慣性測量單元

1、3DM-GX4-15 是一個高性能的工業(yè)應用級別微型慣性測試單元(IMU)，使用最先進MEMS傳感技術。它聯(lián)合使用一個三向加速度計、一個三向陀螺儀、一個溫度傳感器、一個氣壓高度計和一個運算復雜的自適應卡爾曼濾波器的內(nèi)嵌雙核微處理器。從而為用戶提供精確的靜態(tài)和動態(tài)傾斜測量和慣性測量。這些技術使得3DM-GX4-15成為同級別產(chǎn)品中體積最小和重量最輕的設備。優(yōu)點 高性能陀螺儀 噪聲密度: 0.005°/sec/Hz 漂移: 10°/hr g2 靈敏度: 0.003°/s/g2 rms 專用的運算微處理器，提供精確的傾斜測量估值數(shù)據(jù) 高速采樣頻率及多種數(shù)據(jù)輸出方式 -4

2、0 °C to +85 °C 工作環(huán)境溫度 動態(tài)環(huán)境下高性能和高穩(wěn)定性 市場上最小，最輕的帶自適應卡爾曼濾波器的工業(yè)應用級別慣性測量單元（IMU） SDK軟件開發(fā)包及開放通信協(xié)議，易于集成開發(fā)自主系統(tǒng)簡介3DM-GX4-15微型慣性測試單元提供各種輸出數(shù)據(jù)參量，從完全標定的慣性測量（加速度，角速度和或角度增量和速度向量增量）到經(jīng)過運算的定向估值的歐拉角（俯仰、翻滾）、旋轉(zhuǎn)矩陣、四元素。由于使用了復雜的自適應卡爾曼濾波器，運算的估值數(shù)據(jù)不會受到直線運動的干擾。偏移追蹤和傳感器噪聲模式可以讓用戶對自己的設備應用進行微調(diào)，從而達到更好的測量效果。所有參量都經(jīng)過溫度補償和數(shù)學運算再

3、轉(zhuǎn)換到正交坐標系統(tǒng)。系統(tǒng)的架構設計已經(jīng)充分消除了多種可能的誤差源：如由于溫度變化引起的增益和補償誤差；由于電源電壓波動引起的靈敏度變化等因素。陀螺儀漂移非常小，基于復雜的運算估值技術，3DM-GX4-15性能已經(jīng)接近滿足戰(zhàn)術應用級別的要求。應用在動態(tài)環(huán)境下為用戶提供非常穩(wěn)定和精確的導航和姿態(tài)數(shù)據(jù) 平臺穩(wěn)定性和人工地平線 天線和相機指向 機車健康及使用狀態(tài)監(jiān)測 機器人控制傳感器加速度計陀螺儀氣壓計測量范圍±5 g±300°/sec-1800 to10000m非線性±0.03 % fs±0.03 % fs穩(wěn)定性±0.04 mg10

4、6;/hr初始偏移誤差±0.002 g±0.05°/sec穩(wěn)定性比例因子±0.05 %±0.05 %噪聲密度100 g/Hz0.005°/sec/Hz0.15m RMS校正誤差±0.05°±0.05°可調(diào)節(jié)帶寬225 Hz max250 Hz max采樣速率4 kHz4 kHz10Hz分辨率<0.1mg<0.008°/sec<0.1m誤差補償0.06% typical0.05% typical增益誤差0.05% typical0.05% typical非線性比例因子0

5、.02% typical0.06% max0.02% typical0.06% max振動噪聲0.072°/srms/g2rms振動校正,0.003°/s/g2rms性能精度±0.25°(roll & pitch)重復性0.3°分辨率<0.01°測量范圍360°（3軸）加速度計量程標準:±5g (可選±16g)陀螺儀量程標準:±300°/Sec可選:±75°/sec, ±150°/sec, 300°/sec, ±

6、900°/sec特點自適應卡爾曼濾波器追蹤校準陀螺儀和加速度計漂移機車動態(tài)模式選擇自適應測量噪聲（開/關）用戶定義的面向坐標轉(zhuǎn)換WGS84重力場模式估算濾波器更新率500 HzIMU數(shù)據(jù)更新率1 Hz to 1000 Hz常規(guī)接口USB 2.0 或 RS232波特率9,600 to 921,600 (默認:115,200)供電電壓3.2 to 36 volts DC功耗100mA (120mA max) Vpri(3.2V-5.5V);550mW(800mW max) Vaux(5.2V-36V)接頭micro-DB9工作溫度-40 °C to +85 °C ambient震動極限500 G尺寸規(guī)格36.0 x 24.4 x 11.1 mm(不含安裝孔座)重量16.5 g軟件開發(fā)包(SDK)完全開放的通信協(xié)議和樣本代碼IMU濾波器4階濾波器: 模擬帶寬限制濾波器；數(shù)字sigma-delta寬帶抗混疊濾波器；數(shù)字均值濾波(用戶可調(diào)節(jié))采樣頻率為 4 KH