ABB機(jī)器人程序編寫(xiě)規(guī)范

1、1車(chē)型機(jī)器人程序編寫(xiě)規(guī)范程序號(hào) 其他車(chē)型1車(chē)型結(jié)束1、一臺(tái)機(jī)器人只有一個(gè)機(jī)器人主程序；2、機(jī)器人主程序是循環(huán)的；3、根據(jù)PLC發(fā)送的程序號(hào)的不同，機(jī)器人主程序調(diào)用不同的車(chē)型主程序或其他程序；4、一個(gè)機(jī)器人主程序循環(huán)運(yùn)行完畢后，機(jī)器人回歸初始狀態(tài)；5、其他程序：有些程序需要在機(jī)器人做完一個(gè)動(dòng)作周期之后再進(jìn)行（比如更換電極帽）。這些程序是否執(zhí)行，邏輯由PLC進(jìn)行判斷，如果執(zhí)行，則通過(guò)發(fā)送程序號(hào)的方式，在機(jī)器人主程序中調(diào)用；車(chē)型主程序1、編寫(xiě)各車(chē)型主程序前，需要對(duì)機(jī)器人在該車(chē)型上所需完成的工作內(nèi)容進(jìn)行流程分解；2、分解后的流程動(dòng)作分別編寫(xiě)子程序；3、各車(chē)型主程序負(fù)責(zé)對(duì)這些子程序進(jìn)行動(dòng)作順序的排序、調(diào)

2、用；4、右圖為程序示例：（原位到等待位的）準(zhǔn)備動(dòng)作、抓取工件、放置工件、放置抓手、抓取焊槍、焊接、回原位；5、每一次調(diào)用焊接程序完畢，都需要判斷是否需要修磨；6、提醒：工具切換動(dòng)作、修磨動(dòng)作由于可以被其他程序調(diào)用，不能算作某個(gè)車(chē)型的流程動(dòng)作。（見(jiàn)后：其他動(dòng)作程序） 一、基本命名設(shè)定：機(jī)器人主程序：main車(chē)型主程序：此種生產(chǎn)線(xiàn)車(chē)型型號(hào) .焊接程序：weld抓取工件（或從車(chē)身上抓取定位抓手）：pick*放置工件（或?qū)⒍ㄎ蛔ナ址胖玫杰?chē)身）：drop*涂膠程序：glue螺柱焊程序：stud打號(hào)程序：stamp（所有工具切換時(shí)的）工具抓?。篸ockon（所有工具切換時(shí)的）工具放置：dockoff修磨程

3、序：tipdress到服務(wù)位置（維護(hù)、更換電極帽等）：service準(zhǔn)備動(dòng)作程序：hometowait回原位程序：waittohome換電極冒程序：tipchange以上是機(jī)器人程序的命名。關(guān)于信號(hào)的一般命名水壓,氣壓，焊鉗溫控，干涉區(qū)信號(hào)程序：進(jìn)入干涉區(qū)前調(diào)用rInterlock的子程序，出干涉區(qū)時(shí)必須用MOVELDO、MOVJDO指令復(fù)位干涉信號(hào)。二、編號(hào)規(guī)則：1、對(duì)于分解好的流程動(dòng)作，一律在動(dòng)作命名后添加編號(hào)“_x”，以方便用戶(hù)理解流程順序。例：weld_1，pick_2，drop_3，weld_4；2、準(zhǔn)備動(dòng)作與回原位動(dòng)作程序不添加編號(hào)；3、對(duì)于dockon、dockoff、tipdr

4、ess、service程序，一律在命名后添加編號(hào)“_x”，以方便用戶(hù)理解該程序是針對(duì)幾號(hào)工具而言。例：抓取1號(hào)工具：dockon_1；修磨2號(hào)工具：tipdress_2；維護(hù)5號(hào)工具：service_5；4、工具編號(hào)遵循“焊槍優(yōu)先”原則，如：有2把焊槍、3個(gè)其他工具，則12號(hào)為焊槍?zhuān)?5號(hào)為其他工具；三、車(chē)型的區(qū)分：1、流程動(dòng)作程序，由于很多動(dòng)作是不同的車(chē)型都需要的，所以，在該類(lèi)程序面前，需要添加車(chē)型名稱(chēng)以區(qū)分。例：s15weld_1，s15pick_3；2、其他動(dòng)作程序，不需要添加車(chē)型名稱(chēng)。四、示例：某工位S15車(chē)型需要實(shí)現(xiàn)流程動(dòng)作如下：準(zhǔn)備動(dòng)作抓取工件放置工件與定位抓手抓取1號(hào)焊槍焊接修磨放置1號(hào)焊槍抓取2號(hào)焊槍焊接放置2號(hào)焊槍抓取定位抓手放置定位抓手回原位其各程序命名如下：hometowaits15pick_1s15drop_2dockon_1s15weld_3tipdr