電力拖動自動控制知識點(diǎn)整理

1、1、電力拖動實(shí)現(xiàn)了電能與機(jī)械能之間的能量轉(zhuǎn)變。2、電力拖動自動控制系統(tǒng)運(yùn)動控制系統(tǒng)的任務(wù)是什么？通過控制電動機(jī)電壓、電流、頻率等輸入量，來改變工作機(jī)械的轉(zhuǎn)矩、速度、位移等機(jī)械量，是各種工作機(jī)械按人們期望的要求運(yùn)行，以滿足生產(chǎn)工藝及其他應(yīng)用的需要。3、運(yùn)動控制系統(tǒng)及其組成運(yùn)動控制系統(tǒng)由電動機(jī)及負(fù)載、功率放大與變換裝置、控制器及相應(yīng)傳感器構(gòu)成4、控制器分模擬控制器和數(shù)字控制器兩類，現(xiàn)在更多采用全數(shù)字控制器5、信號轉(zhuǎn)換電壓匹配、極性轉(zhuǎn)換、脈沖整形等6、交流調(diào)速系統(tǒng)和直流調(diào)速系統(tǒng)的區(qū)別。直流電動機(jī)的數(shù)學(xué)模型簡單，轉(zhuǎn)矩易于控制。交流電動機(jī)具有結(jié)構(gòu)簡單等諸多優(yōu)點(diǎn)，但動態(tài)數(shù)學(xué)模型具有非線性多變量強(qiáng)耦合的性質(zhì)

2、。7、同步電動機(jī)的轉(zhuǎn)速和電源頻率嚴(yán)格保持同步8、轉(zhuǎn)矩控制是運(yùn)動控制的根本問題。磁鏈控制與轉(zhuǎn)矩控制同樣重要。9、幾種典型的生產(chǎn)機(jī)械負(fù)載轉(zhuǎn)矩特性。恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載特性：恒功率負(fù)載特性：風(fēng)機(jī)、泵類負(fù)載特性：10、調(diào)速系統(tǒng)是電力拖動控制系統(tǒng)中最基本的系統(tǒng)11、調(diào)節(jié)直流電動機(jī)轉(zhuǎn)速的方法 （1）調(diào)節(jié)電樞供電電壓；（2）減弱勵磁磁通；（3）改變電樞回路電阻。自動控制的直流調(diào)速系統(tǒng)往往以變壓調(diào)速為主。13、 晶閘管整流器-電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)（V-M系統(tǒng)）原理圖VT是晶閘管整流器，通過調(diào)節(jié)觸發(fā)裝置GT的控制電壓Uc來移動觸發(fā)脈沖的相位，改變可控整流器平均輸出直流電壓Ud，事先平滑調(diào)速。14、V-M系統(tǒng)有點(diǎn)門極電流可以直接

3、用電子控制；有快速的控制作用；效率高15、 觸發(fā)裝置GT的作用把控制電壓Uc轉(zhuǎn)換成觸發(fā)脈沖的觸發(fā)延遲角，用以控制整流電壓，達(dá)到變壓調(diào)速的目的。16、帶負(fù)載單相全控橋式整流電路的輸出電壓和電流波形由于電壓波形的脈動，造成了電流波形的脈動。17、VM系統(tǒng)主電路如何出現(xiàn)電流連續(xù)和斷續(xù)兩種情況。當(dāng)V-M系統(tǒng)主電路有足夠大的電感量，而且電動機(jī)負(fù)載電流也足夠大時(shí)，整流電流有連續(xù)脈動波形。當(dāng)電感較小或電動機(jī)的負(fù)載電流較輕時(shí)，瞬時(shí)電流id上升階段儲能不大；等到id下降時(shí)，能量釋放，下一相未被觸發(fā)之前，id已衰減到零，所以斷續(xù)。18、抑制電流脈動的措施增加整流電路相數(shù)，或采用多重化技術(shù)；設(shè)置電感量足夠大的平波電

4、抗器。19、V-M系統(tǒng)機(jī)械特性在電流連續(xù)區(qū)，顯示出較硬的機(jī)械特性在電流斷續(xù)區(qū)，機(jī)械特性很軟，呈非線性上翹，使理想空載轉(zhuǎn)速很高20、動態(tài)過程中，可把晶閘管觸發(fā)與整流裝置看成一個純滯后環(huán)節(jié)。21、失控時(shí)間滯后作用是由晶閘管整流裝置的失控時(shí)間引起的。失控時(shí)間是個隨機(jī)值。最大失控時(shí)間是兩個相鄰自然換相點(diǎn)之間的時(shí)間，它與交流電源頻率和晶閘管整流器的類型有關(guān)。最大失控時(shí)間 ：22、依據(jù)工程近似處理的原則，可忽略高次項(xiàng)，把整流裝置近似看作一階慣性環(huán)節(jié) 23、晶閘管整流器運(yùn)行中存在的問題。晶閘管是單項(xiàng)導(dǎo)電的，給電動機(jī)的可逆運(yùn)行帶來困難；晶閘管對過電壓過電流敏感；在低速運(yùn)行時(shí)，晶閘管的導(dǎo)通角很小，使系統(tǒng)的功率因

5、數(shù)也隨之減小。24、與V-M相比，直流PWM調(diào)速系統(tǒng)的優(yōu)越性。1）主電路簡單，需要的電力電子器件少2）開關(guān)頻率高，電流容易連續(xù)，諧波少，電動機(jī)損耗及發(fā)熱都較少。3）低速性能好，穩(wěn)速精度高，調(diào)速范圍寬4）若與快速響應(yīng)的電動機(jī)配合，則系統(tǒng)頻帶寬，動態(tài)響應(yīng)快，動態(tài)抗擾能力強(qiáng)5）器件工作在開關(guān)狀態(tài)，裝置效率高。6）直流電源采用不控整流時(shí)，電網(wǎng)功率因數(shù)比相控整流器高。24、PWM變換器的作用。用脈沖寬度調(diào)制的方法，把恒定的直流電源電壓調(diào)制成頻率一定、寬度可變的脈沖電壓序列，從而可以改變平均輸出電壓大小，以調(diào)節(jié)電動機(jī)轉(zhuǎn)速。26、PWM的機(jī)械特性方程28、對于調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速控制的要求：（1）調(diào)速在一定的最高轉(zhuǎn)

6、速和最低轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速；（2）穩(wěn)速以一定的精度在所需轉(zhuǎn)速上穩(wěn)定運(yùn)行，在各種干擾下不允許有過大的轉(zhuǎn)速波動；（3）加、減速頻繁起、制動的設(shè)備要求加、減速盡量快；不宜經(jīng)受劇烈速度變化的機(jī)械則要求起、制動盡量平穩(wěn)。29、調(diào)速范圍和靜差率合稱為穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)（調(diào)速范圍：在額定負(fù)載時(shí)的最高最低轉(zhuǎn)速比）（靜差率：當(dāng)系統(tǒng)在某一轉(zhuǎn)速下運(yùn)行時(shí)，負(fù)載由理想空載增加到額定值所對應(yīng)的轉(zhuǎn)速降落nN與理想空載轉(zhuǎn)速n0之比）30、調(diào)速范圍、靜差率和額定速降之間的關(guān)系對于同一個調(diào)速系統(tǒng)，nN值是定值。要求s值越小時(shí)，系統(tǒng)能夠允許的調(diào)速范圍D也越小。前提：一個調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速范圍，是指在最低速時(shí)還能滿足所需靜差率的轉(zhuǎn)速可調(diào)范圍。

7、31、開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的原理圖32、電動機(jī)在額定電壓和額定勵磁下的機(jī)械特性稱為電動機(jī)固有機(jī)械特性33、開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的機(jī)械特性34、開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖35、采用反饋控制技術(shù)構(gòu)成轉(zhuǎn)速閉環(huán)的控制系統(tǒng)。轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制可以減小轉(zhuǎn)速降落，降低靜差率，擴(kuò)大調(diào)速范圍36、反饋控制的基本作用。 根據(jù)自動控制原理，將系統(tǒng)的被調(diào)節(jié)量作為反饋量引入系統(tǒng)，與給定量進(jìn)行比較，用比較后的偏差值對系統(tǒng)進(jìn)行控制，可以有效地抑制甚至消除擾動造成的影響，而維持被調(diào)節(jié)量很少變化或不變，這就是反饋控制的基本作用。37、在負(fù)反饋基礎(chǔ)上的“檢測誤差，用以糾正誤差”這一原理組成的系統(tǒng)，其輸出量反饋的傳遞途徑構(gòu)成一個閉合的環(huán)路，因此被稱作閉環(huán)控

8、制系統(tǒng)。在直流調(diào)速系統(tǒng)中，被調(diào)節(jié)量是轉(zhuǎn)速，所構(gòu)成的是轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)。38、帶轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理框圖39、閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性表示閉環(huán)系統(tǒng)電動機(jī)轉(zhuǎn)速與負(fù)載電流（或轉(zhuǎn)矩）間的穩(wěn)態(tài)關(guān)系。40、轉(zhuǎn)速負(fù)反饋閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖（a）閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)：42、開環(huán)系統(tǒng)機(jī)械特性和比例控制閉環(huán)系統(tǒng)靜特性的關(guān)系比例控制的直流調(diào)速系統(tǒng)可以獲得比開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)硬的多的穩(wěn)態(tài)特性，從而在保證一定靜差率的要求下，能夠提高調(diào)速范圍，為此，需設(shè)置電壓放大器和轉(zhuǎn)速監(jiān)測裝置。42、反饋控制規(guī)律（基本特征）它能減少轉(zhuǎn)速穩(wěn)態(tài)誤差的實(shí)質(zhì)是什么？（1）比例控制的反饋控制系統(tǒng)是被調(diào)量有靜差的控制系統(tǒng)（2）反饋控制

9、系統(tǒng)的作用是：抵抗擾動, 服從給定（3）系統(tǒng)的精度依賴于給定和反饋檢測的精度實(shí)質(zhì)：它具有自動調(diào)節(jié)作用，能隨負(fù)載的變化而相應(yīng)改變電樞電壓，以補(bǔ)償電樞回路電阻壓降的變化。43、對于自動控制系統(tǒng)來說，穩(wěn)定性是他是否正常工作的首要條件。44、積分控制可以使系統(tǒng)在無靜差的情況下保持恒速運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)無靜差調(diào)速。45、比例調(diào)節(jié)器的輸出只取決于輸入偏差量的現(xiàn)狀，而積分調(diào)節(jié)器的輸出則包含了輸入偏差量的全部歷史。46、PI控制綜合了比例控制和積分控制兩種規(guī)律的優(yōu)點(diǎn)，又克服了各自的缺點(diǎn)。比例部分能迅速響應(yīng)控制作用。積分部分則最終消除穩(wěn)態(tài)偏差。47、什么是有差、無差調(diào)速系統(tǒng)？在系統(tǒng)穩(wěn)定的情況下，0型系統(tǒng)對于階躍給定輸入

10、穩(wěn)態(tài)有差，被稱作有差調(diào)速系統(tǒng)；型系統(tǒng)對于階躍給定輸入穩(wěn)態(tài)無差，被稱作無差調(diào)速系統(tǒng)。48、由擾動引起的穩(wěn)態(tài)誤差取決于誤差點(diǎn)與擾動加入點(diǎn)之間的傳遞函數(shù)。49、什么是有靜差調(diào)速系統(tǒng)？比例控制的調(diào)速系統(tǒng)，該傳遞函數(shù)無積分環(huán)節(jié)，故存在擾動引起的穩(wěn)態(tài)誤差，稱作有靜差調(diào)速系統(tǒng)。50、什么是無靜差調(diào)速系統(tǒng)？積分控制或比例積分控制的調(diào)速系統(tǒng)，該傳遞函數(shù)具有積分環(huán)節(jié)，所以由階躍擾動引起的穩(wěn)態(tài)誤差為0，稱作無靜差調(diào)速系統(tǒng)。51、什么是測速誤差率轉(zhuǎn)速實(shí)際值和測量值之差與實(shí)際值之比定義為測速誤差率52、測速法原理：（1）M法測速（測高速段）記取一個采樣周期內(nèi)旋轉(zhuǎn)編碼器發(fā)出的脈沖個數(shù)來算出轉(zhuǎn)速的方法稱為M法測速，又稱頻率

11、法測速。（2）T法測速（測低速段）T法測速是測出旋轉(zhuǎn)編碼器兩個輸出脈沖之間的間隔時(shí)間來計(jì)算轉(zhuǎn)速，又被稱為周期法測速。54、什么是電流截止負(fù)反饋當(dāng)電流大到一定程度時(shí)才出現(xiàn)的電流負(fù)反饋，叫做電流截止負(fù)反饋。55、Iabl應(yīng)小于電動機(jī)允許的最大電流，一般為Iabl =（1.52）IN截止電流應(yīng)大于電動機(jī)的額定電流，取Idcr=（1.11.2）IN56、無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖（Id<Idcr）57、轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)58、轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)在起動（或制動）過渡過程中，希望始終保持電流（電磁轉(zhuǎn)矩）為允許的最大值，使調(diào)速系統(tǒng)以最大的加（減）速度運(yùn)行。當(dāng)?shù)竭_(dá)穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速時(shí)，最好使電流立即降下

12、來，使電磁轉(zhuǎn)矩與負(fù)載轉(zhuǎn)矩相平衡，從而迅速轉(zhuǎn)入穩(wěn)態(tài)運(yùn)行。59、雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖（會畫）轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)電流反饋系數(shù)60、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的靜態(tài)特性當(dāng)調(diào)節(jié)器飽和時(shí)，輸出達(dá)到限幅值，輸入量的變化不再影響輸出，除非有反向的輸入信號使調(diào)節(jié)器退出飽和； 當(dāng)調(diào)節(jié)器不飽和時(shí)，PI調(diào)節(jié)器工作在線性調(diào)節(jié)狀態(tài)，其作用是使輸入偏差電壓在穩(wěn)態(tài)時(shí)為零。對于靜特性來說，只有轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和與不飽和兩種情況，電流調(diào)節(jié)器不進(jìn)入飽和狀態(tài) 。61、ASR轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器三個階段：第階段：電流上升階段（0t1）（不飽和）第階段:恒流升速階段（t1t2）（飽和）第階段：轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段（t2以后） （退飽和）63、調(diào)速系統(tǒng)，最主要的抗擾

13、性能是指抗負(fù)載擾動和抗電網(wǎng)電壓擾動性能1）、負(fù)載擾動作用負(fù)載擾動作用在電流環(huán)之后，只能靠轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR來產(chǎn)生抗負(fù)載擾動的作用。在設(shè)計(jì)ASR時(shí)，要求有較好的抗擾性能指標(biāo)。2）、電網(wǎng)電壓擾動電壓波動可以通過電流反饋得到比較及時(shí)的調(diào)節(jié)，使抗擾性能得到改善。在雙閉環(huán)系統(tǒng)中，由電網(wǎng)電壓波動引起的轉(zhuǎn)速變化會比單閉環(huán)系統(tǒng)小得多。 64、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器作用：1）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器是調(diào)速系統(tǒng)的主導(dǎo)調(diào)節(jié)器，它使轉(zhuǎn)速很快地跟隨給定電壓變化, 如果采用PI調(diào)節(jié)器，則可實(shí)現(xiàn)無靜差。對負(fù)載變化起抗擾作用。其輸出限幅值決定電動機(jī)允許的最大電流。2）電流調(diào)節(jié)器的作用在轉(zhuǎn)速外環(huán)的調(diào)節(jié)過程中，使電流緊緊跟隨其給定電壓（即外環(huán)調(diào)

14、節(jié)器的輸出量）變化；對電網(wǎng)電壓的波動起及時(shí)抗擾的作用；在轉(zhuǎn)速動態(tài)過程中，保證獲得電機(jī)允許的最大電流；當(dāng)電動機(jī)過載甚至堵轉(zhuǎn)時(shí)，限制電樞電流的最大值，起快速的自動保護(hù)作用。一旦故障消失，系統(tǒng)立即自動恢復(fù)正常。65、控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標(biāo)：跟隨性能指標(biāo)、抗擾性能指標(biāo)。1）跟隨性能指標(biāo)：超調(diào)量、上升時(shí)間tr、峰值時(shí)間tp、調(diào)節(jié)時(shí)間ts2）抗擾性能指標(biāo)：動態(tài)降落和恢復(fù)時(shí)間。66、調(diào)節(jié)器工程設(shè)計(jì)方法所遵循的原則：1）概念清楚、易懂2）計(jì)算公式明確、好記3）不僅給出參數(shù)計(jì)算公式，而且指明參數(shù)調(diào)整的方向。4）能考慮飽和非線性控制的情況，同樣給出簡單的計(jì)算公式。5）適用于各種可以簡化成典型系統(tǒng)的反饋控制系統(tǒng)。6

15、7、典型型系統(tǒng)作為典型的I型系統(tǒng)，其開環(huán)傳遞函數(shù)選擇為68、典型型系統(tǒng)典型型系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)表示為69、設(shè)計(jì)選擇典型系統(tǒng)的依據(jù)是什么？典型I型系統(tǒng)和典型型系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)誤差上有區(qū)別。典型I型系統(tǒng)在跟隨性能上可以做到超調(diào)小，但抗擾性能稍差。典型型系統(tǒng)的超調(diào)量相對較大，抗擾性能卻比較好。這些是設(shè)計(jì)時(shí)選擇典型系統(tǒng)的重要依據(jù)。70、控制對象的工程近似處理方法（1）高頻段小慣性環(huán)節(jié)的近似處理（2）高階系統(tǒng)的降階近似處理（3）低頻段大慣性環(huán)節(jié)的近似處理71、雙極式控制的橋式可逆PWM變換器有以下有點(diǎn)：1）電流一定連續(xù)2）可使電動機(jī)四象限運(yùn)行3）電動機(jī)停止時(shí)有微振電流，可以消除靜摩擦死區(qū)。4）低速平穩(wěn)性好，系

16、統(tǒng)的調(diào)速范圍大。5）低速時(shí)，每個開關(guān)器件的驅(qū)動脈沖仍較寬，有利于開關(guān)器件的可靠導(dǎo)通。不足：在工作過程中，四個開關(guān)器件可能都處于開關(guān)狀態(tài)，開關(guān)損耗大，而且在切換時(shí)可能發(fā)生上下橋臂直通事故。72、直流PWM的泵升電壓。有何影響？如何抑制？由于二極管整流器導(dǎo)電的單向性，電能不可能通過整流器送回交流電網(wǎng)，只能向?yàn)V波電容充電，使電容兩端電壓升高，稱作泵升電壓。過高的泵升電壓將超過器件的耐壓值造成期間損壞。主要通過增大直流側(cè)電容的容量來限制泵升電壓。73、V-M可逆直流調(diào)速系統(tǒng)中的環(huán)流問題兩組晶閘管整流裝置同時(shí)工作時(shí)，便會產(chǎn)生不流過負(fù)載而直接在兩組晶閘管之間流通的短路電流，稱作環(huán)流。一般地說，環(huán)流對系統(tǒng)無

17、益，徒然加重晶閘管和變壓器的負(fù)擔(dān)，消耗功率，環(huán)流太大時(shí)會導(dǎo)致晶閘管損壞，因此必須予以抑制或消除。74、因?yàn)樗矔r(shí)電壓差而產(chǎn)生的環(huán)流成為瞬時(shí)脈動環(huán)流。75、直流平均環(huán)流和瞬時(shí)脈動環(huán)流都屬于靜態(tài)環(huán)流，是兩組可逆線路在一定控制角下穩(wěn)態(tài)工作時(shí)出現(xiàn)的環(huán)流。還有一種動態(tài)環(huán)流，僅在可逆V-M系統(tǒng)處于過渡過程中可能出現(xiàn)76、直流平均環(huán)流可以用配合控制消除，而瞬時(shí)脈動環(huán)流卻是自然存在的。77、環(huán)流電抗器或均衡電抗器為了抑制瞬時(shí)脈動環(huán)流，可在環(huán)流回路中串入電抗器，叫做環(huán)流電抗器，或稱均衡電抗器。78、固有特性或自然特性異步電動機(jī)由額定電壓、額定頻率供電，且無外加電阻和電抗時(shí)的機(jī)械特性方程式，稱作固有特性或自然特性。

18、79、異步電動機(jī)能夠改變的參數(shù)可分為3類：電動機(jī)參數(shù)、電源電壓和電源頻率（或角頻率）。80、不同控制方式下的機(jī)械特性 a）恒壓頻比控制b）恒定子磁通控制c）恒氣隙磁通控制 d）恒轉(zhuǎn)子磁通控制比較 恒壓頻比控制最容易實(shí)現(xiàn)，它的變頻機(jī)械特性基本上是平行下移，硬度也較好，能夠滿足一般的調(diào)速要求，低速時(shí)需適當(dāng)提高定子電壓，以近似補(bǔ)償定子阻抗壓降。恒定子磁通、恒氣隙磁通和恒轉(zhuǎn)子磁通的控制方式均需要定子電壓補(bǔ)償，控制要復(fù)雜一些。恒定子磁通和恒氣隙磁通的控制方式雖然改善了低速性能。但機(jī)械特性還是非線性的，仍受到臨界轉(zhuǎn)矩的限制。恒轉(zhuǎn)子磁通控制方式可以獲得和直流他勵電動機(jī)一樣的線性機(jī)械特性，性能最佳81、轉(zhuǎn)差頻

19、率控制的基本思想在保持氣隙磁通不變的前提下，可以通過控制轉(zhuǎn)差角頻率來控制轉(zhuǎn)矩，這就是轉(zhuǎn)差頻率控制的基本思想。82、轉(zhuǎn)差頻率控制的基本規(guī)律用轉(zhuǎn)差頻率來控制轉(zhuǎn)矩，是轉(zhuǎn)差頻率控制的基本規(guī)律之一83、必須采用定子電壓補(bǔ)償控制，以抵消定子電阻和漏抗的壓降。 84、轉(zhuǎn)差頻率控制的規(guī)律轉(zhuǎn)矩基本上與轉(zhuǎn)差頻率成正比，條件是氣隙磁通不變，且在不同的定子電流值時(shí)，按定子電壓補(bǔ)償控制的電壓頻率特性關(guān)系控制定子電壓和頻率，就能保持氣隙磁通恒定。 85、異步電動機(jī)動態(tài)數(shù)學(xué)模型的性質(zhì)電磁耦合是機(jī)電能量轉(zhuǎn)換的必要條件，電流與磁通的乘積產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)速與磁通的乘積得到感應(yīng)電動勢。無論是直流電動機(jī)，還是交流電動機(jī)均如此。交、直流電

20、動機(jī)結(jié)構(gòu)和工作原理的不同，其表達(dá)式差異很大。86、異步電動機(jī)動態(tài)數(shù)學(xué)模型的性質(zhì)異步電動機(jī)的動態(tài)數(shù)學(xué)模型是一個高階、非線性、強(qiáng)耦合的多變量系統(tǒng)。87、坐標(biāo)變換的基本思路三相繞組可以用相互獨(dú)立的兩相正交對稱繞組等效代替，等效的原則是產(chǎn)生的磁動勢相等88、三相坐標(biāo)系變換到兩相正交坐標(biāo)系的變換矩陣89、旋轉(zhuǎn)正交變換1、異步交流電機(jī)的調(diào)速方法：（1）電壓調(diào)速（2）轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速（3）變極對數(shù)調(diào)速（4）變壓變頻調(diào)速（5）轉(zhuǎn)差離合器調(diào)速（6）繞線電機(jī)串級調(diào)速或雙饋電機(jī)調(diào)速。2、調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)指標(biāo)和動態(tài)指標(biāo)：穩(wěn)態(tài)指標(biāo)：調(diào)速范圍、靜差率動態(tài)指標(biāo)：抗擾性、跟隨性3、在轉(zhuǎn)速負(fù)反饋直流調(diào)速系統(tǒng)中，當(dāng)電網(wǎng)電壓、負(fù)載轉(zhuǎn)矩、電動機(jī)勵磁電流、電樞電阻變化時(shí)會引起轉(zhuǎn)速變化。4、變頻調(diào)速矢量控制系統(tǒng)（1）變頻調(diào)速矢量的目的：等效成直流電機(jī)的控制模式。（2）不同坐標(biāo)下矢量變換的等效原則：在不同坐標(biāo)下所產(chǎn)生的磁動勢完全一致（3）變頻調(diào)速矢量控制坐標(biāo)變換：三相對稱的靜止繞組A、B、C兩相靜止繞組、旋轉(zhuǎn)的直流繞組M、T5、轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流拖動系統(tǒng)起動過程的三個特點(diǎn)，為什么轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器采用PI調(diào)節(jié)器時(shí)（無轉(zhuǎn)速微分負(fù)反饋），轉(zhuǎn)速超調(diào)是必然的？（1）飽和非線性；轉(zhuǎn)速超調(diào)；準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)（2）出現(xiàn)超調(diào)后，速度調(diào)節(jié)器退出飽和，系統(tǒng)進(jìn)入轉(zhuǎn)速的無靜差調(diào)節(jié)。6、轉(zhuǎn)差頻率控制規(guī)律：（1）在WsWsm的范圍內(nèi)，