變電站智能巡檢機(jī)器人性能檢測方案

1、 附件2015年變電站智能巡檢機(jī)器人性能檢測方案國家電網(wǎng)公司2015年8月為掌握機(jī)器人質(zhì)量實(shí)際情況，國家電網(wǎng)公司統(tǒng)一組織開展變電站智能巡檢機(jī)器人性能檢測工作。1、 工作組織1. 中國電力科學(xué)研究院作為第三方檢測機(jī)構(gòu)，負(fù)責(zé)具體開展試驗(yàn)檢測及檢測結(jié)果分析總結(jié)等工作。2. 每項(xiàng)檢測均有3名省公司專家進(jìn)行全程見證。3. 監(jiān)察人員對整個工作過程進(jìn)行監(jiān)督。2、 工作內(nèi)容1、 檢測對象變電站智能巡檢機(jī)器人2、 檢測項(xiàng)目及要求本方案中檢測項(xiàng)目及方法參考行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)及用戶需求制定，具體檢測項(xiàng)目要求及方法見附件。每套變電站智能巡檢機(jī)器人均需參加所有檢測項(xiàng)目。3、 檢測依據(jù)變電站智能巡檢機(jī)器人技術(shù)規(guī)范（通用）變電站智能

2、巡檢機(jī)器人專用規(guī)范（單站型）變電站智能巡檢機(jī)器人專用規(guī)范（集中使用型）國網(wǎng)運(yùn)檢部關(guān)于印發(fā)變電站智能巡檢機(jī)器人驗(yàn)收細(xì)則的通知（運(yùn)檢一201469號）4、 檢測結(jié)果判定本次檢測對檢測項(xiàng)目進(jìn)行逐一判定；在某一項(xiàng)目檢測過程中，若出現(xiàn)檢測結(jié)果不符合標(biāo)準(zhǔn)要求、缺少配件造成無法檢測、任一模塊故障等情況，則該檢測項(xiàng)目不符合要求。在逐項(xiàng)檢測完成后對機(jī)器人整體性能進(jìn)行評價，任一帶“*”號項(xiàng)目不合格、表計(jì)識別準(zhǔn)確率或紅外測溫準(zhǔn)確率低于60%，都將被評為不合格產(chǎn)品。3、 進(jìn)度安排本次性能檢測工作按照公告發(fā)布、報名送樣、試驗(yàn)檢測、檢測總結(jié)流程開展工作，具體進(jìn)度安排如下。1、 報名送樣報名時間：自公告發(fā)布之日起，參加檢測

3、的供應(yīng)商向檢測機(jī)構(gòu)提出檢測申請，并填寫報名表（詳見附件3），報名截止時間為8月17日17：00。送樣時間：8月19日9時前，2臺巡檢機(jī)器人（為了檢驗(yàn)產(chǎn)品的一致性，防止出現(xiàn)試驗(yàn)品、貼牌品、仿冒品等，2臺機(jī)器人同時開展檢測。可增加1臺作為備用）。2、試驗(yàn)檢測1. 供應(yīng)商于8月19日9時前提供不少于2臺機(jī)器人至檢測現(xiàn)場，并委派4名安裝調(diào)試人員（不得增加人員）代表供應(yīng)商全權(quán)開展工作。2. 各供應(yīng)商派1名代表于檢測第一天（8月19日）上午10時參加抽簽確定檢測時間、場地、路徑及檢測順序?，F(xiàn)場檢測設(shè)有若干模擬場地和1塊特高壓場地（模擬場地數(shù)量根據(jù)參加檢測廠家數(shù)量調(diào)整）。每塊模擬場地有2-3條平行路徑；特高

4、壓設(shè)備場地不鋪設(shè)磁條，由各供應(yīng)商通過手工遙控機(jī)器人至相應(yīng)點(diǎn)位進(jìn)行巡視。兩塊場地分別由兩臺機(jī)器人同時進(jìn)行檢測。3. 為了考核供應(yīng)商的安裝調(diào)試能力，本次檢測采用同等數(shù)量安裝調(diào)試人員、規(guī)定時間內(nèi)同步安裝調(diào)試的方式。8月19日下午13時，各供應(yīng)商安裝調(diào)試人員4人統(tǒng)一進(jìn)駐現(xiàn)場開始機(jī)器人本體、后臺系統(tǒng)、導(dǎo)航定位設(shè)備等施工調(diào)試，安裝調(diào)試時間為8月19日至8月21日。每日工作時間為上午9時至下午18時（第一天為下午13時開始）。各供應(yīng)商安裝調(diào)試時間一致，到時必須退場，以保證公平。4. 8月22日9時開始進(jìn)入性能測試。每個廠家測試時間原則上不超過6小時，完成一個完整測試循環(huán)后即結(jié)束。安裝調(diào)試人員（4人）按照檢測

5、人員要求完成相應(yīng)測試工作。若因檢測人員原因造成時間延誤，可適當(dāng)延時。5. 若參加檢測廠家較多，則按照上述過程分兩批進(jìn)行，第一批檢測完成后即開展第二批檢測。6. 檢測人員按照格式逐項(xiàng)記錄機(jī)器人性能檢測結(jié)果，整個檢測完成后由檢測人員、專家、監(jiān)察人員和廠家共同簽字確認(rèn)。整個檢測工作結(jié)束后一周內(nèi)由檢測機(jī)構(gòu)向供應(yīng)商出具正式檢測報告。4、 檢測要求1. 本次檢測工作以公平、公正為原則，檢測方應(yīng)認(rèn)真做好過程記錄，保證檢測效果。2. 送檢方應(yīng)提供送檢設(shè)備完整的電子版資料，包括送檢裝置清單、使用說明書（中文）、設(shè)計(jì)方案、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖、主要部件清單（包括：規(guī)格、型號、數(shù)量和主要部件實(shí)物圖等），其中產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖、主要部

6、件規(guī)格型號作為產(chǎn)品結(jié)構(gòu)和外觀檢查主要依據(jù)。3. 檢測過程中若發(fā)現(xiàn)有貼牌等現(xiàn)象，檢測方有權(quán)要求送檢方提供進(jìn)一步資料以查證。若經(jīng)確認(rèn)屬于貼牌產(chǎn)品，將對該產(chǎn)品及配合提供該產(chǎn)品的供應(yīng)商相關(guān)產(chǎn)品不予檢測。4. 送檢方需與檢測方簽訂檢測合同及安全協(xié)議。5. 檢測過程中，機(jī)器人的操作全部由送檢方負(fù)責(zé)。5、 其它說明試驗(yàn)地址：湖北省武漢市江夏區(qū)五里界蔡王村 特高壓交流試驗(yàn)基地。試驗(yàn)工作聯(lián)系人：胡霽13469994519 huji試驗(yàn)報名聯(lián)系人：曾云飛13667294515 zengyunfei附件：1.2015年變電站智能巡檢機(jī)器人采購前性能檢測項(xiàng)目及要

7、求2.2015年變電站智能巡檢機(jī)器人采購前性能檢測表3.2015年變電站智能巡檢機(jī)器人采購前性能檢測報名表附件12015年變電站智能巡檢機(jī)器人性能檢測項(xiàng)目及要求1.概述本次檢測工作主要依據(jù)變電站智能巡檢機(jī)器人招標(biāo)文件-通用技術(shù)規(guī)范書、變電站智能巡檢機(jī)器人招標(biāo)文件-專用技術(shù)規(guī)范書(單站型)、變電站智能巡檢機(jī)器人招標(biāo)文件-專用技術(shù)規(guī)范書(集中使用型)、變電站智能巡檢機(jī)器人驗(yàn)收細(xì)則（運(yùn)檢一201469號）等相關(guān)要求進(jìn)行。2.檢測項(xiàng)目檢測項(xiàng)目主要包括三大類，分別為：基本性能、巡檢能力和監(jiān)控后臺。依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)和檢測方法見下表1。表1 檢測項(xiàng)目序號檢測項(xiàng)目1基本性能外觀質(zhì)量整機(jī)外觀結(jié)構(gòu)2防松措施3部件標(biāo)識4外

8、殼表面5外殼防靜電及防電磁場干擾措施6外殼和電器部件是否帶電7*機(jī)器人本體重量（包括電池）7可見光及紅外成像質(zhì)量*可見光成像質(zhì)量8*紅外成像質(zhì)量9運(yùn)動功能自主導(dǎo)航及定位準(zhǔn)確度10防碰撞功能11越障能力12涉水能力13爬坡能力15轉(zhuǎn)彎半徑16*巡航時間17云臺性能18自主充電功能*自主充電功能19對講喊話語音對講及喊話功能20巡檢方式設(shè)置和切換*巡檢方式21例行巡檢切換為人工遙控巡檢22特巡切換為人工遙控巡檢23人工遙控巡檢切換為例行巡檢24人工遙控巡檢切換為特巡25例巡切換為特巡26特巡切換為例巡27例巡切換特巡，機(jī)器人自動尋找最短路徑28*一鍵返航功能29鏈路中斷返航功能30自檢功能*遙控遙

9、測信號自檢31*電池模塊自檢32*驅(qū)動模塊自檢33*檢測設(shè)備自檢34其他模塊35智能報警功能三相溫差異常36熱缺陷37敞開式儀表異常38油位計(jì)異常39巡檢能力*模擬區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識別準(zhǔn)確度40*特高壓變電試驗(yàn)場區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識別準(zhǔn)確度41*紅外測溫準(zhǔn)確度42監(jiān)控后臺監(jiān)控后臺軟件總體功能43實(shí)時監(jiān)視功能44*機(jī)器人實(shí)時狀態(tài)控制45*機(jī)器人巡視任務(wù)管理功能46*數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計(jì)47電子地圖功能注：表“*”號項(xiàng)目為重要技術(shù)參數(shù)，如不滿足將導(dǎo)致測試不合格。以上表格“*”號只進(jìn)行了檢測大項(xiàng)初步標(biāo)識，具體“*”號對應(yīng)的子項(xiàng)目以附件2“2015年變電站智能巡檢機(jī)器人性能檢測表”為

10、準(zhǔn)。3.檢測項(xiàng)目技術(shù)要求3.1基本性能3.1.1外觀質(zhì)量機(jī)器人的外觀質(zhì)量應(yīng)滿足：整機(jī)外觀美觀整潔，整機(jī)結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，所有連接件、緊固件應(yīng)有防松措施，電機(jī)、支架等可更換部件應(yīng)有一一對應(yīng)的明顯標(biāo)識；外殼表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，不應(yīng)有傷痕、毛刺等其他缺陷；外殼應(yīng)采取必要的防靜電及防電磁場干擾措施；外殼和電器部件的外殼均不應(yīng)帶電；機(jī)器人本體重量（包括電池）不超過100kg。3.1.2可見光及紅外成像質(zhì)量可見光攝像機(jī)上傳視頻分辨率不小于高清1080P；可見光最小光學(xué)變焦倍數(shù)30倍；紅外攝像頭具備自動對焦功能，熱成像儀分辨率不低于320*240；紅外圖像為偽彩顯示、可顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值、具有

11、熱圖數(shù)據(jù)。3.1.3運(yùn)動功能1）具備自主導(dǎo)航功能；前后方向和左右方向的重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于±10mm，在1m/s的運(yùn)動速度下，最小制動距離不大于0.5m。2）具備防碰撞功能，應(yīng)具有障礙物檢測功能，在行走過程中如遇到障礙物應(yīng)及時停止，障礙物移除后應(yīng)能恢復(fù)行走。3）具備越障能力，最小越障高度為5cm。4）具備涉水功能，最小涉水深度為100mm。5）具備爬坡能力，爬坡能力應(yīng)不小于15°。6）最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于其本身長度的2倍。7）電池供電一次充電續(xù)航能力不小于5h，續(xù)航時間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。8）應(yīng)具備俯仰和水平兩個旋轉(zhuǎn)自由度：垂直范圍0°+90°

12、，水平范圍+180°-180°；機(jī)器人云臺視場范圍內(nèi)始終不受本體任何部位遮擋影響。3.1.4自主充電功能機(jī)器人應(yīng)具備自主充電功能，電池電量不足時能夠自動返回充電室，能夠與充電室內(nèi)充電設(shè)備配合完成自主充電。3.1.5對講與喊話功能應(yīng)具備雙向語音傳輸功能。3.1.6巡檢方式設(shè)置和切換巡檢系統(tǒng)應(yīng)包括全自主巡檢及人工遙控巡檢兩種功能，全自主巡檢又包括例行和特巡兩種方式。全自主巡檢與人工遙控巡檢能可自由無縫切換，具體功能如下：（1）例行巡檢與人工遙控巡檢切換。支持例行巡檢與人工遙控巡檢自由無縫切換，切換過程中，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。（2）特巡與人工遙控

13、巡檢切換。支持特巡與人工遙控巡檢切換，切換過程中，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。機(jī)器人在接收到特巡任務(wù)命令時，應(yīng)立即停止正在執(zhí)行的巡檢任務(wù)，自動尋找最短路徑，以最短時間到達(dá)巡檢點(diǎn)進(jìn)行巡檢。具備一鍵返航功能：不論智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作狀態(tài)，只要啟動一鍵返航功能，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)中止當(dāng)前任務(wù)，按預(yù)先設(shè)定的策略安全返航。具備鏈路中斷返航功能：不論智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作行狀態(tài)，只要遙測遙控信號出現(xiàn)中斷，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)按預(yù)先設(shè)定的策略返航。3.1.7自檢功能整機(jī)自檢項(xiàng)目應(yīng)至少包含：遙控遙測信號，電池模塊、驅(qū)動模塊、檢測設(shè)備；以上任一部件（模塊）故障，均能

14、在本地監(jiān)控后臺（或）手柄上以明顯的聲（光）進(jìn)行報警提示，并能上傳故障信息；根據(jù)報警提示，能直接確定故障的部件（或模塊）。3.1.8智能報警功能巡檢系統(tǒng)應(yīng)具備以下智能報警功能：1）機(jī)器人本體故障報警：電池電源、驅(qū)動模塊、檢測設(shè)備、遙控遙測信號。2）熱型缺陷或故障分析、三相設(shè)備溫度溫差分析、各類表計(jì)及油位計(jì)拍照讀取識別，執(zhí)行設(shè)備分合狀態(tài)識別等各類狀態(tài)自主分析判斷，并報警。3.2巡檢能力3.2.1模擬試驗(yàn)場區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識別準(zhǔn)確度機(jī)器人能夠?qū)δM試驗(yàn)場區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取，自動判斷和數(shù)字識別，誤差小于±5%。3.2.2特高壓變電試驗(yàn)場區(qū)域表計(jì)和分合指示

15、（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識別準(zhǔn)確度機(jī)器人能夠?qū)μ馗邏鹤冸娫囼?yàn)場區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取，自動判斷和數(shù)字識別，誤差小于±5%。3.2.3紅外測溫準(zhǔn)確度機(jī)器人能對模擬的測溫點(diǎn)進(jìn)行紅外測溫，將機(jī)器人測量值與紅外測溫儀的測量值進(jìn)行比較，誤差小于±5%。3.3監(jiān)控后臺功能要求3.3.1 監(jiān)控后臺軟件總體功能后臺功能是否齊全監(jiān)控后臺應(yīng)至少包括實(shí)時監(jiān)視、機(jī)器人實(shí)時狀態(tài)控制、機(jī)器人巡視任務(wù)管理、數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計(jì)、系統(tǒng)互聯(lián)、系統(tǒng)配置六個功能模塊。界面操作友好性系統(tǒng)軟件人機(jī)界面友好、操作方便，信息顯示清晰直觀。3.3.2 實(shí)時監(jiān)視功能系統(tǒng)后臺實(shí)時監(jiān)視應(yīng)實(shí)現(xiàn)實(shí)時監(jiān)視現(xiàn)場設(shè)備信息，機(jī)器人本體狀態(tài)

16、以及現(xiàn)場環(huán)境等功能。監(jiān)控后臺應(yīng)能實(shí)時采集顯示現(xiàn)場設(shè)備可見光圖像（包括表計(jì)讀數(shù)、注油設(shè)備油位、設(shè)備位置狀態(tài)、設(shè)備外觀）、紅外圖像、設(shè)備噪聲等信息。在傳輸距離1km處，傳輸功能正常；支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像、全屏顯示等功能；支持音頻信息的錄制、回放和可視化展示，展示內(nèi)容包括聲音波形信息等。應(yīng)能夠?qū)崟r監(jiān)視機(jī)器人自身狀態(tài)，包括監(jiān)視機(jī)器人的控制模式、當(dāng)前位置、巡檢軌跡、機(jī)內(nèi)溫度、機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)動速度、當(dāng)前云臺的水平和垂直位置以及相機(jī)當(dāng)前倍數(shù)、電池狀態(tài)等信息。應(yīng)能夠?qū)崟r監(jiān)視現(xiàn)場環(huán)境，包括設(shè)備現(xiàn)場的濕度、溫度、風(fēng)速等信息。應(yīng)能根據(jù)告警閾值自動進(jìn)行數(shù)據(jù)分析并告警。告警信息應(yīng)長時報警提示，并支持人工或自動

17、復(fù)歸。具備通信告警功能，在通信中斷、接收的報文內(nèi)容異常等情況下，上送告警信息。3.3.3 機(jī)器人實(shí)時狀態(tài)控制系統(tǒng)對機(jī)器人控制模式分為：全自主、人工遙控兩種模式。操作后臺應(yīng)提供全自主和人工遙控兩種指令下發(fā)，要求機(jī)器人可自由無縫切換。監(jiān)控后臺應(yīng)實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人云臺上、下、左、右轉(zhuǎn)動，調(diào)節(jié)攝像機(jī)位置，控制機(jī)器人前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向，對設(shè)備存在的故障或者異常點(diǎn)位進(jìn)行確認(rèn)；支持可見光相機(jī)變倍和自動聚焦，支持熱成像自動和手動聚焦；支持外置補(bǔ)光燈控制、雨刷控制；支持一鍵返航命令發(fā)送。3.3.4 機(jī)器人巡視任務(wù)管理功能機(jī)器人巡視任務(wù)管理界面要包括巡視計(jì)劃日歷和任務(wù)配置兩大塊。巡視計(jì)劃能以日歷的形式展示任務(wù)安排情況；

18、可以在任務(wù)配置界面編輯巡視任務(wù)、制定巡視計(jì)劃和下發(fā)巡視任務(wù)。任務(wù)配置可根據(jù)巡視類型（例行巡視、全面巡視、專項(xiàng)巡視、特殊巡視等）、設(shè)備區(qū)域、間隔名稱、設(shè)備類型進(jìn)行組合篩選，其中專項(xiàng)巡視應(yīng)按照避雷器表計(jì)、SF6表計(jì)、液壓表計(jì)、紅外測溫、噪音檢測、油位、位置狀態(tài)等進(jìn)行詳細(xì)分類。3.3.5 數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計(jì)應(yīng)包括巡檢點(diǎn)位數(shù)據(jù)查詢、告警信息查詢、巡檢數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)和缺陷異常分析等內(nèi)容。所有報表、報告具備查詢、打印、導(dǎo)出等功能，導(dǎo)出功能支持excel或者word格式。對溫度、壓力等模擬量提供歷史曲線展示功能。巡檢點(diǎn)查詢是基于單個巡檢點(diǎn)而非針對巡視任務(wù)的一種巡視數(shù)據(jù)查詢方式，通過選擇巡檢點(diǎn)顯示該巡檢點(diǎn)的詳

19、細(xì)歷史信息。具備查詢設(shè)定時間內(nèi)的巡檢點(diǎn)歷史信息功能，支持對巡檢點(diǎn)進(jìn)行模糊查詢，可顯示查詢點(diǎn)位總數(shù)、可見光信息、紅外數(shù)據(jù)信息、歷史曲線、歷史存儲數(shù)據(jù)。系統(tǒng)應(yīng)能在每一個巡視任務(wù)結(jié)束后，自動生成巡視任務(wù)報表。巡視任務(wù)報表查詢具備設(shè)定時間內(nèi)的巡視任務(wù)查詢功能，支持以時間、巡視類型、任務(wù)名稱進(jìn)行組合篩選。告警信息查詢應(yīng)包括現(xiàn)場設(shè)備告警信息與機(jī)器人本體告警信息查詢兩個功能模塊。現(xiàn)場設(shè)備告警信息查詢要具備查詢設(shè)定時間內(nèi)的歷史告警信息功能，支持對告警信息的設(shè)備區(qū)域、間隔名稱、設(shè)備類型、檢測類型、告警等級、檢測時間段等進(jìn)行組合篩選。 機(jī)器人本體告警信息查詢具備查詢設(shè)定時間內(nèi)的歷史告警信息功能，支持對告警信息的告

20、警類型進(jìn)行篩選。每次巡視任務(wù)完畢后，對當(dāng)次巡視的結(jié)果和過程中發(fā)現(xiàn)的問題，即各類告警信息，自動生成異常缺陷報表。異常報告具備設(shè)定時間內(nèi)的巡視任務(wù)查詢功能，支持以檢測類型、設(shè)備區(qū)域、間隔名稱、設(shè)備類型、告警等級等進(jìn)行組合篩選。3.3.6 電子地圖功能系統(tǒng)能提供二維電子地圖或三維電子地圖功能，實(shí)時顯示機(jī)器人在電子地圖上的位置，可實(shí)時記錄、下傳并在本地監(jiān)控后臺上顯示智能巡檢機(jī)器人的工作狀態(tài)、巡檢路線等信息，并可導(dǎo)出。電子地圖上可根據(jù)任務(wù)標(biāo)定機(jī)器人巡視路線軌跡，在任務(wù)中應(yīng)實(shí)時反映任務(wù)進(jìn)度。4.檢測方法4.1基本性能4.1.1外觀質(zhì)量檢測在良好的光線條件下，檢查機(jī)器人外觀結(jié)構(gòu)、外殼、連接件、緊固件、電氣部

21、件、可更換部件指示標(biāo)識等是否符合3.1.1的要求。4.1.2可見光及紅外成像質(zhì)量檢測機(jī)器人執(zhí)行完可見光及紅外巡檢任務(wù)后，檢查其生成的可見光及紅外圖像是否符合3.1.2的要求。4.1.3運(yùn)動功能檢測（1）自主導(dǎo)航及定位準(zhǔn)確度1）在試驗(yàn)場地30m的測量區(qū)間上，預(yù)先標(biāo)定導(dǎo)航軌跡，并標(biāo)明預(yù)設(shè)點(diǎn)位置、始端線和終端線。2）設(shè)定機(jī)器人自主行走路線、預(yù)設(shè)點(diǎn)位置和運(yùn)動速度（1m/s）。3）將機(jī)器人按預(yù)設(shè)路線行走，觀察并記錄機(jī)器人的自主行走路線，并測量機(jī)器人的自主導(dǎo)航定位誤差和最小制動距離。4）試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行2次，記錄前后、左右兩個方向上重復(fù)導(dǎo)航定位誤差和最小制動距離。（2）防碰撞功能1）在試驗(yàn)場地機(jī)器人行走路線上

22、設(shè)置統(tǒng)一尺寸的障礙物。2）將機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路線行走，觀察機(jī)器人行走過程中遇到障礙物是否及時停止。3）將障礙物移除，觀察機(jī)器人是否恢復(fù)行走。（3） 越障能力1）在試驗(yàn)場地上布置越障試驗(yàn)裝置，寬度應(yīng)大于機(jī)器人的寬度。2）越障試驗(yàn)裝置的高度為5cm。3）機(jī)器人正對越障試驗(yàn)裝置，停在越障試驗(yàn)裝置前沿。4）操作機(jī)器人直行，使其越過越障試驗(yàn)裝置，試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行2次，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。（4） 涉水能力1）將機(jī)器人?？吭谏嫠囼?yàn)區(qū)。2）設(shè)置水槽的水位深度為10cm。3）將機(jī)器人通電涉水持續(xù)10分鐘。4）控制巡檢機(jī)器人應(yīng)能正確執(zhí)行機(jī)器人行走、云臺俯仰和水平轉(zhuǎn)動等命令。5）采用監(jiān)控后臺接收巡檢機(jī)器人采集的圖

23、像、音頻等數(shù)據(jù)，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。（5）爬坡能力1）首先進(jìn)行15°爬坡能力試驗(yàn)。2）將機(jī)器人正對試驗(yàn)裝置的斜坡坡道，停在斜坡前沿。3）操作機(jī)器人直行，使其行走至爬坡試驗(yàn)裝置上，再從坡道行走至坡底,試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行2次，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。4）若當(dāng)坡度為15°時試驗(yàn)結(jié)果滿足要求，進(jìn)行20°爬坡能力試驗(yàn)，記錄試驗(yàn)結(jié)果。（6）最大速度1）在試驗(yàn)地面上畫出長為30米的測量區(qū)間，預(yù)先標(biāo)定導(dǎo)航軌跡，標(biāo)出始端線和終端線。2）使機(jī)器人自主導(dǎo)航行駛，保持最大速度直線駛過始端線和終端線，記錄機(jī)器人駛過始端線和終端線所用時間，計(jì)算行走速度。3）試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行2次，取平均值，判斷

24、試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。（7）轉(zhuǎn)彎半徑1）將機(jī)器人停在試驗(yàn)場地的轉(zhuǎn)彎性能測試準(zhǔn)備區(qū)。2）在轉(zhuǎn)彎性能測試區(qū)（測試區(qū)已畫有不同轉(zhuǎn)彎半徑的同心圓），進(jìn)行機(jī)器人原地轉(zhuǎn)向試驗(yàn)，觀察并記錄機(jī)器人所通過的轉(zhuǎn)彎半徑圓。3）機(jī)器人左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各測定1次，取其平均值確定轉(zhuǎn)彎半徑，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。（8）續(xù)航時間1）審查送檢方提供的電池試驗(yàn)報告是否滿足QC/T 743-2006電動汽車用鋰離子蓄電池，綜合判斷機(jī)器人的續(xù)航時間是否滿足要求。2）機(jī)器人在正常試驗(yàn)周期內(nèi)若出現(xiàn)電量不足報警等情況，判定續(xù)航時間不滿足要求。（9）云臺性能分別測量云臺水平方向和垂直方向旋轉(zhuǎn)至終端時所旋轉(zhuǎn)的角度，并記錄試驗(yàn)結(jié)果。4.1.4自主

25、充電功能在試驗(yàn)場地選取任一巡檢點(diǎn)代表充電點(diǎn)所在位置，在離充電區(qū)一定距離時啟動機(jī)器人自主充電命令，觀察機(jī)器人是否在所選取的充電點(diǎn)停下，正確執(zhí)行自主充電命令。4.1.5對講與喊話功能將機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺分別布置在距離不小于100m的試驗(yàn)場上兩個位置，開啟現(xiàn)場語音對講及喊話功能，進(jìn)行模擬通話試驗(yàn)，觀察機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺是否能正常通話。4.1.6巡檢方式設(shè)置和切換（1）例行巡檢方式與人工遙控巡檢方式切換1）將組裝好的機(jī)器人（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。2）按照要求預(yù)先設(shè)定巡檢內(nèi)容、時間、周期、路線等參數(shù)信息，并啟動例行巡檢方式。3）例行巡檢進(jìn)行一定時間后，由例行巡檢

26、切換至人工遙控模式，觀察本地監(jiān)控后臺及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化，機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。4）人工遙控一定時間后，由人工巡檢模式切換至例行巡檢模塊，觀察本地監(jiān)控后臺及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化，機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。（2）特殊巡檢方式與人工遙控巡檢方式切換1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。2）操作人員選定巡檢內(nèi)容并手動啟動巡視。3）特巡進(jìn)行一定時間后，由特巡模式切換至人工遙控模式，觀察本地監(jiān)控后臺及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化，機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。4）人工遙控一定時間后，由人工巡檢模式切換至特殊巡檢模塊，

27、觀察本地監(jiān)控后臺及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化，機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。（3）例行巡檢方式與特殊巡檢方式切換1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。2）按照要求預(yù)先設(shè)定巡檢內(nèi)容、時間、周期、路線等參數(shù)信息，并啟動例行巡檢方式。3）例行巡檢進(jìn)行一定時間后，由例行巡檢模式切換至特巡模式，觀察本地監(jiān)控后臺及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化，機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。4）特巡一定時間后，由特巡模式切換至例行巡檢模塊，觀察本地監(jiān)控后臺及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化，機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。（4）最短路徑選擇功能檢測方法1）將組裝好的機(jī)器

28、人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。2）按照要求預(yù)先設(shè)定巡檢內(nèi)容、巡檢點(diǎn)及路線，并啟動例行巡檢方式。3）機(jī)器人執(zhí)行例巡在某一區(qū)域時，操作人員根據(jù)要求設(shè)置巡視內(nèi)容及巡檢點(diǎn)并手動啟動巡視。4）觀察機(jī)器人是否選擇最短路徑到達(dá)巡檢點(diǎn)執(zhí)行巡檢任務(wù)。（5）一鍵返航檢測方法1）將智能機(jī)器人置于試驗(yàn)場準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)自檢。2）設(shè)置好智能機(jī)器人的行走路線和巡檢點(diǎn)，并以全自主方式啟動智能機(jī)器人。3）待智能機(jī)器人短時工作后，啟動一鍵返航功能，觀察智能機(jī)器人安全返航策略及等待智能機(jī)器人返回。（6）鏈路中斷返航檢測方法1）將智能機(jī)器人置于試驗(yàn)場準(zhǔn)備區(qū)域指定位置

29、，完成智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)自檢。2）設(shè)置好巡檢機(jī)器人的行走路線和巡檢點(diǎn)，并以全自主方式啟動巡檢機(jī)器人。3）待智能機(jī)器人短時工作后，將鏈路電源斷開，并經(jīng)核實(shí)鏈路電源已斷開，觀察智能機(jī)器人安全返航策略及等待智能機(jī)器人返回。4.1.7自檢功能（1）將機(jī)器人準(zhǔn)備完畢，放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置。（2）遙控遙測檢測方法。機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺/遙控正常通信后，斷開本地監(jiān)控后臺/遙控電源（或斷開通信模塊），觀察本地監(jiān)控后臺/遙控是否有有聲（光）報警提示和報警代碼。若有報警提示，并根據(jù)報警提示辨別故障模塊。（3）電池模塊檢測方法。將電池模塊閥值設(shè)置不足電量，進(jìn)行電池模塊的自檢，并觀察是否有聲（光）報警提示和報警代碼

30、，若有報警提示，并根據(jù)報警提示辨別故障模塊。（4）驅(qū)動模塊檢測方法。機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺/遙控正常通信后，斷開任一驅(qū)動模塊電源（或信號線），觀察是否有有聲（光）報警提示和報警代碼，若有報警提示，并根據(jù)報警提示辨別故障模塊。（5）檢測設(shè)備檢測方法。機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺/遙控正常通信后，斷開任一檢測設(shè)備電源（或信號線），觀察是否有有聲（光）報警提示和報警代碼，若有報警提示，并根據(jù)報警提示辨別故障模塊。（6）將機(jī)器人（搭載全套任務(wù)荷載）展開，進(jìn)行整機(jī)的自檢（自檢模塊應(yīng)包括：遙控遙測模塊、電池電壓、驅(qū)動模塊以及檢測設(shè)備），并觀察是否有聲（光）報警提示和報警代碼。4.1.8智能報警功能（1）三相溫差異常

31、1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，啟動系統(tǒng)溫差分析及異常報警功能。2）按照要求設(shè)置巡檢線路，對試驗(yàn)場現(xiàn)場上3個溫度不同巡檢點(diǎn)進(jìn)行巡檢。3）觀察系統(tǒng)是否對采集到的三個巡檢點(diǎn)設(shè)備溫度進(jìn)行溫差分析，并能自動判別和異常報警。（2）熱缺陷1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，設(shè)置紅外檢測溫度報警閾值。2）對試驗(yàn)場上測溫點(diǎn)進(jìn)行巡檢。3）觀察系統(tǒng)是否對超過溫度閾值的巡檢點(diǎn)發(fā)出異常報警。（3）敞開式儀表異常1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，并啟動敞開式儀表識別異常報警功能。2）按照要求設(shè)置巡檢線路，對

32、試驗(yàn)場上敞開式儀表（有正常顯示儀表、超出范圍顯示儀表,同一 塊儀表變化值）拍照，識別。3）觀察系統(tǒng)是否能對超出范圍顯示儀表自動識別并智能報警。（4）油位異常1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，并啟動油位計(jì)識別及異常報警功能。2）按照要求設(shè)置巡檢線路，對試驗(yàn)場上油位計(jì)（正常油位計(jì)及超出范圍油位計(jì)）拍照，識別。3）觀察系統(tǒng)是否能對超出范圍顯示的油位計(jì)自動識別并智能報警。4.2巡檢能力4.2.1模擬試驗(yàn)區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識別準(zhǔn)確度機(jī)器人根據(jù)預(yù)設(shè)巡檢路徑對模擬試驗(yàn)區(qū)域的所有表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）進(jìn)行巡檢，生成所有表計(jì)和分合指示的識別結(jié)果表，將機(jī)器人識

33、別結(jié)果與設(shè)置值進(jìn)行比較，誤差小于±5%的機(jī)器人識別結(jié)果滿足要求。4.2.1特高壓變電試驗(yàn)場區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識別準(zhǔn)確度機(jī)器人在指定巡檢點(diǎn)對特高壓變電試驗(yàn)場區(qū)域的所有表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）進(jìn)行巡檢，生成所有表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）的識別結(jié)果表，將機(jī)器人識別結(jié)果與設(shè)置值進(jìn)行比較，誤差小于±5%的機(jī)器人識別結(jié)果滿足要求。4.2.3紅外測溫準(zhǔn)確度機(jī)器人在指定的巡檢點(diǎn)對5個紅外測溫點(diǎn)的進(jìn)行紅外測溫作業(yè)，同時使用紅外測溫儀在相同的巡檢點(diǎn)也對5個紅外測溫點(diǎn)的進(jìn)行紅外測溫，將機(jī)器人的測量值與紅外測溫儀的讀數(shù)進(jìn)行比較，誤差小于±5%的機(jī)器人識別結(jié)果滿足要求。4.3

34、監(jiān)控后臺4.3.1監(jiān)控后臺軟件總體功能檢查監(jiān)監(jiān)控后臺是否包括實(shí)時監(jiān)視、機(jī)器人實(shí)時狀態(tài)控制、機(jī)器人巡視任務(wù)管理、數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計(jì)、系統(tǒng)互聯(lián)、系統(tǒng)配置等六個功能模塊，檢查軟件界面是否滿足3.3.1要求。4.3.2實(shí)時監(jiān)視功能在試驗(yàn)現(xiàn)場選取不少于2個距離監(jiān)控后臺1km的巡檢點(diǎn)檢查監(jiān)控后臺雙向信息交互情況，判斷其是否滿足3.3.2的要求。檢查機(jī)器人監(jiān)視自身狀態(tài)量是否齊全。實(shí)時監(jiān)視現(xiàn)場環(huán)境和實(shí)時告警功能是否滿足3.3.2的要求。4.3.3 機(jī)器人實(shí)時狀態(tài)控制檢查機(jī)器人控制模式是否分為：全自主、人工遙控兩種模式。在操作后臺進(jìn)行全自主和人工遙控兩種指令下發(fā)，檢查機(jī)器人巡檢模式是否可以自由無縫切換。機(jī)器人實(shí)時狀態(tài)

35、控制功能是否滿足3.3.3的要求。4.3.4 機(jī)器人巡視任務(wù)管理功能檢查巡視計(jì)劃是否能以日歷的形式展示任務(wù)安排情況，是否可以在任務(wù)配置界面編輯巡視任務(wù)、制定巡視計(jì)劃和下發(fā)巡視任務(wù)。檢查機(jī)器人巡視任務(wù)管理界面、巡視任務(wù)設(shè)置功能是否滿足3.3.4的要求。4.3.5 數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計(jì)檢查數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計(jì)是否包括巡檢點(diǎn)位數(shù)據(jù)查詢、告警信息查詢、巡檢數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)和缺陷異常分析等內(nèi)容。檢查監(jiān)控后臺的信息查詢功能、告警信息查詢、異常分析功能是否滿足3.3.5的要求。4.3.6電子地圖功能執(zhí)行巡檢任務(wù)，檢查電子地圖功能是否滿足3.3.6的要求。 附件22015年變電站智能巡檢機(jī)器人性能檢測表廠家：_ 型號：_ 檢測時間：

36、_1. 基本性能1.1外觀序號測試內(nèi)容技術(shù)要求測試結(jié)果1整機(jī)外觀結(jié)構(gòu)整機(jī)外觀美觀整潔，結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，布局合理，無導(dǎo)線外露。2防松措施連接件、緊固件間有防松措施。3部件標(biāo)識電機(jī)、支架等可更換部件有一一對應(yīng)的明顯標(biāo)識，以指示是否正確安裝。4外殼表面外殼表面有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，表面光潔、均勻，無劃痕、毛刺等其他缺陷。5外殼防靜電及防電磁場干擾措施外殼采取有必要的防靜電、防電磁場干擾措施。6外殼和電器部件是否帶電內(nèi)部電氣線路排列整齊、固定牢靠、走線合理，便于安裝、維護(hù)，并用醒目的顏色和標(biāo)志加以區(qū)分；機(jī)器人本體外殼和電器部件的外殼均不帶電。7* 機(jī)器人本體重量（包括電池）機(jī)器人整體重量不超過100kg。1

37、.2 可見光及紅外序號測試內(nèi)容技術(shù)要求測試結(jié)果1可見光成像質(zhì)量* 圖像清晰度可見光攝像機(jī)上傳視頻分辨率不小于高清1080P。* 變焦倍數(shù)可見光最小光學(xué)變焦倍數(shù)30倍2紅外成像質(zhì)量* 圖像清晰度具備自動對焦功能，熱成像儀分辨率不低于320*240偽彩顯示紅外影像為偽彩顯示圖像中最高溫度顯示可顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值熱圖數(shù)據(jù)具有熱圖數(shù)據(jù)1.3 運(yùn)動性能序號測試內(nèi)容技術(shù)要求測試結(jié)果1自主導(dǎo)航及定位準(zhǔn)確度基本功能具備按照預(yù)先設(shè)定路線和巡檢點(diǎn)自主行走的功能，具有按照預(yù)先設(shè)定路線和巡檢點(diǎn)自主?？康墓δ堋Ｗ灾鲗?dǎo)航可設(shè)置內(nèi)容可設(shè)置預(yù)設(shè)點(diǎn)位置； 可設(shè)置運(yùn)動速度；可設(shè)置自主行走路線導(dǎo)航定位方式導(dǎo)航方式應(yīng)滿

38、足技術(shù)先進(jìn)、施工方便、擴(kuò)展性強(qiáng)等特點(diǎn)自主導(dǎo)航定位誤差自動導(dǎo)航定位精度要求：重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于±10mm。最小制動距離在1m/s的運(yùn)動速度下，制動距離不大于0.5m。2防碰撞功能是否具備防碰撞功能機(jī)器人應(yīng)具有障礙物檢測功能，在行走過程中如遇到障礙物應(yīng)及時停止或繞行，障礙物移除后應(yīng)能恢復(fù)行走。3越障功能不同路況下試驗(yàn)機(jī)器人的越障能力機(jī)器人應(yīng)具備越障能力，最小越障高度為5cm。4涉水功能涉水深度具備涉水功能，最小涉水深度為100mm。工作狀態(tài)本地監(jiān)控后臺采集的圖像、音頻等數(shù)據(jù)正常，及云臺轉(zhuǎn)動等工作狀態(tài)正常。5爬坡能力具備爬坡能力，爬坡能力應(yīng)不小于15°。6轉(zhuǎn)彎半徑左轉(zhuǎn)彎時，轉(zhuǎn)

39、彎半徑最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于其本身長度的2倍。右轉(zhuǎn)彎時，轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)彎半徑的平均值7* 巡航時間電池供電一次充電續(xù)航能力不小于5h，續(xù)航時間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。8云臺性能水平范圍（1）應(yīng)具備俯仰和水平兩個旋轉(zhuǎn)自由度：垂直范圍 0°+90°，水平范圍+180°-180°垂直范圍（2）機(jī)器人云臺視場范圍內(nèi)始終不受本體任何部位遮擋影響。1.4自主充電序號測試內(nèi)容技術(shù)要求測試結(jié)果1* 自主充電功能機(jī)器人應(yīng)具有自主充電功能，電池電量不足時能夠自動返回充電室，能夠與充電室內(nèi)充電設(shè)備配合完成自主充電。1.5對講與喊話序號測試內(nèi)容技術(shù)要求測試結(jié)果1將機(jī)器人與本地監(jiān)控

40、后臺分別布置在距離不小于100m的試驗(yàn)場上兩個位置，開啟現(xiàn)場語音對講及喊話。巡檢系統(tǒng)應(yīng)具備雙向語音傳輸功能。1.6巡檢方式設(shè)置和切換序號測試內(nèi)容技術(shù)要求測試結(jié)果1* 巡檢方式巡檢系統(tǒng)應(yīng)包括全自主巡檢及人工遙控巡檢兩種功能，全自主巡檢又包括例行和特巡兩種方式。全自主巡檢與人工遙控巡檢能可自由無縫切換，具體功能如下：（1）例行巡檢與人工遙控巡檢切換。支持例行巡檢與人工遙控巡檢自由無縫切換，切換過程中，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。 （2）特巡與人工遙控巡檢切換。支持特巡與人工遙控巡檢切換，切換過程中，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。2例行巡檢切換為人工

41、遙控巡檢3特巡切換為人工遙控巡檢4人工遙控巡檢切換為例行巡檢5人工遙控巡檢切換為特巡6例巡切換為特巡7特巡切換為例巡8例巡切換特巡，機(jī)器人自動尋找最短路徑機(jī)器人在接收到特巡任務(wù)命令時，應(yīng)立即停止正在執(zhí)行的巡檢任務(wù)，自動尋找最短路徑，以最短時間到達(dá)巡檢點(diǎn)進(jìn)行巡檢。9* 一鍵返航功能具備一鍵返航功能。不論智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作狀態(tài)，只要操作人員通過本地監(jiān)控站或遙控手柄上的特定功能鍵（按鈕）啟動一鍵返航功能，智能機(jī)器人能中止當(dāng)前任務(wù)，按預(yù)先設(shè)定的安全策略返回。可按照預(yù)設(shè)路線返航。10鏈路中斷返航功能具備鏈路中斷返航功能不論智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作狀態(tài)，只要遙測遙控信號出現(xiàn)中斷，智能機(jī)器

42、人巡檢系統(tǒng)能按預(yù)先設(shè)定的安全策略返回?？砂凑疹A(yù)設(shè)路線返航1.7 自檢功能序號測試內(nèi)容技術(shù)要求測試結(jié)果1* 遙控遙測信號自檢整機(jī)自檢項(xiàng)目應(yīng)至少包含：遙控遙測信號，電池模塊、驅(qū)動模塊、檢測設(shè)備。以上任一部件（模塊）故障，均能在本地監(jiān)控后臺（或）手柄上以明顯的聲（光）進(jìn)行報警提示，并能上傳故障信息。根據(jù)報警提示，能直接確定故障的部件（或模塊）。2* 電池模塊自檢3* 驅(qū)動模塊自檢4* 檢測設(shè)備自檢5其他模塊1.8智能報警功能序號測試內(nèi)容技術(shù)要求測試結(jié)果1本體報警電池欠壓機(jī)器人本體故障報警，包括：電池電源、驅(qū)動模塊、檢測設(shè)備、遙控遙測信號。報警方式應(yīng)包括聲、光、代碼，報警位置應(yīng)包括機(jī)體和后臺，并自動生

43、成記錄。驅(qū)動故障檢測設(shè)備遙控遙測2三相溫差異常系統(tǒng)應(yīng)具備三相設(shè)備對比分析功能。系統(tǒng)能夠?qū)Σ杉降娜嘣O(shè)備溫度進(jìn)行溫差分析，并能自動判別和異常報警。報警方式應(yīng)包括聲、光、代碼，應(yīng)在后臺產(chǎn)生報警，并自動生成記錄。3熱缺陷系統(tǒng)應(yīng)能夠?qū)φ緝?nèi)設(shè)備進(jìn)行溫度檢測，能按照DLT 664規(guī)范的要求對電流致熱型和電壓致熱型缺陷或故障進(jìn)行自動分析判斷，并預(yù)警。報警方式應(yīng)包括聲、光、代碼，應(yīng)在后臺產(chǎn)生報警，并自動生成記錄。4敞開式儀表異常SF6壓力計(jì)SF6壓力密度、油位、紅外測溫、溫度、泄漏電流等表計(jì)讀數(shù)超出范圍或其它缺陷能自動報警，自動生成記錄。報警方式應(yīng)包括聲、光、代碼，應(yīng)在后臺產(chǎn)生報警，并自動生成記錄。油溫計(jì)避

44、雷器泄露電流及動作指示5油位計(jì)異常油位計(jì)2. 巡檢能力2.1 模擬區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識別準(zhǔn)確度序號表計(jì)編號設(shè)置值機(jī)器人讀數(shù)（只讀一次）誤差測試結(jié)果12345678910111213141516171819202122232425262728293031323334353637383940414243444546474849505152535455565758596061626364656667686970717273747576777879808182838485868788899091929394959697989910010110210310410510610710810911

45、01111121131141151161171181191201211221231241251261271281291301311321331341351361371381391401411421431441451461471481491501511521531541551561571581591601611621631641651661671681691701711721731741751761771781791802.2 特高壓變電試驗(yàn)場區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識別準(zhǔn)確度序號表計(jì)設(shè)置值機(jī)器人讀數(shù)誤差測試結(jié)果編號1234567891011121314151617181920* 識別準(zhǔn)確

46、率（包括2.1和2.2）識別準(zhǔn)確率需大于等于60%2.3 紅外測溫準(zhǔn)確度序號測試內(nèi)容實(shí)際值（紅外測溫儀讀數(shù)）機(jī)器人測量值誤差測試結(jié)果1測試點(diǎn)12測試點(diǎn)23測試點(diǎn)34測試點(diǎn)45測試點(diǎn)56測試點(diǎn)67測試點(diǎn)78測試點(diǎn)89測試點(diǎn)910測試點(diǎn)10* 紅外測溫準(zhǔn)確率紅外測溫準(zhǔn)確率需大于等于60%說明：1）表計(jì)識別準(zhǔn)確度技術(shù)要求為：讀數(shù)誤差小于±5%。2）紅外測溫準(zhǔn)確度技術(shù)要求為：讀數(shù)與實(shí)際值（2臺手持式高精度紅外測溫儀讀數(shù)的平均值）誤差小于±5%。3）避雷器動作次數(shù)表的讀數(shù)有兩個，分別為：動作次數(shù)、泄露電流大小。4）吸濕器的讀數(shù)以讀出顏色是否正確判斷其是否滿足要求。5）表計(jì)實(shí)際讀數(shù)為0

47、，但機(jī)器人讀數(shù)不為0時，誤差值無窮大以“/”表示。6）誤差的符號規(guī)定：若機(jī)器人讀數(shù)比實(shí)際值大，則為正，若機(jī)器人讀數(shù)比實(shí)際值小，則為負(fù)。 誤差=絕對值（機(jī)器人讀數(shù)-實(shí)際讀數(shù)）/實(shí)際讀數(shù)×100%。7）識別準(zhǔn)確率=（2.1和2.2測試項(xiàng)目中）正確識別的表計(jì)數(shù)量/表計(jì)總數(shù)量×100%；8）紅外測溫準(zhǔn)確率=測量值小于誤差的測試點(diǎn)數(shù)量/測試點(diǎn)總數(shù)量×100%；3. 監(jiān)控后臺序號試驗(yàn)內(nèi)容技術(shù)要求測試結(jié)果1監(jiān)控后臺軟件總體功能后臺功能是否齊全監(jiān)控后臺應(yīng)至少包括實(shí)時監(jiān)視、機(jī)器人實(shí)時狀態(tài)控制、機(jī)器人巡視任務(wù)管理、數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計(jì)、系統(tǒng)互聯(lián)、系統(tǒng)配置六個功能模塊。界面操作友好性系統(tǒng)軟件人機(jī)界面友好、操作方便，信息顯示清晰直觀。2實(shí)時監(jiān)視功能實(shí)時采集現(xiàn)場設(shè)備信息能夠?qū)崟r采集顯示現(xiàn)場設(shè)備可見光圖像、紅外圖像、設(shè)備噪聲等信息。在傳輸距離1km處，傳輸功能正常；支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像、全屏顯示等功能；支持音頻信息的錄制、回放和可視化展示，展示內(nèi)容包括聲音波形信息等。實(shí)時監(jiān)視機(jī)器