電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)——運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)第阮毅習(xí)題解答

1、第10章習(xí)題解答10-1 伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖所示，計(jì)算三種輸入下的系統(tǒng)給定誤差：（1）；（2）；（3）。解：系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)系統(tǒng)給定誤差（1），系統(tǒng)給定誤差（2），系統(tǒng)給定誤差（3），系統(tǒng)給定誤差10-2 直流伺服系統(tǒng)控制對(duì)象如圖10-8所示，機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比，驅(qū)動(dòng)裝置的放大系數(shù)及滯后時(shí)間常數(shù)，直流伺服電機(jī)等效參數(shù)，位置調(diào)節(jié)器APR選用PD調(diào)節(jié)器，構(gòu)成單環(huán)位置伺服系統(tǒng)，求出調(diào)節(jié)器參數(shù)的穩(wěn)定范圍。解：驅(qū)動(dòng)裝置傳遞函數(shù)直流伺服電機(jī)傳遞函數(shù)機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳遞函數(shù)直流伺服系統(tǒng)控制對(duì)象傳遞函數(shù)為PD調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)，伺服系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為保證系統(tǒng)穩(wěn)定，須使。10-3 對(duì)題10-2中的直流永磁伺服電機(jī)采用

2、電流閉環(huán)控制，電流閉環(huán)等效傳遞函數(shù)，系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，設(shè)計(jì)位置調(diào)節(jié)器，要求系統(tǒng)對(duì)負(fù)載擾動(dòng)無靜差，求出調(diào)節(jié)器參數(shù)的穩(wěn)定范圍。解：帶有電流閉環(huán)控制的對(duì)象結(jié)構(gòu)圖忽略負(fù)載轉(zhuǎn)矩時(shí)，帶有電流閉環(huán)控制對(duì)象的傳遞函數(shù)為選用PID調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為伺服系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為設(shè)，由Routh穩(wěn)定判據(jù)求得系統(tǒng)穩(wěn)定的條件令，則10-4 對(duì)題10-3中的帶有電流閉環(huán)控制的對(duì)象設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng)，轉(zhuǎn)速閉環(huán)等效傳遞函數(shù)，其中，設(shè)計(jì)位置調(diào)節(jié)器，當(dāng)輸入為階躍信號(hào)時(shí)，伺服系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)無靜差，求出調(diào)節(jié)器參數(shù)的穩(wěn)定范圍。求出調(diào)節(jié)器參數(shù)的穩(wěn)定范圍。解：控制對(duì)象的傳遞函數(shù)當(dāng)輸入為階躍信號(hào)時(shí)，APR選用P調(diào)節(jié)器就可實(shí)現(xiàn)穩(wěn)態(tài)無靜差，則系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為用Routh穩(wěn)定判據(jù)，可求得系統(tǒng)的穩(wěn)定條件，由此解得10-5用MATLAB仿真軟件對(duì)題10-2、題10-3和題10-4設(shè)計(jì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真，根據(jù)仿真