直角坐標機器人和關節(jié)機器人應用對比分析

1、直角坐標機器人和關節(jié)機器人應用對比分析    現(xiàn)今工業(yè)機器人主要分兩大類直角坐標機器人和關節(jié)機器人，這兩類機器人均適合用于諸多工業(yè)領域的機械自動化作業(yè)，比如，自動裝配、噴漆、搬運碼垛、焊接等工作。沈陽萊機機電多年從事機器人事業(yè)，本文是結(jié)合沈陽萊茵機電的經(jīng)驗及知識來主要介紹直角坐標機器人和關節(jié)機器人的特性，以及兩種機器人的應用對比。這些對比分析來自我們的經(jīng)驗及認識，有其局限性，不充分，僅供朋友們參考。    一、直角坐標機器人    1、概念：   

2、; 基于空間XYZ直角坐標系編程、有三軸及以上自由度，能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制、可重復編程反復應用，適合不同任務的自動化設備。    它能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業(yè)。關于機器人的定義隨著科技的不斷發(fā)展，在不斷的完善，直角坐標機器人作為機器人的一種，其含義也在不斷的完善中。    2、特點：    1）任意組合成各種樣式，形成兩軸到六軸不同結(jié)構(gòu)形式。    2） 超大行程：單根最多長度是6米，但可以多根方便地級連成超

3、大行程，例如50米長。    3）負載能力強：通常是到200公斤，但當采用多根多滑塊結(jié)構(gòu)時其負載能力可增加到數(shù)噸。    4）高動態(tài)特性：輕負載時其最高運行速度每秒8米，加速度每秒5米。    5）高精度：重復定位精度可達到0.05mm0.01mm。    6）擴展能力強：可以方便改變結(jié)構(gòu)或通過編程來適合新的應用。    7）簡單經(jīng)濟：編程簡單類同數(shù)控銑床，易培訓員工和維修，使其具有非常好的經(jīng)濟性

4、。    8）壽命長：直角坐標機器人的壽命一般是10年以上，維護好可達40年。    9) 應用范圍廣：可以方便地裝配多種形式和尺寸的手爪，可以勝任許多常見的工作，如焊接、切割，搬運、上下料、包裝、碼垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼、打碼和噴涂等任務。        圖1是一個典型的3D直角坐標機器人，它由X軸,Y軸,Z軸及驅(qū)動電機組成。此外一個完整的機器人系統(tǒng)還需要控制系統(tǒng)和手抓。    

5、二、關節(jié)機器人    也稱關節(jié)手臂機器人或關節(jié)機械手臂，有很高的靈活度，通常56軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。        2、特點:    1) 有很高的自由度，靈活性， 從不同角度不同方位來工作。    2) 速度可達6米/秒，加速度10米/每秒；工作效率高，    3）經(jīng)常在網(wǎng)絡或電視里看到，較為世人所熟悉和接受。  

6、60; 4) 6軸機器人主要應用于汽車點焊，弧焊，裝配（擰螺絲），檢測類這些輕巧類工作。    5）人們開發(fā)了4軸搬運碼垛類機器人。    三、特點及應用分析對比    1、工作空間與承載能力：    1）直角坐標型標準單根長度6m，拼裝后可達到100m；組合成龍門式機器人，其工作空間可以是非常的三維立體空間。單根承載10200kg,特殊結(jié)構(gòu)可達2400 Kg。    2）關節(jié)型最大工作

7、半徑3m，在有效半徑內(nèi)可以任何角度工作。關節(jié)機器人工作半徑所在的園周內(nèi)要做安全隔離，所以通常占用更大的空間。不適合大距離空間工作，或放置到直線運動單元上。承載能力有幾種規(guī)格520Kg可選，但最大1300Kg，這時及其昂貴。    說明：常見的關節(jié)型機器人的工作半徑越大、強度也要大，對于承載能力越強，但為保證其穩(wěn)定的機械結(jié)構(gòu)，造價會非常高。         直角坐標型的龍門框架結(jié)構(gòu)，承載能力強，可無限擴展，穩(wěn)定可靠，造價相對低很多。    2、工作

8、精度    1）直角坐標型：由于結(jié)構(gòu)簡單，重復定位精度0.05mm，絲杠型可達0.01mm，甚至更高。    2）關節(jié)型：重復定位精度0.06mm,輕載荷小半徑0.02mm,重載荷精度0.2mm。    說明：在通常情況下，兩種機器人均可滿足精度要求。其中絲杠型直角坐標機器人更適合對精度要求更加苛刻的行業(yè)。    3、組合方式    1）直角坐標型組合方式多樣，龍門式、懸臂式、壁掛式等，可根據(jù)不同

9、的負載、行程、功能及特殊空間要求，為客戶訂制所需求產(chǎn)品。同時，X、Y、Z三軸基礎上可以擴展旋轉(zhuǎn)軸和翻轉(zhuǎn)軸，構(gòu)成五自由度和六自由度機器人。    2）關節(jié)型可細分為6自由度機器人、Scara機器人、四連桿機器人，種類相對少，選擇性和靈活性較直角坐標型小很多。    4、機械安裝及維護    1）直角坐標型為模塊化產(chǎn)品，在工廠全部預連接運行，然后拆裝出廠?，F(xiàn)場通過螺栓簡單拼裝，調(diào)水平即可電氣調(diào)試，用戶甚至可以自行完成機械安裝。龍門式框架為整個安裝空間，其工作空間也在框架范圍內(nèi)。&

10、#160;   模塊化產(chǎn)品，用戶可以自行拆卸、更換或維護，所有機械零件均為通用品，維修維護費用低。         由于機械化程度高及控制非常復雜，維修和維護必須由廠家或供應商的專業(yè)人員完成（國外進口品牌的維護費用在300元/小時左右），用戶往往面臨兩個問題高價維修或報廢處理。    5、軟件編程操控和維護    1）從電氣系統(tǒng)到上位機直角坐標型都是開放、靈活的，適用任何品牌的PLC、CNC、伺服驅(qū)動系統(tǒng)，

11、甚至可以按用戶熟悉品牌選定。編程簡單，用戶可以隨意擴展，操控簡單易操作。         完全的交鑰匙工程，簡單程序問題和硬件故障，客戶可以自行處理，例如更換驅(qū)動電機、PLC等，維護費用低。    2）關機型機器人：軟件系統(tǒng)集成化，庫函數(shù)直接調(diào)用，是其軟件優(yōu)點。但編程和操控必須由供應商通過專業(yè)培訓才能完成（廠家軟件編程費用300元/小時），而且特殊軟件需要收費。          維護和

12、維修完全受制于人，由于品牌互相不兼容，硬件故障必須由供應商或廠家直接提供，非市場通用產(chǎn)品，費用高昂。    6、前期投入成本：不考慮后期維護維修費用，以60Kg負載碼垛機器人為例    直角坐標機器人：2540萬    關節(jié)機器人：6080萬    7、根據(jù)國內(nèi)外的應用案例，對不同行業(yè)的應用情況對比如下：           &

13、#160;    應用場合            直角坐標機器人            關節(jié)機器人                  

14、60; 焊接自動線            用的較少            主要用于汽車焊接                    沖壓、焊接 

15、;           用的較少            用的很多                    噴涂     &

16、#160;      直線往復噴涂較多            異性噴涂很多                    汽車裝配線        

17、    比較普及            用的很多                    小零件裝配線           

18、0;幾乎全部采用            占空間大，安全措施要求高，幾乎不用                    各種檢測線            幾乎全部采用

19、            占空間大，安全措施要求高，幾乎不用                    大型碼垛應用            主要采用 

20、60;          較常見，但成本高，維護難                    車銑加工中心上下料            幾乎全部采用   

21、         成本高，幾乎很少                    沖壓自動化線            幾乎全部采用     

22、0;       用的較少                    機構(gòu)疲勞試驗            幾乎全部采用        

23、    幾乎不用                    太陽能行業(yè)            主要采用            用的較少