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1、第一題 被控對象數(shù)學(xué)模型識別，假設(shè)被控對象模型為：和，階躍輸入信號為2。如圖11建立一階被控對象數(shù)學(xué)模型圖11一階被控對象數(shù)學(xué)模型圖12一階被控對象響應(yīng)曲線由圖可得: M0=2 C=4 K=M0/C=0.5 由圖T=4a=KT= 0.5*4=2如圖21建立一階被控對象數(shù)學(xué)模型如圖21二階被控對象數(shù)學(xué)模型圖22二階被控對象響應(yīng)曲線第二題 力矩電機(jī)隨動控制，假設(shè)被控對象模型為：和，階躍輸入信號為1。如圖建立速度位置PDF控制原理圖圖31速度控制系統(tǒng)PDF偽微分反饋控制圖圖32響應(yīng)曲線圖33位置控制系統(tǒng)PDF偽微分反饋控制圖圖34 響應(yīng)曲線如圖建立速度位置PI控制原理圖圖41速度控制系統(tǒng)PI反饋控制

2、圖圖42響應(yīng)曲線圖51速度控制系統(tǒng)PI反饋控制圖圖52響應(yīng)曲線第三題 電機(jī)速度控制抗干擾仿真，假設(shè)被控對象模型為：，階躍輸入為5，負(fù)載初始為1，20秒后變?yōu)?，分別用PI和PDF來進(jìn)行仿真。圖61速度抗干擾系統(tǒng)PDF偽微分反饋控制圖圖62響應(yīng)曲線圖63干擾信號圖71速度抗干擾系統(tǒng)PI偽微分反饋控制圖圖72響應(yīng)曲線圖73干擾信號由上圖比較可得在速度PI反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)和PDF反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，20s后分別給系統(tǒng)輸入一個相同干擾信號后PDF反饋調(diào)節(jié)比PI反饋調(diào)節(jié)要好，由響應(yīng)曲線圖72和圖62可得：PDF反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)比較穩(wěn)定，系統(tǒng)能迅速消除干擾的影響，受外界的干擾波動較小，而PI反饋系統(tǒng)與PDF反饋系統(tǒng)比

3、較起來不及PDF反饋系統(tǒng)好，受外界干擾較大且時間長，所以PDF反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)較優(yōu)越。第四題 電機(jī)位置控制抗干擾仿真，假設(shè)被控對象模型為：，階躍輸入為5，負(fù)載初始為1，20秒后變?yōu)?，分別用PI和PDF來進(jìn)行仿真。圖81位置抗干擾系統(tǒng)PI偽微分反饋控制圖 圖82響應(yīng)曲線圖83干擾信號圖91位置抗干擾系統(tǒng)PDF偽微分反饋控制圖圖92響應(yīng)曲線圖93干擾信號 由上圖比較可得在位置PI反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)和PDF反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，20s后分別系統(tǒng)輸入一個相同干擾信號后PDF反饋調(diào)節(jié)比PI反饋調(diào)節(jié)要好，由響應(yīng)曲線圖82和圖92可得：PDF反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)比較穩(wěn)定，系統(tǒng)能迅速消除干擾的影響，受外界的干擾波動較小，而PI反饋系統(tǒng)與PD