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診斷（202） 6（CSA）：串行脈沖編碼器的硬件異常。 5（BLA）：電池電壓不足。（警告） 4（PHA）：串行編碼器或反饋電纜異常。反饋信號(hào)的計(jì)數(shù)器錯(cuò)誤。3（RCA）：串行 編碼器不良轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)錯(cuò)誤。 當(dāng)RCA1時(shí)，報(bào)警1 b1（FBA）1，報(bào)警2 ALD1和EXP0（內(nèi)裝編碼器斷線）時(shí)， 脈沖編碼器出現(xiàn)CMAL報(bào)警（計(jì)數(shù)報(bào)警）。 2（BZA）：電池的電壓已變?yōu)榱恪?更換電池，設(shè)定參考點(diǎn)。 1（CKA）：串行脈沖編碼器不良。內(nèi)部程序段停止了。 0（SPH）：串行脈沖編碼器不良或反饋電纜異常。反饋信號(hào)的計(jì)數(shù)出錯(cuò)。 診斷（203） 7（DTE）：串行編碼器通訊異常，通訊沒(méi)有應(yīng)答。 6（CRC）：串行編碼器通訊異常，傳送的數(shù)據(jù)有錯(cuò)。 5（STB）：串行編碼器通訊異常，傳送的數(shù)據(jù)有錯(cuò)。 4（PRM）：在數(shù)字伺服側(cè)檢測(cè)的參數(shù)不正確。 診斷（204） 6（OFS）： 數(shù)字伺服電流值的A/D轉(zhuǎn)換異常。 5（MCC）：伺服放大器的電磁開(kāi)關(guān)觸點(diǎn)熔斷。 4（LDM）：脈沖編碼器的LED異常。 3（PMS）：由于脈沖編碼器或反饋電纜異常，使反饋脈沖不正 確。

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