卸下獨立用必卸下獨立用和吊裝用和吊裝用托架托架。 。詳細的內容,請參考各機器人的操作說明書(機器人主體)吊裝鋼索2根吊裝鋼索推薦長度：1m推薦長度：2.1m推薦長度：2.1m獨立用托架懸掛螺栓page 5機器人的安裝機器人的安裝安裝部分的尺寸安裝部分的尺寸（ （SRA166-01SRA166

4、-01為為例）例）規(guī)格動作范圍機械式止動器端點（軟限位）page 6機器人的安裝機器人的安裝底底座座的的強強度度SRASRA類類型型為為例例詳細的內容,請參考各機器人的操作說明書(機器人主體)page 7控制箱和機器人的連接控制箱和機器人的連接控制箱和機器人之間請用電纜進行連接。連連接的控制箱和機器人接的控制箱和機器人該該有相同有相同制造號制造號碼碼。 。確確認電纜側認電纜側的的標記馬標記馬克管和背面克管和背面連連接的接的BOX側側的的標簽標簽是否是否對應對應再再進進行行連連接，接，雖雖然事先然事先設設定了防止接定了防止接頭頭接接錯錯的情況，但是的情況，但是如果如果強強行插入的行插入的話話可能

5、會是可能會是銷銷子折彎，甚至折斷子折彎，甚至折斷。 。本體制御裝置電纜控制裝置示教器機器人本體MODpage 8示教器的示教器的連連接接(AX)(AX)請把控制箱和示教器連接在一起。AX對于FD控制裝置，發(fā)貨時已接完了。控制箱的接頭示教器page 9電電源的源的連連接接請確認一次側電源的電壓和控制箱規(guī)定電壓是否一致。AC200V3.5mm2(電源電纜 各相)連連接前的準接前的準備備（事前準（事前準備備） ）超超過規(guī)過規(guī)定的定的電壓則電壓則會會發(fā)發(fā)生事故生事故。 。5.5mm2(接地電線） 注注意意 請關閉變電箱和控制箱的斷路器處處于起于起動動狀狀態(tài)態(tài)就去就去連連接，有可能接，有可能發(fā)發(fā)生生觸觸

6、電電事故。事故。 注注意意 page 10電電源源連連接接剝掉電線皮安上壓著端子后在連接，之后把壓板和控制箱緊密的連在一起，壓壓板以及空隙需板以及空隙需要塞要塞嚴實嚴實電源圧著端子使用接続請務請務必安裝必安裝壓壓板和板和電纜夾電纜夾，如果有，如果有空隙，水和灰空隙，水和灰塵塵就會就會進進去，就可能去，就可能會會發(fā)發(fā)生事故和故障。生事故和故障。 注注意意 電源電纜斷路器使用壓線端子連接一次電源電纜到一次電源page 11接地接地連連接接為了防止觸電、噪音防止觸電、噪音等，請務必把控制裝置接地。請使用以上以上接地線，連接位置設置的時候要考慮盡可能地縮短接地線長度，請用專用的接地線（D種接地:接地電

7、阻100以下）。因為機器人和周圍的夾具設為同電位，所以周圍夾具也要如下所示，進行接地。制御裝置本體種接地制御裝置本體種接地配電盤抓手工件控制柜機器人本體D種接地D種接地抓手工件機器人本體控制柜變電箱page 12應應用配用配線線、配管、配管詳細的內容,請參考各機器人本體的操作說明書.SRASRA166166-01-01為為例例page 13第章第章 入出力信號入出力信號第章第章安全信號安全信號參考說明書參考說明書設定篇設定篇(FD)(FD)直到機器人運轉直到機器人運轉(AX)(AX)第章：第章：連接連接page 14設置安全欄設置安全欄設置安全欄的例子設置安全欄的例子 機器人處在動作時、存在機

8、器人和工人接觸的危險、為了使工人不靠近機器人，請設置安全欄安全欄。示教中不要碰觸運行中不要碰觸掛上類似的提示牌設置了安全插銷，這個不拔掉的話，門是開不了的。不能拔掉，不能跨過的構造。簡單的就能被取下的東西是不行的。焊接電源機器人控制裝置安全防護欄機械手MODpage 15安全插安全插銷銷和模式的關系和模式的關系MOD緊緊急急停止停止可以可以示教操作示教操作輸入信號輸入信號CLOSE可以可以再生再生運運轉轉拔拔門門開開 門門關關 插插可以可以示教操作示教操作page 16相關安全信號的相關安全信號的連連接接緊急停止信號緊急停止信號和和安全插銷信號安全插銷信號等安全信號等安全信號為了操作員的安全對

9、策和發(fā)生異常時的緊急停止的目的，一定要連接為了操作員的安全對策和發(fā)生異常時的緊急停止的目的，一定要連接控制裝置控制裝置控制裝置控制裝置時時序板序板接接線線端子端子TBEX1TBEX1輸入信號接接線線端子端子TBEX2TBEX2輸出信號接接線線端子端子TBEX2TBEX2輸出信號接接線線端子端子TBEX1TBEX1輸入信號時時序板序板MODTBEX1, TBEX2使用方法：剝被覆線、插入電線后緊螺絲page 17雙重安全回路雙重安全回路FD控制箱裝備了雙重安全回路。連接獨立的個信號。當與獨立的個信號輸入不匹配時，則不正確動作。 注注意意 MOD外部輸入緊急入力 1-外部輸入緊急入力 1+外部輸入

10、緊急入力 2-外部輸入緊急入力 2+外部輸入緊急停止外部輸入緊急停止外部輸入緊急停止 1-外部輸入緊急停止 1+外部輸入緊急停止 2-外部輸入緊急停止 2+page 18相關安全信號的連接相關安全信號的連接( (FDFD) )MOD示教作示教作動動開關開關作業(yè)人員從安全墊上離開就運轉準備斷開.安全插安全插頭頭在再生模式下,這個信號置于OPEN,就機器人緊急停止因此防止作業(yè)人員侵入安全防護柵內時引起的事故G-STOPG-STOP（ （保保護護停止）停止）這個信號置于OPEN后,機器人減速停止,然后馬達動力斷開（但是運轉準備回路還在ON）。復位輸入后,再次馬達動力通電就開始運轉。 外部外部緊緊急停

11、止急停止相同功能跟操作面板或示教器的緊急停止按鈕,這個信號置于OPEN時,機器人緊急停止.接頭詞外部是從機器人控制裝置之外輸入的信號的意思.輸輸入入信號信號詳細的內容,請參考說明書設定篇(FD)直到機器人運轉(AX)的3章。page 19相關安全信號的相關安全信號的連連接接（）（）MOD輸輸入入信號信號示教作示教作動動開關開關作業(yè)人員從安全墊上離開就運轉準備斷開.安全插安全插頭頭在再生模式下,這個信號置于OPEN,就機器人緊急停止因此防止作業(yè)人員侵入安全防護柵內時引起的事故外部外部緊緊急停止急停止相同功能跟操作面板或示教器的緊急停止按鈕這個信號置于OPEN時,機器人緊急停止.接頭詞外部是從機器

12、人控制裝置之外輸入的信號的意思.詳細的內容,請參考說明書設定篇(FD)直到機器人運轉(AX)的3章。page 20單單個機器人的個機器人的連連接例子接例子外部外部緊緊急停止和示教啟急停止和示教啟動動開關及開關及G-STOP(G-STOP(限定限定FDFD控制裝置控制裝置) )作作為為必要必要的外部開關（的外部開關（ 組組成雙重安全回路）成雙重安全回路）, ,不使用的情況下不使用的情況下請請按下面按下面連連接。接?？刂蒲b置控制裝置控制裝置控制裝置示教啟動開關輸入2示教啟動開關輸入1安全插頭（安全插銷）輸入2安全插頭（安全插銷）輸入1外部緊急停止輸入2外部緊急停止輸入1G-STOP輸入2G-STO

13、P輸入1示教啟動開關輸入2示教啟動開關輸入1安全插頭（安全插銷）輸入2安全插頭（安全插銷）輸入1外部緊急停止輸入2外部緊急停止輸入1page 21第章第章 入出力信號入出力信號第章第章輸輸入入輸輸出信號出信號參考參考說說明明書書 設設定篇定篇(FD) 直到機器人運直到機器人運轉轉(AX) 第章：第章：連連接接page 22I/OI/O信號信號控制裝置和外部控制裝置和外部裝置的通裝置的通訊訊(I/O)(I/O)機器人控制裝置外部裝置外部裝置傳感器開關焊接機等（和機器人有關的場合）焊接信號, 原位置信號異常信號等.輸出信號程序選擇信號,起動信號,焊接完了信號,各種連鎖信號等.輸入信號控制裝置和外部

14、各種各樣的裝置之間的通訊。page 23輸輸入入輸輸出出信號信號是是選購選購件件按照客按照客戶戶工廠的工廠的設備設備、 、可以可以選擇選擇適合的各種形適合的各種形態(tài)態(tài)MOD輸輸入入輸輸出出信號信號DC24VDC24V輸輸入入輸輸出出DeviceNetDeviceNet, ,PROFIBUSPROFIBUSCC LinkCC LinkEthernet IPEthernet IP現(xiàn)場總線現(xiàn)場總線（增設到輸入個輸出個、繼電器輸出等選購件）輸輸入入3232個個、 、輸輸出出3232個個 把把每個每個信號信號都要都要焊焊接接僅連僅連接幾個接幾個信號信號線線就可就可以使用以使用最大最大輸輸入入204820

15、48個個、 、輸輸出出20482048個個. .專專用用基板基板專專用用CPUCPU使用使用的的高高機能機能IOIONPN輸出page 24DC24VDC24V I/OI/O信號信號外部裝置外部裝置過過來的信號來的信號線線接到接到DC24VDC24V輸輸入入輸輸出基板的出基板的連連接口接口. .把每個信號把每個信號線線都要都要焊焊接接MOD輸輸入信號入信號連連接口接口輸輸出信號出信號連連接口接口3232個個輸輸出出信號信號可以使用可以使用（ （O1O1O32 O32 ） ）3232個個點點輸輸入入信號信號可以使用可以使用（ （ I1 I1I32 I32 ） ）DC24V輸入輸出基板FD11 U

16、M356AX20 UM212INPUT的IOUTPUT的O詳細的內容,請參考說明書設定篇(FD)直到機器人運轉(AX)的3,4章。連連接器是控制裝置的附件接器是控制裝置的附件page 25控制裝置里安裝控制裝置里安裝電纜電纜的方法的方法為了防止灰塵和水進入，請不要留有間隙。附屬連接器端子臺、I/O板MOD電纜電纜凸凸緣緣上穿孔加工后安裝上穿孔加工后安裝( (引入引入) )電纜電纜, ,控制裝置里把控制裝置里把電纜電纜牢固地固定牢固地固定. .請請不要留有不要留有間間隙。隙。page 26輸入輸出信號的分配輸入輸出信號的分配通常出廠時已經(jīng)進行了合適的分配，用戶也可以進行自由變更。（再分配）(詳細

17、的內容,請參考說明書設定篇(FD)直到機器人運轉(AX)MOD哪個是哪個是通用通用信號信號、 、哪個是哪個是狀狀態(tài)態(tài)信號信號、 、這這可以自由分配可以自由分配通用輸入輸出信號可以自由決定使用方法的信號例如；抓具開關狀態(tài)輸入輸出信號像啟動命令,預先決定意義的信號分配30號為外部啟動輸入信號I30信號為ON就機器人開始啟動關于狀態(tài)信號的意思,請參考說明書輸入輸出信號篇(FD)。接頭詞外部是從機器人控制裝置之外輸入的信號的意思.page 27輸輸入入輸輸出信號的分配出信號的分配MOD6輸出輸入信號2輸入信號分配1基本輸入信號輸入必要的號碼表示不使用那個狀態(tài)信號的意思不使用信號為狀態(tài)信號就可以分配為通

18、用信號按信號號碼順序順,顯示一覽表為了確認設定內容很方便白色背景表示通用信號灰色背景上顯示信號名字表示狀態(tài)信號或2基本輸出信號或3輸出信號分配page 28軟軟件件PLCPLCMOD論理信號物理信號狀態(tài)信號通用信號軟軟件件輸出信號本本控制控制裝置裝置輸入信號輸出信號輸入信號輸出信號輸入信號外外部部不使用軟件時、直接地連接論理信號與物理信號標標準具準具備軟備軟件件PLCPLC可以可以設計設計自由自由程度高的系程度高的系統(tǒng)統(tǒng)詳細的內容、請參考說明書軟件PLC。用示教器用示教器, ,可以可以編編制制梯形梯形圖圖程序程序向系統(tǒng)設計者page 29第章第章 定數(shù)設定定數(shù)設定學習這章內容多少要對機器人基本

19、操作有些必要理解。第章第章負荷負荷（ （工具）工具）參考參考說說明明書書 設設定篇定篇(FD) 直到機器人運直到機器人運轉轉(AX) 第章：第章：設設定定及各機器人的操作及各機器人的操作說說明明書書page 30對對工具工具“ “個限制條件個限制條件” ”機器人的手腕前端安裝機器人的手腕前端安裝負負荷中荷中、 、允允許許可搬重量可搬重量允允許許最大靜最大靜負負荷扭矩荷扭矩允允許許最大最大慣慣性力矩性力矩有有這這個限制條件個限制條件。 。工具工具設計時設計時, ,手腕手腕負負荷荷必必須須控制在允控制在允許許范范圍圍以內。以內。page 31可搬重量可搬重量機器人的手腕前端安裝機器人的手腕前端安裝

20、負負荷必荷必須須控制在控制在允允許許可搬重量以內可搬重量以內。 。搬運機器人的負荷重量,必須考慮抓手和工件的合計。如果有好幾種大不同的負荷（工件）的話,對每個負荷要準備“工具設定”（最大32個可以設定）。如果都差不多,不用設定。機器人機器人型型號號允允許許可搬重量可搬重量SRA166-01SRA166-01166 166 kg kg 以下以下SRA210-01SRA210-012 210 kg 10 kg 以下以下page 32靜靜負負荷扭矩荷扭矩機器人的手腕前端安裝機器人的手腕前端安裝負負荷荷： ：按按重量和重心位置重量和重心位置計計算的靜算的靜負負荷扭矩必荷扭矩必須須控制在控制在允允許許最

21、大靜最大靜負負荷扭矩荷扭矩以內。以內。 計計算例算例 ：以SRA166-01為例、計算最大的距離100kg的負荷可能偏離第6軸轉動中心。（第（第6 6軸轉動軸轉動的允的允許許最大靜最大靜負負荷扭矩荷扭矩 N N mm）（）（負負荷重量荷重量 kgkg 9.8m/s 9.8m/s2 2 ） ） 490 490 (100 (1009.8)9.8) 0.5m 0.5m所以、100kg負荷重量為例、這是說重心該在0.5m以內從轉動中心 (第6軸中心) 。機器人型號機器人型號制在允制在允許許最大靜最大靜負負荷扭矩荷扭矩第第4 4軸轉動軸轉動第第5 5軸轉動軸轉動第第6 6軸轉動軸轉動SRA166-01S

22、RA166-01951 951 N N m m 以下以下951 951 N N m m 以下以下490 490 N N m m 以下以下SRA210-01SRA210-011 1,337 N,337 N m m 以下以下1 1,337 N,337 N m m 以下以下720 N720 N m m 以下以下page 33靜靜負負荷矩扭荷矩扭確定工具重量和確定工具重量和重心重心后后、 、先用先用這這幅扭矩幅扭矩圖圖、 、看一看看一看簡單簡單確確認認一下一下。 。請注意負荷越來越輕范圍越來越廣的情況.SRASRA166166-01-01的的例例子子MODpage 34慣慣性性力力矩矩機器人的手腕前端

23、安裝機器人的手腕前端安裝負負荷：按荷：按重量和重心位置重量和重心位置計計算的算的慣慣性性力力矩矩必必須須控控制在制在允允許許最大最大慣慣性力矩性力矩以內。以內。 計計算例算例 ：以SRA166-01為例、100kg的負荷離第6軸轉動中心0.3m的場合、計算慣性力矩。（ （慣慣性矩）（性矩）（負負荷重量荷重量 kgkg）（）（距離從距離從中心中心 mm） ）2 2 100 100 0.3 0.32 2 9kg 9kg m m2 2 矩扭是100Kg x 9.8 x 0.3m = 294 Nm 、參照扭矩圖、看到計算的慣性力矩 9kgm2 低于限制值。機器人型號機器人型號允允許許最大最大慣慣性力矩

24、性力矩第第4 4軸轉動軸轉動第第5 5軸轉動軸轉動第第6 6軸轉動軸轉動SRA166-01SRA166-0188.9 88.9 kgkg m m2 2以下以下88.9 88.9 kgkg m m2 2以下以下4 45.0 kg5.0 kg m m2 2以下以下SRA200-01SRA200-011 141.1 kg41.1 kg m m2 2以下以下1 141.1 kg41.1 kg m m2 2以下以下79.0 kg79.0 kg m m2 2以下以下page 35慣慣性性力力矩矩用用圖圖表示上述表示上述慣慣性力矩的限制范性力矩的限制范圍圍,就就這這是下述是下述圖圖的。的。請請注意按靜注意按

25、靜負負荷荷矩扭矩扭、 、限制限制值值就就變變化化。 。確定工具的重量和重心后、先用確定工具的重量和重心后、先用這這幅幅圖圖、 、對圖線對圖線確確認認。 。SRASRA166166-01-01的的例例子子page 36第第1機械臂上機械臂上負負荷的限制荷的限制使第使第1 1 機械臂上安裝的附屬機械臂上安裝的附屬設備設備的的負負荷重心，荷重心，請請控制在斜控制在斜線線范范圍圍以內。以內。詳細的內容,請參考各個機器人的操作說明書(機器人主體).SRASRA166166-01-01的的例例子子MOD安裝166kg的工具后,再可以追加這個重量page 37工具安裝工具安裝手腕先端的安裝面SRASRA16

26、6166-01-01的的例例子子操作操作機器人到可安全安裝工具機器人到可安全安裝工具動動姿姿態(tài)態(tài)。 。安裝工具安裝工具時時，不必使工具朝向正上方或正，不必使工具朝向正上方或正下方下方。 。工具也叫末端執(zhí)行器。page 38工具安裝部工具安裝部詳細的內容,請參考各個機器人的操作說明書(機器人主體).SRASRA166166-01-01的的例例子子工具（末端工具（末端執(zhí)執(zhí)行器）安裝螺栓的栓行器）安裝螺栓的栓進進進進深必深必須須小于小于安裝面的螺安裝面的螺絲進絲進深。螺栓的栓深。螺栓的栓進進進進深若深若超超過過螺螺絲進絲進深，深，則則有有損損壞手腕的可能。壞手腕的可能。 注注意意 page 39第第

27、1 機械臂機械臂上上工具安裝部位工具安裝部位詳細的內容,請參考各個機器人的操作說明書(機器人主體).SRASRA166166-01-01的的例例子子page 40第章第章 定數(shù)設定定數(shù)設定第章第章工具工具定數(shù)定數(shù)設設定定學習這章內容多少要對機器人基本操作有些必要理解。參考參考說說明明書書 設設定篇定篇(FD) 直到機器人運直到機器人運轉轉(AX) 第章：第章：設設定定page 41工具的常數(shù)工具的常數(shù)“ “常常數(shù)數(shù)” ”就是就是決定機器人決定機器人動動作的參數(shù)群作的參數(shù)群。 。一定要在示教作一定要在示教作業(yè)業(yè)開始前開始前進進行行設設定定。 。+Z+Z+X+X工具的常數(shù)工具的常數(shù)末端位置？方向？

28、重量？重心？MODpage 42工具工具的常的常數(shù)數(shù)3 機械常數(shù)長度角度重量和重心慣性矩1工具設定MODpage 43工具工具長長度度工具的末端(TCP）+X+X+Y+Y+Z+Z手腕坐標系X長度Y長度Z長度MOD原點是法蘭面的中心焊槍時、把固定側尖端設定為TCP從法從法蘭蘭面的中心看的面的中心看的TCPTCP位置位置, ,設設定就定就這這個個位置位置. .這這是是為為了了正正確確進進行直行直線動線動作作, ,必需必需設設定的定的. .LINLINLIN動作時、控制TCP為TCP所描直線（CIR動作時,描弧形）page 44工具角度工具角度+X+X+Y+Y+Z+Z手腕坐標系工具坐標系MOD將將T

29、CPTCP作作為為原點原點的工具的工具傾傾斜斜設設定定為為XYZXYZ各各軸軸旋旋轉轉的角度成分的角度成分, ,因此決定因此決定 工具坐工具坐標標系系 的的手手動動操作操作方向方向使用伺服使用伺服焊槍時焊槍時, ,為為了決定了決定 撓撓曲修正曲修正方向方向, ,必需必需設設定定原點是TCP原點是法蘭面的中心page 45工具重量和重心位置工具重量和重心位置超超過過機器人機器人規(guī)規(guī)定的重量、重心位置、定的重量、重心位置、慣慣性矩情況，機器性矩情況，機器人的壽命會明人的壽命會明顯縮顯縮短。短。這這種情況不屬于廠家保種情況不屬于廠家保證證范范圍圍內內 注注意意 工具前端重心位置A點MOD設設定的位置

30、就是從法定的位置就是從法蘭蘭面的中心看的面的中心看的工具重心位置工具重心位置也要也要設設定重量定重量也要也要設設定定慣慣性矩性矩為為了了執(zhí)執(zhí)行適當?shù)募訙p速控制行適當?shù)募訙p速控制，工具的重，工具的重心及重量是必要的參數(shù)。心及重量是必要的參數(shù)。page 46 工具工具長長度度 設設定方法定方法MOD作作業(yè)業(yè)流程流程1示教一個程序示教一個程序準備把把銳銳利的尖端固定在地利的尖端固定在地面上面上依照那個程序依照那個程序, ,使使電腦計電腦計算算 工具工具長長度度 為為了減少了減少誤誤差差, ,修改程序再做修改程序再做確確認結認結果果一邊動作,一邊電腦計算最小動作量的位置這就是在TCP接觸把銳利的尖端的

31、狀態(tài)下,記錄幾個步驟。不用做再生運轉誤差越小、LIN動作或CIR動作越準確不是用尺子不是用尺子測測量量長長度度、而是使而是使電腦計電腦計算算。page 47 工具工具長長度度 設設定定方法方法首先定首先定TCPTCP準備MOD銳銳利的尖端固定在地面上利的尖端固定在地面上實習時實習時、 、在已登在已登記記的的 工具工具長長度度 欄欄里都里都輸輸入入銳利的尖端固定在地面上 （用鋼絲方便）TCP不是在不是在空空間間, ,而是在而是在物物體體 上上點焊固定側電極尖端弧焊焊炬尖端搬運工件或抓具等有特色的部分、夾鉗中心附近等機器人附近的場所就行最好是鋼絲等盡力銳利的物品,加上也要剛體在長度欄的XYZ里都輸

32、入ENTER,最后寫入出廠時的TCP在法蘭面中心（X=0,Y=0, Z=0）首先設定為上述的狀態(tài)、然后開始實習page 48工具工具長長度度設設定方法定方法編編制程序制程序 ( (僅僅做示教做示教 目前不會開始再生運目前不會開始再生運轉轉) )1首先在地面上準備一個尖銳的端點。工具前端以各種姿態(tài)來接觸這個端點，這樣程序就編制好了。（示教點（機器人的姿勢）希望有10個以上）固定地面的尖銳末端以各種工具姿勢，要記錄10個以上的姿勢。（要點）僅可能的變化示教點的姿勢不用記錄多余的位置(10個步驟的位置都要在尖端)記錄所有示教點的直線插補盡可能的正確瞄準（用針尖比較好）MOD包括Fn92;END,總共

33、11步驟工具page 49 工具工具長長度度 設設定定方法方法在工具在工具長長度度還還沒沒設設定的狀定的狀態(tài)態(tài)下下, ,用前用前進檢查進檢查看看機器人的看看機器人的動動作作（不使用不使用再生再生運運轉轉） ）MOD在在記錄記錄點（點（步步驟驟） ）, ,尖尖端端完全一完全一致致、 、但是步但是步驟驟之之間間移移動過動過中中尖尖端離開量很大端離開量很大因為移動命令有直接記錄的各個關節(jié)角度信息、不受到步驟XYZ位置（機器人的姿態(tài)）與工具長度的影響然而步驟步驟移動時的話,先參照工具長度,然后決定機器人的路徑page 50工具工具長長度度設設定方法定方法如果顯示其他的畫面,按簡單設定根據(jù)根據(jù)編編制好的

34、程序制好的程序, , 計計算工具算工具長長度度23機械常數(shù)1工具設定確認題目是否顯示為”工具長度的自動設定”.按長度設定page 51工具工具長長度度設設定方法定方法選擇僅工具長度。輸入預先做成的程序號碼。按下執(zhí)行鍵、工具的長度自動被設定好了。page 52工具工具長長度度設設定方法定方法工具長度的計算結果最大誤差和各步驟的誤差（顯示出至最大10步驟）如果如果最大最大誤誤差偏大差偏大、 、則則可從可從數(shù)數(shù)值較值較大的步大的步驟驟依照依照順順序修序修正正。 。3重復這個作業(yè)達得到小誤差。顯示結果MOD不要重新示教僅誤差較大的步驟,修正位置page 53工具工具長長度度設設定方法定方法最后按寫入后

35、,才能登錄工具長度。如果這次設定工具長度是第一次, 就選擇選擇 不可行不可行 。示教后由于工具的變形等原因再做設定工具長度時,如果選擇可行,就可以在工具尖端的位置和原來程序的一致下把程序轉換（更換各個動作軸的位置）。page 54工具工具長長度度設設定方法定方法確確認認設設定的工具定的工具長長度是否正確度是否正確用用 前前進檢查進檢查 鍵鍵來來檢查檢查 （ （不使用不使用再生再生運運轉轉） ）4示教點之間的動作時，工具前端的中心點幾乎不動，那么設定就成功了。MOD因因為為JOINTJOINT模式本來不控制模式本來不控制TCPTCP軌軌跡跡, , 所以不能確所以不能確認認工工具具長長度是否正確度

36、是否正確 因此因此個移個移動動命令都命令都要用要用LINLIN記錄記錄最大誤差顯示TCP的移動量page 55 工具工具角度角度設設定方法定方法MOD作作業(yè)業(yè)流程流程不是用不是用分度分度規(guī)測規(guī)測量量角度、角度、而是使而是使電腦電腦計計算算1按下按下 執(zhí)執(zhí)行行 和和 寫入寫入 鍵鍵使使設設定想要的工具坐定想要的工具坐標標系系與與機械坐機械坐標標系的方向平系的方向平行、手行、手動動操作機器人操作機器人完成完成設設定定page 56工具角度工具角度設設定方法定方法使兩個坐標系的方向平行、通過目測，在讓使機器人運動。設定想要的工具坐標系的方向X XY YZ Z機器人的機械坐標系（底盤固定）X XY Y

37、Z Z最后按下執(zhí)行和寫入鍵在簡單設定畫面上按角度設定鍵page 57 工具重工具重量重心量重心設設定方法定方法MOD作作業(yè)業(yè)流程流程1操作員只好指定兩個姿態(tài)為標準然后電腦做示教（太長大的程序）開始開始再生再生就就電腦計電腦計算算 工具重量工具重量重心重心使使電腦編電腦編制一個程序制一個程序完成完成設設定定機器人動作很慢依照馬達電流、計算安裝的工具重量重心準備轉換為轉換為Expert資資格格不是用不是用秤秤測測定重定重量量、而是使而是使電腦電腦計計算算page 58工具重量重心工具重量重心設設定方法定方法19自動重心設定輸入沒有用過的程序號碼，用這個畫面作成的測定用程序，就被自動記錄了只指定兩個基只指定兩個基礎礎姿姿態(tài)態(tài)( (叫姿叫姿勢勢) ) 、 、此外控制裝置自此外控制裝置自動編動編制程序制程序。 。在示教模式的首