【圖文】四軸飛行器之陀螺儀_第1頁
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文檔簡介

控制算法 德國人的控制算法的核心是對角速度做PI計 算，P的作用是使四軸能夠產生對于外界干 擾的抵抗力矩，I的作用是讓四軸產生一個 與角度成正比的抵抗力。 如果只有P的作用，將四軸拿在手上就會發(fā) 現(xiàn)，四軸能夠抵抗外界的干擾力矩的作用， 而且這個抵抗力非?？焖?，只要手妄圖改 變四軸的轉速，四軸就會產生一個抵抗力 矩，但是，如果用手將四軸扳過一個角度， 則四軸無法自己回到水平的角度位置，這 就需要I的調節(jié)作用。 控制算法 對角速度做I（積分）預算實際得到的 就是角度，德國人四軸里面用的也是 角度值，如果四軸有一個傾斜角度， 那么四軸就會自己進行調整，直到四 軸的傾角為零，它所產生的抵抗力是 與角度成正比的，但是，如果只有I的 作用，會使四軸迅速產生振蕩，因此， 必須將P和I結合起來一起使用，這時 候基本上就會得到德國四軸的效果了。

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