松下伺服A4報警代碼

1、保護功能報警 代碼故障原因應對措施控制電源 欠電壓11控制電源逆變器上P、N間電壓低于規(guī)定值。1）交流電源電壓太低。瞬時失電。 2）電源容量太小。 電源接通瞬間的沖擊電流導致電壓跌落。3）驅(qū)動器（內(nèi)部電路）有缺陷。測量L1C、L2C和r、t之間電壓。 1）提高電源電壓。更換電源。 2）增大電源容量。 3）請換用新的驅(qū)動器。過電壓12電源電壓高過了允許輸入電壓的范圍。 逆變器上P、N 間電壓超過了規(guī)定值。 電源電壓太高。 存在容性負載或 UPS（不間斷電源），使得線電壓升高。 1）未接再生放電電阻。 2）外接的再生放電電阻不匹配，無法吸收再生能量。 3）驅(qū)動器（內(nèi)部電路）有缺陷。測量L1、L2和

2、L3之間的相電壓。 配備電壓正確的電源。 排除容性負載。 1）用電表測量驅(qū)動器上P、B 間外接電阻阻值。如果讀數(shù)是“”，說明電阻沒有真正地接入。請換一個。 2）換用一個阻值和功率符合規(guī)定值的外接電阻。 3）請換用新的驅(qū)動器。主電源 欠電壓13當參數(shù) Pr65（主電源關斷時欠電壓報警觸發(fā)選擇）設成1 時，L1、L3相間電壓發(fā)生瞬時跌落，但至少是參數(shù)Pr6D（主電源關斷檢測時間）所設定的時間；或者，在伺服使能（Servo-ON）狀態(tài)下主電源逆變器P-N間相電壓下降到規(guī)定值以下。 1）主電源電壓太低。發(fā)生瞬時失電。 2）發(fā)生瞬時斷電。 3）電源容量太小。 電源接通瞬間的沖擊電流導致電壓跌落。4）缺相

3、：應該輸入3相交流電的驅(qū)動器實際輸入的是單相電。 5）驅(qū)動器（內(nèi)部電路）有缺陷。測量L1、L2、L3端子之間的相電壓。 1）提高電源電壓。 換用新的電源。 排除電磁繼電器故障后再重新接通電源。2）檢查Pr6D設定值，糾正各相接線。 3）請參照“附件清單”，增大電源容量。 4）正確連接電源的各相（L1、L2、L3）線路。單相電源請只接L1、L3端子。 5）請換用新的驅(qū)動器。過電流 和 接地錯誤14 *流入逆變器的電纜超過了規(guī)定值。 1）驅(qū)動器（內(nèi)部電路、IGBT 或其他部件）有缺陷。 2）電機電纜（U、V、W）短路了。 3）電機電纜（U、V、W）接地了。 4）電機燒壞了。 5）電機電纜接觸不良。

4、 6）頻繁的伺服 ONOFF（SRV-ON）動作導1）斷開電機電纜，激活伺服ON信號。如果馬上出現(xiàn)此報警，請換用新驅(qū)動器。 2）檢查電機電纜，確保 U、V、W 沒有短路。正確的連接電機電纜。 3）檢查U、V、W與“地線”各自的絕緣電阻。如果絕緣破壞，請換用新機器。 4）檢查電機電纜 U、V、W 之間的阻值。如果阻值不平衡，請換用新驅(qū)動器。 5）檢查電機的 U、V、W 端子是否有松動或未接，應保證可靠的電氣接觸。 6）請換用新驅(qū)動器。過電流 和 接地錯誤14 *致動態(tài)制動器的繼電器觸點熔化而粘連。 7）電機與此驅(qū)動器不匹配。 8）脈沖的輸入與伺服ON動作同時激活，甚至更早。請勿用伺服ONOFF信

5、號（SRV-ON）來啟動或停止電機。 7）檢查驅(qū)動器銘牌，按照上面的提示換用匹配的電機。 8）在伺服 ON 后至少等待 100ms 再輸入脈沖指令。電機 和或驅(qū)動器過熱15 *伺服驅(qū)動器的散熱片或功率器件的溫度高過了規(guī)定值。 1）驅(qū)動器的環(huán)境溫度超過了規(guī)定值。 2）驅(qū)動器過載了。1）降低環(huán)境溫度，改善冷卻條件。2）增大驅(qū)動器與電機的容量。 延長加減速時間。 減輕負載。過載16轉(zhuǎn)矩指令實際值超過參數(shù)Pr72設定的過載水平時，按照電機的過載保護時限特性，過載保護功能激活。 1）電機長時間重載運行，其有效轉(zhuǎn)矩超過了額定值。 2）增益設置不恰當，導致振動或振蕩。電機出現(xiàn)震動或異常響聲。 參數(shù)Pr20（

6、慣量比）設得不正確。 3）電機電纜連接錯誤或斷開。 4）機器碰到重物，或負載變重，或被纏繞住。5）電磁制動器被接通制動（ON）。 6）多個電機接線時，某些電機電纜接錯到了別的軸上。用PANATERM波形圖功能監(jiān)測轉(zhuǎn)矩（電流）的振蕩或波動。檢查PANATERM上的過載報警顯示內(nèi)容和負載率。 1）增大驅(qū)動器與電機的容量。 延長加減速時間。 減輕負載。 2）重新調(diào)整增益。 3）按照接線圖，正確連接電機電纜。 4）清除纏繞物。減輕負載。 5）測量施加到制動器上的電壓。斷開其連接。6）將電機電纜和編碼器電纜正確的連接到對應的軸上。再生放電電阻過載18 *再生的能量超過了放電電阻的容量。 1）慣量很大的負

7、載在減速過程中產(chǎn)生的能量抬高了逆變器電壓，而且由于放電電阻無法有效的吸收再生能量而繼續(xù)升高。 2）電機轉(zhuǎn)速太高，無法在規(guī)定時間內(nèi)吸收產(chǎn)生的再生能量。 3）外接電阻被限制為工作周期的10。注： Pr6C設為2，首先要確保外接電阻有保護措施，比如采用了熱熔斷保險絲。如果沒有保護措施，放電電阻可能會過熱，進而導致電機燒壞。在PANATERM波形圖上監(jiān)測放電電阻負載率。放電電阻不可以用來連續(xù)的再生制動。 1）檢查運行狀況（在速度監(jiān)視器上）。檢查電阻負載率和過載報警顯示內(nèi)容。 增大驅(qū)動器與電機的容量。延長加減速時間。外接一個電阻放電。 2）檢查運行狀況（在速度監(jiān)視器上）。檢查電阻負載率和過載報警顯示內(nèi)容

8、。 增大驅(qū)動器與電機的容量。延長加減速時間。降低電機速度。外接一個電阻放電。 3）將參數(shù)Pr6C值設為2。 編碼器 通訊出錯21 *編碼器與驅(qū)動器之間的通訊中斷，并激活了通訊中斷檢測功能。按照接線圖，正確連接編碼器線路。 糾正錯誤接線。注意編碼器電纜應接到X6。編碼器 通訊數(shù)據(jù)出錯23 *主要是噪聲引起了一個錯誤數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)不能被發(fā)送到驅(qū)動器。即使編碼器電纜已連接，但通訊的數(shù)據(jù)有問題。 確保編碼器電源電壓是DC5V±5 （4.755.25V），尤其是電纜很長時必須特別注意 如果電機電纜與編碼器電纜捆綁在一起， 請分隔開來布線。 參照接線圖，將屏蔽線接到FG上。位置偏差 過大24位置偏差

9、脈沖計數(shù)器之值大于參數(shù) Pr70（位置偏差過大水平）的設定值。 1）電機沒有按照指令脈沖正確的運轉(zhuǎn)。 2）Pr70值設得太小。1）確保電機按照指令脈沖正確的運轉(zhuǎn)。 監(jiān)測轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器，確保輸出轉(zhuǎn)矩不飽和調(diào)整增益。 將Pr5E和Pr5F設到最大。 按照接線圖，正確連接編碼器線路。 2）增大Pr70數(shù)值?；旌峡刂莆恢闷钸^大25 *由外部反饋裝置檢測出的負載位置與編碼器檢測出的電機位置不吻合，超過了參數(shù) Pr7B（混合控制偏差過大水平）的設定值。 檢查電機與負載的連接。 檢查外部反饋裝置與驅(qū)動器的連線。 檢查當負載運轉(zhuǎn)時，電機位置的變化（編碼器反饋脈沖數(shù)值）和負載位置的變化（外部反饋脈沖數(shù)值） 是否是

10、同一極性 （） 。 檢查參數(shù)Pr74、75和76以及Pr7C的值設置是否正確。 過速26電機的轉(zhuǎn)速超過了參數(shù) Pr73（過速水平）的設定值。 避免指令速度過高。 檢查指令脈沖頻率和分倍頻比率。 對于不恰當?shù)脑鲆嬉鸬倪^沖， 請正確的調(diào)整增益。 按照接線圖，正確連接編碼器線路。指令脈沖 分倍頻出錯27參數(shù)Pr48Pr4B（電子齒輪的第一、第二分子、分母）設置不正確。 檢查Pr48Pr4B參數(shù)值。 設置正確的分倍頻比率， 保證經(jīng)過電子齒輪后的指令脈沖頻率最大不超過2Mpps， 以及輸入到偏差計數(shù)器里的脈沖不超過500kpps。外部反饋裝置 通訊數(shù)據(jù)出錯28 *外部反饋裝置的數(shù)據(jù)出現(xiàn)通訊異常。 主要

11、是因為噪聲導致的數(shù)據(jù)出錯。 不管連接線路是否正確，都可能有此報警。 確保外部反饋裝置的電源電壓是 DC5V±5（4.755.25V），尤其是在采用一個較長的反饋裝置時。 如果電機電纜與外部反饋裝置的連接線捆綁在一起，請分隔開來布線。 參照接線圖，將屏蔽線接到FG上。偏差計數(shù)器溢出29位置偏差計數(shù)器的數(shù)值超過了 227（134217728）。 確保電機按照指令脈沖正確運轉(zhuǎn)。 監(jiān)測轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器，確保輸出轉(zhuǎn)矩不飽和 調(diào)整增益。 將Pr5E和Pr5F設到最大。 按照接線圖，正確連接編碼器線路。外部反饋裝置通訊出錯35 *外部反饋裝置與驅(qū)動器之間的通訊中斷，并激活了通訊中斷檢測功能。 定期檢查外

12、部反饋裝置的接線。 糾正接線錯誤。EEPROM 參數(shù)出錯36 *電源接通瞬間從 EEPROM 讀取數(shù)據(jù)時，存儲在內(nèi)存里的數(shù)據(jù)受損。 重新設置所有的參數(shù)。 若仍然出錯，請換用新的驅(qū)動器。并將此臺驅(qū)動器送經(jīng)銷商檢修。EEPROM 校驗碼出錯37 *電源接通瞬間從 EEPROM 讀取數(shù)據(jù)時，EEPROM的校驗碼受損。伺服驅(qū)動器可能有故障，請換用新的。并將此臺驅(qū)動器送經(jīng)銷商檢修。行程限位 禁止輸入信號出錯38當參數(shù) Pr04（行程限位禁止輸入無效）值設為0時，CW 和CCW方向行程禁止輸入端子（CWL：X5第 8引腳，CCWL：X5第9引腳）與COM端子的連接都是開路。 或者是Pr04設為 2 時，C

13、WL、CCWL 與 COM的連接有一個是開路。檢查限位開關、連接電纜以及 CW、CCW 限位開關的電源。尤其要注意檢查控制信號用的直流電源（1224V），確保信號接通（ON）時沒有延時。模擬量指令 過電壓39輸入到模擬量速度指令端子 SPR（X5 第 14引腳） 的電壓超過了參數(shù)Pr71所設定的數(shù)值。SPR/TRQR/SPL有輸入時此保護功能才工作。并且若滿足以下條件可更精確的工作 1）速度控制模式 參數(shù)Pr021、3或5，且 Pr050或2，即選擇了輸入模擬量指令，以及零速箝位無效（速度指令不是0）。 2）轉(zhuǎn)矩控制模式 Pr022或4，且Pr5B0。 3）轉(zhuǎn)矩控制模式 Pr022、4或5，且

14、Pr5B1，以及零速箝位無效（即速度指令不是0）。 正確設置參數(shù)Pr71（模擬量指令偏差水平）值。 檢查插頭X5的接線狀況。 提高參數(shù) Pr57（速度指令濾波器）的設定值。 將Pr71設為0，取消此保護功能。絕對式編碼器 系統(tǒng)斷電40 *絕對式編碼器電源斷電。重新接上電池，將絕對式編碼器的數(shù)據(jù)清零。只有將數(shù)據(jù)清零后才能清除掉此報警。絕對式編碼器 計數(shù)器溢出41 *編碼器多圈計數(shù)器的數(shù)據(jù)超過了規(guī)定值。 正確設置Pr0B 參數(shù)值。 調(diào)整從原點開始的運動， 使得脈沖數(shù)不超過32767。絕對式編碼器過速42 *只用電池供電時，編碼器轉(zhuǎn)速超過規(guī)定值。 檢查編碼器側(cè)的電源電壓（DC5V±5）。

15、檢查插頭X5接線是否有誤。 只有將數(shù)據(jù)清零后才能清除掉此報警。絕對式編碼器單圈數(shù)據(jù)出錯44 *編碼器檢測到其單圈計數(shù)器有一個錯誤。電機可能有故障，請更換新電機。絕對式編碼器多圈數(shù)據(jù)出錯45 *編碼器檢測到其多圈計數(shù)器有一個錯誤。電機可能有故障，請更換新電機。絕對式編碼器狀態(tài)出錯47電源接通時，編碼器轉(zhuǎn)速超過規(guī)定值。避免電機在接通電源那一片刻的運動。編碼器 Z相信號出錯48 *沒有檢測到Z 相脈沖信號編碼器可能有故障。電機可能有故障，請更換新電機編碼器 通訊信號出錯49 *編碼器CS信號邏輯異常。 編碼器可能有故障。電機可能有故障，請更換新電機外部反饋裝置0號報警50 *外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的

16、校驗碼的第 0 位數(shù)據(jù)變成了1。 檢查外部反饋裝置的具體規(guī)格說明。 在排除此問題后清除外部反饋裝置的數(shù)據(jù)。 然后關斷控制電源再重啟。 外部反饋裝置1號報警51 *外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗碼的第 1 位數(shù)據(jù)變成了1。外部反饋裝置2號報警53 *外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗碼的第 2 位數(shù)據(jù)變成了1。 檢查外部反饋裝置的具體規(guī)格說明。 在排除此問題后清除外部反饋裝置的數(shù)據(jù)。然后關斷控制電源再重啟。外部反饋裝置 3號報警54 *外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗碼的第 3 位數(shù)據(jù)變成了1。外部反饋裝置4號報警55 *外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗碼的第 4 位數(shù)據(jù)變成了1。外部反饋裝置5號報警65外部裝

17、置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗碼的第 5 位數(shù)據(jù)變成了1。CCWTL指令過電壓65輸入到端子CCWTL（X5第16引腳）的模擬量轉(zhuǎn)矩指令超過了規(guī)定值 （10V或10V） 。CCWTL有輸入時此保護功能才工作。 并且若滿足以下條件可更精確的工作。 1）轉(zhuǎn)矩控制模式： Pr025； 或者Pr022或4，且Pr5B1。 2）位置速度全閉環(huán)控制模式： Pr030。 檢查插頭X5的接線。 可輸入CCWTL 的最高電壓為±10V。 可輸入CWTL 的最高電壓為±10V。CWTL指令 過電壓66輸入到端子 CWTL（X5 第 18 引腳）的模擬量轉(zhuǎn)矩指令超過了規(guī)定值 （10V或10V） 。CWTL有輸入時此保護功能才工作。 并且若滿足以下條件可更精確的工作。 1）位置速度全閉環(huán)控制模式： Pr030。電機自動識別出錯95 *電機與此驅(qū)動器不匹配。換用匹配的電機。其他出錯信息其他 數(shù)字 *噪聲過大導致控制電路發(fā)生故障。 伺服驅(qū)動器的自診斷功能由于內(nèi)部出錯而激活。 關斷電源，再重新上電。 如果仍舊報警，驅(qū)動器可能有故障。停止使用，更換成新的電機與驅(qū)動器。并將此臺驅(qū)動器送經(jīng)銷商檢修。 激活報警清除輸入（A-CLR：X5第31引腳），或者在顯示面板上進行相關操作，可以清除