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文檔簡介
1、第第1 1章章 統(tǒng)計信號處理中統(tǒng)計信號處理中 的數(shù)學知識復習的數(shù)學知識復習信號統(tǒng)計分析信號統(tǒng)計分析本章內(nèi)容本章內(nèi)容1.1 1.1 概率論概要概率論概要1.2 1.2 隨機過程基礎隨機過程基礎1.3 1.3 線性代數(shù)導論線性代數(shù)導論1.1 1.1 概率論概要概率論概要1.1.1 隨機事件及其概率1.1.2 隨機變量及其分布1.1.3 多維隨機變量1.1.4 隨機變量的數(shù)字特征1.1.5 高斯隨機變量1.1.6 隨機變量函數(shù)的分布1.1.7 復隨機變量確定性現(xiàn)象與隨機現(xiàn)象確定性現(xiàn)象與隨機現(xiàn)象 確定性現(xiàn)象確定性現(xiàn)象:在一定條件下必然會出現(xiàn)某一結果 (或發(fā)生某一事件)的現(xiàn)象。 隨機現(xiàn)象:隨機現(xiàn)象:在一
2、定條件下可能出現(xiàn)不同結果(或發(fā) 生不同事件),且不能準確預言究竟出現(xiàn)哪一種結果 的現(xiàn)象。 如:擲硬幣、抽牌、擲骰子 基本事件,記為 。 樣本空間,記為 。 事件,記為 。 古典概率 幾何概率 統(tǒng)計概率1.1.1 1.1.1 隨機事件及其概率隨機事件及其概率, ,A B C 設隨機試驗E的樣本空間為 ,對于隨機試驗E的每一隨機事件A,都賦予唯一確定的實數(shù) ,并且集合函數(shù) 滿足下列條件:(1) 非負性:對每一個事件 ,都有 ;(2) 規(guī)范性: ;(3) 可列可加性:對任意互不相容的事件 , 有 P A P A 0P A 1P 12,iA AA事件的概率:事件的概率:11iiiiPAPA 設A和B為
3、任意兩個隨機事件,且 ,稱為事件B發(fā)生條件下事件A發(fā)生的條件概率條件概率,也稱A 對B的概率。 0P B P ABP A BP B條件概率:條件概率: 設某隨機試驗的樣本空間 中的事件 (有限個或可列個)構成一個完備事件組,且 ,則對任一事件B,有12,iA AA()0, 1,2,iP Ai iiiP BP A P B A全概率公式:全概率公式: 設某隨機試驗的樣本空間 中的事件 (有限個或可列個)構成一個完備事件組,且 ,則對任一事件B, ,有12,iA AA()0, 1,2,iP Ai 0P B ,1,2,mmmiiiP AP B AP A BmP A P B A貝葉斯公式:貝葉斯公式:
4、如果隨機事件A與B滿足關系 ,則稱事件A與B是相互獨立的。性質(zhì):若事件 相互獨立,則有 P ABP A P B12,nA AA111nniiiiPAP A 事件的獨立性:事件的獨立性:1.1.2 1.1.2 隨機變量及其分布隨機變量及其分布 設某隨機試驗的樣本空間為 ,對于每一個樣本點 都有惟一的實數(shù) 與之對應,這樣就得到一個定義在 上的單值實函數(shù) 。如果對任意實數(shù) x ,“ ”都是一個隨機事件,并有其確定的概率,則稱 為隨機變量。 X XX Xx XX 離散型隨機變量 連續(xù)型隨機變量隨機變量:隨機變量:隨機變量 隨機變量X 的全部可能取值為有限個或可列個。隨機變量X 所有可能的取值為 ,事件
5、 的概率為上式稱為離散型隨機變量X 的概率分布或分布率概率分布或分布率。 設X 是一個隨機變量,對任意實數(shù) ,令 ,則稱 為隨機變量X 的概率分概率分布函數(shù)布函數(shù)。它的定義域是 ,值域是 。1,2,ix i iXx,1,2,iiP Xxpixx 離散型隨機變量:離散型隨機變量: F xP Xx F x, 0,10-10-1分布:分布:當一個隨機試驗只有兩個可能結果 與 時,隨機變量X 表示在試驗中事件A出現(xiàn)的次數(shù),并設 ,則X的概率分布為這時稱 服從參數(shù)為 的0-1分布,記為 。AA0, 1 AXA當 出現(xiàn)時, 當 出現(xiàn)時 01P App11,0,1kkP XkppkXp1,XBp常見的離散型
6、隨機變量常見的離散型隨機變量泊松分布泊松分布: 如果隨機變量X的分布為:其中 為常數(shù),則稱X 服從參數(shù)為 的泊松分布,記為 。!kP Xkek0 XP常見的離散型隨機變量常見的離散型隨機變量連續(xù)型隨機變量:連續(xù)型隨機變量: 如果對于隨機變量X 的分布函數(shù) ,存在一個非負可積函數(shù) ,有則稱X為連續(xù)型隨機變量連續(xù)型隨機變量,函數(shù) 為其概率密度概率密度函數(shù)函數(shù)。 F x f xx xF xf t dt f x均勻分布:均勻分布: 如果連續(xù)型隨機變量X 的概率密度函數(shù)為其中 和 為常數(shù),則稱X 在區(qū)間 上服從均勻分布,記為 。 1, 0 axbf xba其它a , a b,XU a b常見的連續(xù)型隨機
7、變量常見的連續(xù)型隨機變量b高斯分布高斯分布: 如果連續(xù)型隨機變量X 的概率密度函數(shù)為 其中 和 為常數(shù),且 ,則稱X 服從參數(shù)為 和 的高斯分布,記為 。 221exp, 22XXXxmf xx XmX0XXmX2,XXXN m常見的連續(xù)型隨機變量常見的連續(xù)型隨機變量瑞利分布瑞利分布: 如果連續(xù)型隨機變量X的概率密度函數(shù)為其中為常數(shù),且0,則稱X 服從參數(shù)為的瑞利分布。 2222,00,0 xxexf xx常見的連續(xù)型隨機變量常見的連續(xù)型隨機變量 分布:分布: 如果連續(xù)型隨機變量如果連續(xù)型隨機變量X的概率密度函數(shù)為的概率密度函數(shù)為其中n為正整數(shù),則稱 X 服從自由度為n的 分布。 2 1222
8、1,0220,0nxnxexnf xx2常見的連續(xù)型隨機變量常見的連續(xù)型隨機變量萊斯分布:萊斯分布: 如果連續(xù)型隨機變量X 的概率密度函數(shù)為其中 為常數(shù),且 , 是零階第一類貝塞爾(Bessel)函數(shù),則稱X服從萊斯分布。 2222022,00,0 xvxxveIxf xx0 0Iz常見的連續(xù)型隨機變量常見的連續(xù)型隨機變量1.1.3 1.1.3 多維隨機變量多維隨機變量 設某隨機試驗的樣本空間為 ,如果每一個樣本點 , 、 , 是定義在同一個樣本空間 上的n個隨機變量,則 稱為n 維隨機變量維隨機變量,其矢量形式 也稱為隨機矢量隨機矢量。 11XX 22XX nnXX12,nXXX12,TnX
9、XX定義定義:下面以二維為例進行說明,更高維以此類推。 設 是二維隨機變量,稱為二維隨機變量 的分布函數(shù),或稱隨機變量 X 和Y 的聯(lián)合分布函數(shù)。,X Y,F x yP Xx Yy,X Y聯(lián)合分布函數(shù):聯(lián)合分布函數(shù): 二維隨機變量 所有可能的取值是有限對或可列無限多對,并且以確定的概率取各個不同的數(shù)對稱為 的聯(lián)合概率分布聯(lián)合概率分布。,X Y,1,2,ijijP Xx Yypi j,X Y二維離散型隨機變量:二維離散型隨機變量: 二維隨機變量 的分布函數(shù)是 ,存在非負函數(shù) ,使得對任意實數(shù) 有 稱 為二維連續(xù)型隨機變量 的聯(lián)合概率密度聯(lián)合概率密度函數(shù)函數(shù)。,X Y,F x y,f x y,xy
10、F x yf u v dudv , x y,f x y,X Y二維連續(xù)型隨機變量:二維連續(xù)型隨機變量: 二維隨機變量 的分布函數(shù)為 ,隨機變量X 或Y 的分布即為二維隨機變量的邊緣分布。它與二維變量的分布函數(shù)具有如下關系:,X Y,F x y( ),XFxP Xx YF x ( ),YFyP XYyFy 邊緣分布函數(shù):邊緣分布函數(shù): 對二維離散隨機變量,在 條件下 的條條件概率件概率為其中 表示邊緣分布函數(shù)。,iiiiiP Xx YyP Xx YyP YyiYyiXxiP Yy條件概率:條件概率: 對二維連續(xù)型隨機變量二維連續(xù)型隨機變量,設 y是定值,任意 , , 若對任意實數(shù)x,極限 存在,
11、則稱此極限為在 條件下X 的條件分布函數(shù),記為 。0P yyYyy 0y 0limyP Xx yyYyy YyP Xx Yy條件分布函數(shù):條件分布函數(shù): 若對任意實數(shù)x和y,有 , 則稱隨機變量X和Y是獨立的。 若X與Y獨立,顯然有 ,XYF x yFx Fy獨立性:獨立性:,iiiiiiP Xx YyP Xx YyP XxP Yy1.1.4 1.1.4 隨機變量的數(shù)字特征隨機變量的數(shù)字特征隨機變量X 的數(shù)學期望(均值):數(shù)學期望(均值): E Xxf x dx通常稱 為隨機變量X 的均方差或標準差,習慣上用 表示 。2222( )VarXEXEXxEXf x dxEXEXVar X2X Va
12、r X方差:方差:協(xié)方差:協(xié)方差: 對多維隨機變量 , 與與 的協(xié)方差:的協(xié)方差: 顯然 12,nXXXXiXjX,1,2,ijijiijjCCov XXEXE XXE Xi jniiiVar XC相關系數(shù):相關系數(shù):“歸一化”的協(xié)方差,稱為相關系數(shù):相關系數(shù):22ijiijjX XiijjijijEXE XXE XEXE XEXE XCVar XVar X聯(lián)合分布函數(shù):聯(lián)合分布函數(shù): 對于n 維隨機變量 ,關于 的邊緣分布函數(shù):隨機變量 是相互獨立的,若對于所有的 ,有12,nXXX121122,nnnF x xxP Xx XxXxiX 111,iXiiiiinFxP XXXx XX 12,
13、nx xx 121212,nnXXXnF x xxFxFxFx12,nXXX 若X 是隨機變量,則稱復隨機變量 的均值為X 的特征函數(shù)。(1) 若X 是離散型隨機變量,其可能取值為 ,且 ,則(2) 若X 是連續(xù)型隨機變量,其概率密度函數(shù)為 ,則jXe j XE e 12,x x kkP Xxp kj xkkep f x j xef x dx 特征函數(shù):特征函數(shù): 多維隨機變量多維隨機變量 的特征函數(shù)的特征函數(shù): 已知隨機變量的特征函數(shù),可以求出它的各階矩,特征函數(shù)也被稱為矩生成函數(shù)矩生成函數(shù)。12,nXXX112212,nnjXXXnE e 特征函數(shù)特征函數(shù):1.1.5 1.1.5 高斯隨機
14、變量高斯隨機變量1.1. 一維高斯隨機變量一維高斯隨機變量一維高斯隨機變量X 的概率密度函數(shù)概率密度函數(shù): 221exp,22XXXxmf xx 組成n維高斯隨機變量,令 均值矢量:均值矢量:協(xié)方差矩陣:協(xié)方差矩陣:12,nXXX12x,TnXXX1212, , ,nTTnXXXE XE XE Xmmmxm11121121 nnnXXnXnXXnXEXmEXmXmEXmXmEXmxC2. 2. 多維高斯隨機變量多維高斯隨機變量n 維高斯隨機變量的聯(lián)合高斯概率密度函數(shù):聯(lián)合高斯概率密度函數(shù): 11221exp22TnfxxxxXmCXmXC性質(zhì):性質(zhì):(1) n維高斯隨機變量經(jīng)過線性變換后仍是高
15、斯隨機變量。(2) n維互不相關的高斯隨機變量一定是彼此統(tǒng)計獨立的。(3) 一般的n維隨機變量,若它們彼此統(tǒng)計獨立,則必然互 不相關,反之,則不一定成立。1.1.6 1.1.6 隨機變量函數(shù)的分布隨機變量函數(shù)的分布 X是連續(xù)型隨機變量,概率密度函數(shù)為 , 處處可導且有 (或恒有 ),則 也是一個連續(xù)型隨機變量,其概率密度函數(shù)為其中 。 ,f xx g x 0gx 0gx |,0,f h yhyyfy其他min, max,gggg Xh Y1.1.一維隨機變量函數(shù)的分布一維隨機變量函數(shù)的分布Yg X則 具有聯(lián)合概率密度函數(shù) 是概率密度函數(shù)為 的連續(xù)型n維隨機變量,假設(1) 是n維實數(shù)空間到 自
16、身的一對一映射;(2) 變換 和它的逆變換 都是連續(xù)的;(3) 偏導數(shù) 存在且連續(xù);(4) 逆變換的雅可比行列式 12,nXXX12,nf x xx111212,nnnnYgXXXYgXXX,1,2, ,1,2,ijhin jny111121212 , 0 nnnnnnhhhyyyJ y yyhhhyyy12,nY YY1211212,nnnnfy yyJ f hy yyhy yy2. 2. 多維隨機變量函數(shù)的分布多維隨機變量函數(shù)的分布igih復隨機變量復隨機變量 概率密度函數(shù)概率密度函數(shù) 均值均值方差方差1.1.7 1.1.7 復隨機變量復隨機變量12ZXjX 12,f zf x x 121
17、21212,ZmE ZE XjXxjxf x xdx dx12222222ZZXXZE ZmE Zm對于兩個復隨機變量 協(xié)方差協(xié)方差相關系數(shù)相關系數(shù)1212,WUjUZXjX1212,f w zf x x u u*WZWZCEWmZmWZWZWZC 對于復隨機矢量 協(xié)方差矩陣協(xié)方差矩陣互協(xié)方差矩陣互協(xié)方差矩陣復高斯隨機矢量的概率密度函數(shù)概率密度函數(shù)為 ,w zHZZZECz-mz-mHWZWZECwmzm -11expHZZZnZfzzmCzmC1.2 1.2 隨機過程基礎隨機過程基礎1.2.1 1.2.1 平穩(wěn)與非平穩(wěn)隨機過程平穩(wěn)與非平穩(wěn)隨機過程1.2.2 1.2.2 隨機過程的統(tǒng)計特性與維
18、納隨機過程的統(tǒng)計特性與維納- -辛欽定理辛欽定理 自然界存在一類隨機現(xiàn)象,與之相聯(lián)系的隨機事件不能用一般的單維或多維隨機變量去描述它。如: 用 表示t 時刻以前某通信站接到的呼喚次數(shù), 對于某個固定的t , 是一個隨機量,但 這類隨機量將隨著t 的變化而變化; 電網(wǎng)電壓可看作隨時間變化的隨機量 ; 雷達接收機的噪聲輸出 。 x t x t x t V t n t 用隨機過程才能描述的隨機現(xiàn)象,每做一次隨機試驗,隨機試驗的結果應是某一個隨機現(xiàn)實,每一次隨機試驗之前,其試驗結果究竟屬于哪一種隨機現(xiàn)實,事先不能預測。 設 ,對于每一個 , 為一隨機變量,其中 。則 稱為隨機過程隨機過程。簡記為 1T
19、 R RtT tx , txtT , x ttT 。1.2.1 1.2.1 平穩(wěn)與非平穩(wěn)隨機過程平穩(wěn)與非平穩(wěn)隨機過程定義: 如果由 所確定的n維概率密度函數(shù) 滿足稱 為嚴格平穩(wěn)隨機過程嚴格平穩(wěn)隨機過程,又稱為強平穩(wěn)隨機過程強平穩(wěn)隨機過程或狹義平穩(wěn)隨機過程狹義平穩(wěn)隨機過程。 x t1212,; , ,nnf x xx t tt11212212,; , ,;,nnnnf x xx t ttf x xx ttt x t定義: 當 時,若滿足:稱 為廣義平穩(wěn)隨機過程廣義平穩(wěn)隨機過程,又稱為弱平穩(wěn)隨機過程弱平穩(wěn)隨機過程或寬平穩(wěn)隨機過程寬平穩(wěn)隨機過程。討論: 當 時,嚴格平穩(wěn)隨機過程也是廣義平穩(wěn)的,但廣義
20、平穩(wěn)隨機過程不一定是嚴格平穩(wěn)的。 2E xt E x tE x t 1212E x tx tE x tx t x t 2E xt 有一類隨機過程,其本質(zhì)是隨機過程,但其表示形式卻類似確定過程,稱為準隨機過程準隨機過程。例: , 為隨機變量; , 為隨機變量。復隨機過程:其概率密度函數(shù)為 0kkkx tt 1,2,kk 0sinx tAt,A ( )( )z tx tjy t112212,;,; , ,nnnf x xxy yy t tt高斯隨機過程高斯隨機過程 任意時刻 ,隨機過程 所形成的n維隨機變量,其概率密度函數(shù)為高斯分布稱隨機過程 為高斯隨機過程高斯隨機過程。性質(zhì):性質(zhì):(1)若高斯隨
21、機過程廣義平穩(wěn)的,則一定是嚴格平穩(wěn)的。(2)高斯隨機過程經(jīng)過線性變換,其輸出仍是高斯隨機過程。12, ,nt tt x t1212-1122,; , ,11exp22nnTnf x xx t ttxXxxx-mCx-mC x t1.2.2 1.2.2 隨機過程的統(tǒng)計特性與維納隨機過程的統(tǒng)計特性與維納- -辛欽定理辛欽定理均值:方差:自相關函數(shù):1. 隨機過程的統(tǒng)計特性隨機過程的統(tǒng)計特性 ;XE x txf x t dxmt 222;XXXEx tmtxmtf x t dxt 121212121212,; ,XE x tx tx x f x x t tdx dxRt t 協(xié)方差函數(shù):相關系數(shù):互
22、相關函數(shù):互協(xié)方差函數(shù): 1211221212,XXXXXXCt tEx tmtx tmtRt tmtmt 1211221212,XYXYXYXYCt tEx tmty tmtRt tmtmt 121212,XXXXCt tt ttt121212121212,( ) ( ),; ,XYRt tE x t y tx y fx y t tdx dy對于復隨機過程:自相關函數(shù): *12112212( )( ),ZE z tztEx tjy tx tjy tRt t時間平均:時間平均: 隨機過程 的第 k 個現(xiàn)實為 ,相應有:時間平均均值:時間平均二階矩: x t kxt ( )12TkkTTxtli
23、mxt dtT 22( )( )12TkkTTxtlimxtdtT時間平均相關函數(shù):時間平均互相關: ( )( )( )( )12TkkkkTTxt xtlimxt xtdtT ( )( )( )( )12TkkkkTTxt ytlimxt ytdtT隨機過程的各態(tài)歷經(jīng)性 平穩(wěn)隨機過程的所有各類集平均統(tǒng)計特征,以概率1等于由任意實現(xiàn)得到的相應的時間平均特征。各態(tài)歷經(jīng)性的意義2. 2. 維納維納- -辛欽定理辛欽定理 平穩(wěn)隨機信號的功率譜密度是其相關函數(shù)的傅里葉變換,即:此外,對于實平穩(wěn)隨機過程,有: jXXSRed 12jXXRSed *XXXSSS1.3 1.3 線性代數(shù)導論線性代數(shù)導論1.
24、3.1 矩陣的概念和基本運算1.3.2 特殊矩陣1.3.3 矩陣的分解1.3.4 子空間1.3.5 矩陣的逆1.3.6 梯度分析1.3.1 1.3.1 矩陣的概念和基本運算矩陣的概念和基本運算 矩陣、矢量概念 基本運算 轉置 共軛 共軛轉置 內(nèi)積 矩陣的逆(廣義逆) 把n階方陣A中元素 所在的第 i 行和第 j 列劃去后,剩下的n-1階方陣稱為元素元素 的余子矩陣的余子矩陣,記為 , 為元素 的余子式。 稱為元素 的代數(shù)余子式,記為 。ija, i jAijadet,ijcofi jAA1det,iji jAijaijaijA行列式行列式 特別地,當 時,A 稱為奇異(退化)方奇異(退化)方陣
25、陣;否則稱為非奇異(非退化)方陣,非奇異(非退化)方陣,也稱正則矩正則矩陣。陣。 det0A 設 A 和 B 是 n 階方陣,則 設矩陣 有一個k 階子式不等于零,而 A 的所有k+1階子式(若存在)都等于零,則稱正整數(shù)k為矩陣 A 的秩秩。 若 m=n=k,則稱之為滿秩矩陣滿秩矩陣; 若k=0,則稱為零秩矩陣零秩矩陣。 detdetdetABABm nAC C設矩陣A為n階方陣,如對于任意n階非零列矢量x,有:(1)當 時,則稱A為正定矩陣正定矩陣;(2)當 時,則稱A為半正定(非負定)半正定(非負定) 矩陣矩陣;(3)當 時,則稱A為負定矩陣負定矩陣。Re0Hx AxRe0Hx AxRe0
26、Hx Ax 如矩陣A的某個函數(shù) ,滿足:(1)A為非零矩陣時, ; 時, ;(2)對于任意復數(shù)c有 ;(3) ;(4) 。 則稱 是 上的一個矩陣范數(shù)矩陣范數(shù)。A0AAO0AccAAABABABA Bm nC CA(1)Frobenius范數(shù) (2)行和范數(shù) (3)列和范數(shù) 1/2211mnijFijaA11maxnijrowi mja A11maxmijcolj nia A常用的矩陣范數(shù):常用的矩陣范數(shù): 設 , 可逆,則 等號成立的充要條件是存在 ,使得 。 ,m nn lABCCCCTAA1TTTB BABAAABm lCC CTBA C施瓦茲不等式:施瓦茲不等式:1.3.2 1.3.2
27、 特殊矩陣特殊矩陣 單位矩陣 反向單位矩陣 厄米特矩陣 反厄米特矩陣 范德蒙矩陣 漢克矩陣 托普利茲矩陣 正規(guī)矩陣 酉矩陣 正交矩陣1.3.3 1.3.3 矩陣分解矩陣分解常用的矩陣分解方法: 特征值分解(EVD) 奇異值分解(SVD) Cholesky分解 LU分解 QR分解特征值特征值與特征矢量特征矢量 若 是 n 階方陣A的特征值, 分別是與特征值對應的特征矢量,則其中 , 。 上述分解稱為矩陣矩陣A A的特征值分解的特征值分解。12,n 12,nu uu1AEE12,nEu uu12,ndiag 1.特征值分解特征值分解 對于矩陣A, 為 的特征值,則稱 為A的奇異值。奇異值。 若 為
28、矩陣A A的奇異值,則存在酉酉陣陣U和和V,使得 ,式 ,且 , 。上述分解稱為矩陣矩陣A的的奇異值分解奇異值分解。iHA A1/2ii120rHAUV1 OOO112,rdiag ii2. 奇異值分解奇異值分解 方陣 A 是正定矩陣, 稱為矩陣 A 的Cholesky分解分解,其中,G是一個具有正的對角線元素的下三角矩陣,即 若A是正定矩陣,則其Cholesky分解是唯一唯一的。HAGG112122n1n2nn 0 ggggggG3. Cholesky分解分解 ,則 稱為矩陣的矩陣的LU分解分解。其中,L為 單位下三角矩陣(對角線為1的下三角矩陣),U是A的 上階梯型矩陣。 如果 非奇異,并
29、且其LU分解存在的話,則A的LU分解是唯一的,且 。m nAC CALUm mm n 1122detnnu uuAn nAC C4. LU分解分解 ,且 ,則存在列正交陣 和上三角矩陣 ,使得 。 當 時,Q是正交矩陣。若A是非奇異的 矩陣,則R R的所有對角線元素均為正,并且在這種情況下,R和Q二者是唯一的。m nAC Cmnm nQC Cn nRC CAQRmnn n5. QR分解分解1.3.4 1.3.4 子空間子空間 n維復矢量空間 是所有n維復矢量的集合。令 ,則m個n維復矢量的子集合便構成 內(nèi)的一個矢量子空矢量子空間間。若 是矢量空間V 的矢量子集合,則 的所有線性組合的集合W 稱為由由 張成張成的子空間的子空間,定義為 只包含了一個零矢量的矢量子空間稱為平凡子空間平凡子空間。nC CmnnC C12,mS u uu12,mu uu12,mu uu121122, mmmWSpanaaau uuu:uuuu= 子空間W 的任何一組基的矢量個數(shù)稱為W 的維數(shù),的維數(shù)
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