十機架連軋機分部傳動直流調(diào)速系統(tǒng)的設計

1、運動控制系統(tǒng)課程設計說明書設計題目：十機架連軋機分部傳動直流調(diào)速系統(tǒng)的設計學生姓名： 學 號： 專業(yè)班級： 指導教師：梁秀滿 2014年12月12日課程設計任務書1題目：十機架連軋機分部傳動直流調(diào)速系統(tǒng)的設計在冶金工業(yè)中，軋制過程是金屬壓力加工的一個主要工藝過程，連軋是一種可以提高勞動生產(chǎn)力率和軋制質(zhì)量的先進方法，連軋機則是冶金行業(yè)的大型設備。其主要特點是被扎金屬同時處于若干機架之中，并沿著同一方向進行軋制，最終形成一定的斷面形狀。每個機架的上下軋輥共用一臺電機實行集中拖動，不同機架采用不同電機實行部分傳動，各機架軋輥之間的速度實現(xiàn)協(xié)調(diào)控制。本課題的十機架連軋機的每個機架對應一套直流調(diào)速系統(tǒng)，

2、由此形成10個部分，各部分電動機參數(shù)如下表。機架序號電動機型號(KW)(V)(A)(r/min)()()P極對數(shù)1Z2-926723029114500.268.612Z2-914823020914500.358.0213Z2-823523015214500.431.3614Z2-812623011314500.527.4415Z2-721923082.5514500.711.7616Z2-71142306114500.89.817Z2-621123047.814500.96.3918Z2-618.52303714501.05.4919Z2-52623026.114501.13.92110Z2-

3、514.223018.2514501.23.4312技術數(shù)據(jù)（1）電樞回路總電阻??；總飛輪力矩(2)其它參數(shù)可參考教材中“雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)調(diào)節(jié)器的工程設計舉例”的有關數(shù)據(jù)。（3）要求：調(diào)速范圍D=10,靜差率；穩(wěn)態(tài)無靜差，電流超調(diào)量，空載起動到額定轉(zhuǎn)速時。3設計的內(nèi)容（1）調(diào)速的方案選擇1）直流電動機的選擇（根據(jù)上表按小組順序選擇電動機型號）2）電動機供電方案的選擇3）系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)選擇4）確定直流調(diào)速系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)框圖。（2）主電路的計算（可參考“電力電子技術”中有關主電路計算的章節(jié)）1）整流變壓器計算。二次側(cè)電壓計算；一二次電流的計算；容量的計算。2）晶閘管元件的選擇。晶閘管的額定電壓、電流計算

4、。3）晶閘管保護環(huán)節(jié)的計算。交流側(cè)過電壓保護；阻容保護、壓敏電阻保護計算；直流側(cè)過電壓保護；晶閘管及整流二極管兩端的過電壓保護過電流保護，交流側(cè)快速熔斷器的選擇；與元件串聯(lián)的快速熔斷的選擇；直流側(cè)快速熔斷器的選擇4） 平波電抗器計算（3）觸發(fā)電路的選擇（4）控制電路設計計算主要包括：給定電源和給定環(huán)節(jié)的設計計算、轉(zhuǎn)速檢測環(huán)節(jié)和電流檢測環(huán)節(jié)的設計與計算、調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)參數(shù)計算（5）雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)設計,主要設計轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器。4 設計提交的成果材料（1）設計說明書一份，與任務書一并裝訂成冊。（2）直流調(diào)速系統(tǒng)電氣原理總圖一份。 目 錄1調(diào)速的方案選擇1.1直流電動機的選擇1.2電

5、動機供電方案的選擇1.3系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)選擇1.4確定直流調(diào)速系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)框圖。2主電路的計算2.1整流變壓器計算。2.2晶閘管元件的選擇。2.3晶閘管保護環(huán)節(jié)的計算。交流側(cè)過電壓保護；阻容保護、壓敏電阻保護計算；直流側(cè)過電壓保護；晶閘管及整流二極管兩端的過電壓保護過電流保護 2.4平波電抗器計算3觸發(fā)電路的選擇與校驗4控制電路設計計算4.1給定電源和給定環(huán)節(jié)的設計計算4.2轉(zhuǎn)速檢測環(huán)節(jié)和電流檢測環(huán)節(jié)的設計與計算4.3調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)參數(shù)計算5雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)設計5.1電流調(diào)節(jié)器的設計5.2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設計前言直流電動機具有良好的起動。制動性能，宜于在寬范圍內(nèi)平滑調(diào)速，在許多需要調(diào)速和快速正

6、反向的電力拖動領域中得到了廣泛的應用。近年來，雖然高性能交流調(diào)速計數(shù)發(fā)展很快，交流調(diào)速系統(tǒng)已逐步取代直流調(diào)速系統(tǒng)。然而直流拖動控制系統(tǒng)不僅在理論上和時間上都比較成熟，目前還在應用；而且從控制規(guī)律的角度來看，直流拖動控制系統(tǒng)又是交流拖動系統(tǒng)的基礎。因此，掌握直流拖動控制系統(tǒng)的基本規(guī)律和控制方法是非常必要的。此次設計的題目是不可逆V-M雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的設計。轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)節(jié)系統(tǒng)采用PI調(diào)節(jié)器可以獲得無靜差；構(gòu)成的滯后校正，可以保證穩(wěn)態(tài)精度；雖快速性的限制來換取系統(tǒng)穩(wěn)定的，但是電路較簡單。所以雙閉環(huán)直流調(diào)速是性能很好、應用最廣的直流調(diào)速系統(tǒng)。本設計選用了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速控制電路，本課

7、題內(nèi)容重點包括調(diào)速控制器的原理，并且根據(jù)原理對控制器的兩個調(diào)節(jié)進行了詳細地設計。概括的整個電路的動靜態(tài)性能，并各個部分的保護和晶閘管的觸發(fā)電路設計，最后將整個控制器的電路圖設計完成,并且進行仿真。 第1章 調(diào)速技術部分1.1 設計要求1 性能指標要求：調(diào)速范圍D=10,靜差率；穩(wěn)態(tài)無靜差，電流超調(diào)量，空載起動到額定轉(zhuǎn)速時。2給定電機及系統(tǒng)參數(shù)：(KW)(V)(A)(r/min)()()P極對數(shù)2623011314500.527.441電樞回路總電阻取=1總飛輪力矩=68.61.2 調(diào)速的方案選擇1.2.1 直流電動機的選擇根據(jù)設計要求，此次課程設計采用Z2-81型直流電動機。1.2.2 電動機

8、供電方案的選擇三相全控橋式整流器電路采用共陰極接法的三相半波和共陽極接法的三相半波的串聯(lián)組合，由于共陰極組在正半周導電，流經(jīng)變壓器的是正向電流；共陽極組在負半周導電，流經(jīng)變壓器的是反向電流，因此變壓器繞組中沒有直流磁通，且每相繞組正負半周都有電流流過，提高了變壓器的利用率，且直流側(cè)脈動較小，元件利用率較好，無直流磁化同時波形畸變較小，故選擇三相全控橋式整流電路可用來給直流電機供電 1.2.3 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)選擇工業(yè)上，為了提高生產(chǎn)效率和加工質(zhì)量，充分利用晶閘管元件及電動機的過載能力，要求實現(xiàn)理想啟動，即要求在啟動過程中，是啟動電流一直保持最大允許值，此時電動機以最大轉(zhuǎn)矩啟動，轉(zhuǎn)速迅速以直線規(guī)律上升

9、，以縮短啟動時間；啟動結(jié)束后，電流從最大值迅速下降為負載電流值且保持不變，轉(zhuǎn)速維持給定轉(zhuǎn)速不變。又因調(diào)速精度要求較高，故采用轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)負反饋調(diào)速系統(tǒng)。啟動時，讓轉(zhuǎn)速外環(huán)飽和不起作用，電流內(nèi)環(huán)起主要作用，調(diào)節(jié)啟動電流一直保持最大允許值，使轉(zhuǎn)速線性變化，迅速達到給定值；穩(wěn)態(tài)運行時，轉(zhuǎn)速負反饋外環(huán)起主要作用，使轉(zhuǎn)速隨轉(zhuǎn)速給定器的變化而變化，電流內(nèi)環(huán)跟隨轉(zhuǎn)速外環(huán)調(diào)節(jié)電動機的電樞電流以平衡負載電流。1.2.4 直流調(diào)速系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)框圖雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖如下所示：n_采用雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，可以近似在電機最大電流（轉(zhuǎn)矩）受限的條件下，充分利用電機的允許過載能力，使電力拖動系統(tǒng)盡可能用最大的加速

10、度起動，到達穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后，又可以讓電流迅速降低下來，使轉(zhuǎn)矩馬上與負載相平衡，從而轉(zhuǎn)入穩(wěn)態(tài)運行，此時起動電流近似呈方形波，而轉(zhuǎn)速近似是線性增長的，這是在最大電流（轉(zhuǎn)矩）受到限制的條件下調(diào)速系統(tǒng)所能得到的最快的起動過程。采用轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，在系統(tǒng)中設置了兩個調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，二者之間實行串級聯(lián)接，這樣就可以實現(xiàn)在起動過程中只有電流負反饋，而它和轉(zhuǎn)速負反饋不同時加到一個調(diào)節(jié)器的輸入端，到達穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后，只靠轉(zhuǎn)速負反饋，不靠電流負反饋發(fā)揮主要的作用，這樣就能夠獲得良好的靜、動態(tài)性能。雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性在負載電流小于時表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速無靜差，這時，轉(zhuǎn)速負反饋起主調(diào)作用，系統(tǒng)表現(xiàn)為電流無靜差。

11、得到過電流的自動保護。顯然靜特性優(yōu)于單閉環(huán)系統(tǒng)。在動態(tài)性能方面，雙閉環(huán)系統(tǒng)在起動和升速過程中表現(xiàn)出很快的動態(tài)跟隨性，在動態(tài)抗擾性能上，表現(xiàn)在具有較強的抗負載擾動，抗電網(wǎng)電壓擾動。第2章 主電路的計算2.1整流變壓器的計算整流變壓器二次側(cè)電壓計算由于整流輸出電壓的波形在一周期內(nèi)脈動6次的波形相同，因此在計算時只需對一個脈沖進行計算。由此得整流輸出平均電壓: （） 顯然，如果忽略晶閘管和電抗器的壓降，則可以求得變壓器副邊輸出電壓:=113.5V (通常取導通角為) 取=120V 變壓比 2.1.2 一次、二次側(cè)相電流I1、I2的計算：輸出電流的平均值： （2-4） 查表得KI1=0.816，KI2

12、=0.816原邊輸出有效電流: 副邊輸出有效電流: 選取 2.1.3 變壓器容量S的計算：變壓器一次、二次繞組相數(shù)m1=m2=3一次容量： 二次容量：平均電容： 考慮到晶閘管和電抗器的壓降，變壓器本身的漏磁，并根據(jù)變壓器應留有一定裕量的原則，選擇參數(shù)為額定容量為50KVA。2.2晶閘管元件的選擇晶閘管的額定電壓計算： 通常取晶閘管的斷態(tài)重復峰值電壓和反向重復峰值電壓中較小的標值作為該器件的額定電壓。選用時，額定電壓要留有一定裕量，一般取額定電壓為正常工作電壓時晶閘管所承受峰值電壓的23倍。本設計中峰值電壓294V,故晶閘管電壓定額,取其電壓定額=750V。晶閘管的額定電流計算 晶閘管的電流定額

13、主要由其通態(tài)平均電流來標稱，規(guī)定為晶閘管在環(huán)境為和規(guī)定的冷卻狀態(tài)下，穩(wěn)定結(jié)溫不超過額定結(jié)溫是允許流過的最大工頻正弦半波電流的平均值。因此在使用時同樣應按照實際波形的電流與通態(tài)平均電流所造成的發(fā)熱效應相等，即有效值相等的原則來選取晶閘管的電流定額，并留有一定裕量。一般取其通態(tài)平均電流為此原則所得計算結(jié)果的1.5-2倍。可按下式計算： 式中計算系數(shù)=/1.57由整流電路型式而定，為波形系數(shù)，為共陰極或共陽極電路的支路數(shù)。當時，三相全控橋電路=0.368,故晶閘管額定電流: 取其電流定額為75A。2.3晶閘管保護環(huán)節(jié)的計算晶閘管有換相方便，無噪音的優(yōu)點。設計晶閘管電路除了正確的選擇晶閘管的額定電壓、

14、額定電流等參數(shù)外，還必須采取必要的過電壓、過電流保護措施。正確的保護是晶閘管裝置能否可靠地正常運行的關鍵。交流側(cè)過電壓保護措施A.阻容吸收保護 即在變壓器二次側(cè)并聯(lián)電阻R()和電容C（uf）的串聯(lián)支路進行保護，對于大電容的的晶閘管裝置，采用圖1.2所示的接法電容值 C>=6Iem電阻值 RC=5U21/I21式中S-變壓器容量（KVA）； U2-變壓器二次相電壓有效值（V）；Iem-變壓器勵磁電流百分數(shù)，對于10100KVA的變壓器，一般為10%4%；電阻值 RC=5U2/I2=5*120/92.208=6.507B.非線性電阻保護方式非線性電阻保護方式主要硒堆和壓敏電阻的過電壓保護。壓

15、敏電阻的標稱電壓U1Ma=1.3U=1.3*120=220.6V式中 U-壓敏電阻兩端正常工作電壓有效值（V）。C.直流側(cè)過電壓保護 直流側(cè)過電壓保護可以用阻容或壓敏電阻保護，但采用阻容保護容易影響系統(tǒng)的快速性，并造成di/dt加大，一般只用壓敏電阻作過壓保護。壓敏電阻的標稱電壓U1Ma>=2=2*2.34U2=2*2.34*120=561.6V晶閘管及整流二極管兩端的過電壓保護為了抑制晶閘管的關斷過電壓，通常采用在晶閘管兩端并聯(lián)阻容保護電路的方法，阻容保護元件參數(shù)可以根據(jù)查經(jīng)驗數(shù)據(jù)表得到。晶閘管額定電流102050100200500100電容（uF）0.10.150.20.250.51

16、1電阻（）10080402010522.3.3 晶閘管及整流二極管兩端的過電流保護 快速熔斷器是最簡單有效的過電流保護器件，與普通熔斷器相比，具有快速熔斷的特性，在發(fā)生短路后，熔斷時間小于20毫秒，能保證在晶閘管損壞之前自身熔斷，避免過電流損壞晶閘管，圖1.3接法對過電流保護最有效。 2.4平波電抗器的計算晶閘管整流器的輸出直流電壓是脈動的，為了限制整流電流的脈動、保持電流連續(xù)，常在整流器的直流輸出側(cè)接入帶有氣隙的電抗器，稱作平波電抗器。（1） 電動機電樞電感*1000=8*220*1000/(2*1*1450*113)=5.37mH對于快速無補償電動機取8，磁極對數(shù)p=1。（2） 變壓器電感

17、為*1000=3.9*0.05*120/113=0.22mH式中=0.05。（3） 平波電抗器的選擇。維持電流連續(xù)時的為=0.639*120/(0.05*113)-(2*0.22+5.37)=7.76 (mH)式中，。限制電流的脈動系數(shù)=5%時，值為=1.045*120/(0.05*113)-5.81=8.62-3.14=16.38（mH）取兩者中較大的，故選用平波電抗器的電感為16.38mH時，電流連續(xù)和脈動要求能同時滿足。第3章 觸發(fā)電路的選擇與校驗觸發(fā)電路可選擇鋸齒波同步觸發(fā)電路，也可選擇KC系列集成觸發(fā)電路。此系統(tǒng)選擇集成觸發(fā)電路，其優(yōu)點是體積小，功耗低，調(diào)試方便，性能穩(wěn)定可靠。其缺點

18、是移相范圍小于180°，為保證觸發(fā)脈沖對稱度，要求交流電網(wǎng)波形畸變率小于5%。適用范圍：廣泛應用于各種晶閘管裝置中。 選用集成電路MC787組成的三相觸發(fā)電路，如圖2-5所示。該集成塊由同步過零、鋸齒波形成電路、比較電路、抗干擾鎖定電路、調(diào)制脈沖發(fā)生器、脈沖形成電路、脈沖分配及驅(qū)動電路組成。 圖3-1的三相觸發(fā)電路原理接線圖，可作為觸發(fā)三相全控橋或三相交流調(diào)壓晶閘管電路。其中三相電壓的零線和電源共地，同步電壓經(jīng)RC組成的T形網(wǎng)絡濾波分壓，并產(chǎn)生30°相移，經(jīng)電容耦合電路取得同步信號，電路輸出端采用等值電阻進行1/2分壓，以保證對稱。輸出端由大功率管驅(qū)動，可配接脈沖變壓器觸發(fā)

19、晶閘管.第4章 控制電路的計算4.1給定電源和給定環(huán)節(jié)的設計根據(jù)電路要求，選用穩(wěn)壓管、晶閘管、集成穩(wěn)壓管等組成，本設計采用集成穩(wěn)壓管的可調(diào)輸出電路。由于放大器輸出電壓和輸出電壓極性相反，而觸發(fā)器的移相控制電壓VC又為正電壓，故給定電壓UG就為負電壓，而一切反饋均取正值，為此給定電壓與觸發(fā)器共用一個15V的電源，用一個2.2K,1W電位器引出給定電壓。4.2轉(zhuǎn)速檢測環(huán)節(jié)和電流檢測環(huán)節(jié)的設計與計算、調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)參數(shù)設計（1）測速發(fā)電機的選擇 有電機參數(shù)可知選用的直流測速發(fā)電機的參數(shù)有:額定電壓ETG=40V,nTG=2000r/min 負載電阻RTG=2K的電位器。由于主電動機的額定轉(zhuǎn)速為145

20、0r/min ,因此，測速發(fā)電機發(fā)出最高電壓為29V，給定電源15V,只要適當取反饋系數(shù)，即可滿足系統(tǒng)要求。（2）轉(zhuǎn)速負反饋環(huán)節(jié) 設轉(zhuǎn)速反饋濾波時間常數(shù)：Ton=0.01s,則轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)=Un*/nN=15/1450=0.01Vmin/r（3）電流負反饋環(huán)節(jié) 設電流反饋濾波時間常數(shù)：Toi=0.02s,則電流反饋系數(shù) =0.05V/A4.3調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)參數(shù) 電動機電動勢常數(shù) ： Ce=0.135按要求調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)速降：nN=7.63r/min第5章 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)設計5.1電流調(diào)節(jié)器的設計要求電流調(diào)節(jié)量1）確定時間常數(shù) a整流裝置滯后時間常數(shù)。三相橋式電路的平均失控時間=0.0

21、017s。b電流濾波時間常數(shù)。三相橋式電路的每個波頭的時間是3.3ms，為了基本濾平波頭，應有（12）=3.33ms，因此取=2ms=0.002s。c電流環(huán)小時間常數(shù)之和。按小時間常數(shù)近似處理，取。2）選擇電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)因為電流超調(diào)量，并保證穩(wěn)態(tài)電流無靜差，可按典型型系統(tǒng)設計電流調(diào)節(jié)器電流環(huán)控制對象是雙慣性型的，故可用PI型電流調(diào)節(jié)器 。式中 電流調(diào)機器的比例系數(shù)； 電流調(diào)節(jié)器的超前時間常數(shù)。3）電流調(diào)節(jié)器參數(shù)計算： 電流調(diào)節(jié)器超前時間常數(shù)=0.03s，又因為設計要求電流超調(diào)量，查得有=0.5，所以=，電樞回路總電阻R=2=1，所以ACR的比例系數(shù) =4）校驗近似條件電流環(huán)截止頻率=135.

22、1。晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件： > ，滿足條件。忽略反電動勢變化對電流環(huán)動態(tài)影響條件： ，滿足條件。電流環(huán)小時間常數(shù)近似處理條件：，滿足條件。5） 計算調(diào)節(jié)器的電阻和電容按所有運算放大器取=40，各電阻電容計算如下：=2.340=92，取100，取0.3按照上述參數(shù)，電流環(huán)可以達到的動態(tài)跟隨性能指標為 滿足設計要求則 =。1.5.2 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設計 圖1.9含濾波環(huán)節(jié)的PI型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 速度調(diào)節(jié)器由二極管電位器組成正負限幅可調(diào)的限幅電路，由電阻電容組成反饋微分校正網(wǎng)絡，有助于抑制振蕩，減少超調(diào)（如圖1.9）。1） 確定時間常數(shù)：有則，已知轉(zhuǎn)速環(huán)濾波時間常數(shù)=0.01s，故轉(zhuǎn)速環(huán)

23、小時間常數(shù)。2）選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)：按設計要求，選用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)式為 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超前時間常數(shù)1） 計算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)：機電時間常數(shù) Tm=按跟隨和抗干擾性能較好原則，取h=5,則ASR的超前時間常數(shù)為：，轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益 。ASR的比例系數(shù)為：。4）檢驗近似條件轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率為。電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件為，滿足條件。轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù)近似處理條件為：，滿足近似條件。5）計算調(diào)節(jié)器電阻和電容：取=40，則，取1000，取0.1，取1故。6)校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量當h=5時，查表3查得，不能滿足設計要求。實際上，由于表3是按線性系統(tǒng)計算的，而突加階躍給定時，ASR飽和，不符合線性

24、系統(tǒng)的前提，應該按ASR退飽和的情況重新計算超調(diào)量。表5-2 典型II型系統(tǒng)階躍輸入跟隨性能指標（按準則確定參數(shù)關系）h34567891052.60%43.60%37.60%33.20%29.80%27.20%25.00%23.30%2.42.652.8533.13.23.33.3512.1511.659.5510.4511.312.2513.2514.2k32211111表3典型II型系統(tǒng)階躍輸入跟隨性能指標h34567891052.60%43.60%37.60%33.20%29.80%27.20%25.00%23.30%2.42.652.8533.13.23.33.3512.1511.659.5510.4511.312.2513.2514.2k32211111，其中查表可知，則 滿足設計要求，取0.2 結(jié)論本課程的課程設計是在學習完電力拖動自動控制系統(tǒng)課程后，進行的一次全面的綜合訓練，其目的在于加深對電力拖動自動控制系統(tǒng)理論知識的理解和對這些理論的實際應用能力，提高對實際問題的分析和解決能力，以達到理論學習的目的,培養(yǎng)應用計算機輔助設計和撰寫設計說明書的能力。熟悉電力拖動自動控制系統(tǒng)基本知識及Matlab仿真軟件。 我通過這次的鍛煉學到了很多的東