現(xiàn)代控制理論課后習(xí)題全部答案最完整打印

1、第一章習(xí)題答案1-1 試求圖1-27系統(tǒng)的模擬結(jié)構(gòu)圖，并建立其狀態(tài)空間表達(dá)式。解：系統(tǒng)的模擬結(jié)構(gòu)圖如下：系統(tǒng)的狀態(tài)方程如下：阿令，則所以，系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式及輸出方程表達(dá)式為1-2有電路如圖1-28所示。以電壓為輸入量，求以電感中的電流和電容上的電壓作為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程，和以電阻上的電壓作為輸出量的輸出方程。解：由圖，令，輸出量有電路原理可知： 既得 寫成矢量矩陣形式為：1-3 參考例子1-3（P19）.1-4 兩輸入，兩輸出，的系統(tǒng)，其模擬結(jié)構(gòu)圖如圖1-30所示，試求其狀態(tài)空間表達(dá)式和傳遞函數(shù)陣。解：系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式如下所示：1-5系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性由下列微分方程描述列寫其相應(yīng)的狀態(tài)空間

2、表達(dá)式，并畫出相應(yīng)的模擬結(jié)構(gòu)圖。解：令，則有相應(yīng)的模擬結(jié)構(gòu)圖如下：1-6 （2）已知系統(tǒng)傳遞函數(shù),試求出系統(tǒng)的約旦標(biāo)準(zhǔn)型的實(shí)現(xiàn)，并畫出相應(yīng)的模擬結(jié)構(gòu)圖解：1-7 給定下列狀態(tài)空間表達(dá)式（1） 畫出其模擬結(jié)構(gòu)圖（2） 求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)解：（2）1-8 求下列矩陣的特征矢量（3）解：A的特征方程 解之得：當(dāng)時(shí)，解得： 令 得 （或令，得）當(dāng)時(shí)， 解得： 令 得 （或令，得）當(dāng)時(shí)，解得： 令 得 1-9將下列狀態(tài)空間表達(dá)式化成約旦標(biāo)準(zhǔn)型（并聯(lián)分解）（2）解：A的特征方程 當(dāng)時(shí)，解之得 令 得 當(dāng)時(shí)，解之得 令 得 當(dāng)時(shí)，解之得 令 得 約旦標(biāo)準(zhǔn)型1-10 已知兩系統(tǒng)的傳遞函數(shù)分別為W1(s)和W2(

3、s) 試求兩子系統(tǒng)串聯(lián)聯(lián)結(jié)和并聯(lián)連接時(shí)，系統(tǒng)的傳遞函數(shù)陣，并討論所得結(jié)果解：（1）串聯(lián)聯(lián)結(jié)（2）并聯(lián)聯(lián)結(jié)1-11 （第3版教材）已知如圖1-22所示的系統(tǒng)，其中子系統(tǒng)1、2的傳遞函數(shù)陣分別為 求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)解：1-11（第2版教材） 已知如圖1-22所示的系統(tǒng)，其中子系統(tǒng)1、2的傳遞函數(shù)陣分別為 求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)解：1-12 已知差分方程為試將其用離散狀態(tài)空間表達(dá)式表示，并使驅(qū)動(dòng)函數(shù)u的系數(shù)b(即控制列陣)為（1） 解法1：解法2：求T,使得 得 所以 所以，狀態(tài)空間表達(dá)式為第二章習(xí)題答案2-4 用三種方法計(jì)算以下矩陣指數(shù)函數(shù)。（2） A=解：第一種方法： 令 則 ，即。求解得到，當(dāng)

4、時(shí)，特征矢量由 ，得即，可令當(dāng)時(shí)，特征矢量由，得即 ，可令則， 第二種方法，即拉氏反變換法： 第三種方法，即凱萊哈密頓定理由第一種方法可知，2-5 下列矩陣是否滿足狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的條件，如果滿足，試求與之對(duì)應(yīng)的A陣。（3） （4）解：（3）因?yàn)?，所以該矩陣滿足狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的條件（4）因?yàn)?，所以該矩陣滿足狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的條件2-6 求下列狀態(tài)空間表達(dá)式的解：初始狀態(tài)，輸入時(shí)單位階躍函數(shù)。解： 因?yàn)?，2-9 有系統(tǒng)如圖2.2所示，試求離散化的狀態(tài)空間表達(dá)式。設(shè)采樣周期分別為T=0.1s和1s，而和為分段常數(shù)。 圖2.2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖解：將此圖化成模擬結(jié)構(gòu)圖列出狀態(tài)方程 則離散時(shí)間狀態(tài)空間表達(dá)式為由和

5、得： 當(dāng)T=1時(shí) 當(dāng)T=0.1時(shí) 第三章習(xí)題答案3-1判斷下列系統(tǒng)的狀態(tài)能控性和能觀測(cè)性。系統(tǒng)中a,b,c,d的取值對(duì)能控性和能觀性是否有關(guān)，若有關(guān)，其取值條件如何？（1）系統(tǒng)如圖3.16所示：解：由圖可得：狀態(tài)空間表達(dá)式為：由于、與無關(guān)，因而狀態(tài)不能完全能控，為不能控系統(tǒng)。由于只與有關(guān)，因而系統(tǒng)為不完全能觀的，為不能觀系統(tǒng)。（3）系統(tǒng)如下式：解：如狀態(tài)方程與輸出方程所示，A為約旦標(biāo)準(zhǔn)形。要使系統(tǒng)能控，控制矩陣b中相對(duì)于約旦塊的最后一行元素不能為0，故有。要使系統(tǒng)能觀，則C中對(duì)應(yīng)于約旦塊的第一列元素不全為0，故有。3-2時(shí)不變系統(tǒng)試用兩種方法判別其能控性和能觀性。解：方法一：方法二：將系統(tǒng)化為

6、約旦標(biāo)準(zhǔn)形。，中有全為零的行，系統(tǒng)不可控。中沒有全為0的列，系統(tǒng)可觀。3-3確定使下列系統(tǒng)為狀態(tài)完全能控和狀態(tài)完全能觀的待定常數(shù)解：構(gòu)造能控陣：要使系統(tǒng)完全能控，則，即構(gòu)造能觀陣：要使系統(tǒng)完全能觀，則，即3-4設(shè)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)是（1）當(dāng)a取何值時(shí)，系統(tǒng)將是不完全能控或不完全能觀的？（2）當(dāng)a取上述值時(shí)，求使系統(tǒng)的完全能控的狀態(tài)空間表達(dá)式。（3）當(dāng)a取上述值時(shí)，求使系統(tǒng)的完全能觀的狀態(tài)空間表達(dá)式。解：(1) 方法1 ：系統(tǒng)能控且能觀的條件為W(s)沒有零極點(diǎn)對(duì)消。因此當(dāng)a=1,或a=3或a=6時(shí)，系統(tǒng)為不能控或不能觀。方法2：系統(tǒng)能控且能觀的條件為矩陣C不存在全為0的列。因此當(dāng)a=1,或a=3或

7、a=6時(shí)，系統(tǒng)為不能控或不能觀。（2）當(dāng)a=1, a=3或a=6時(shí)，系統(tǒng)可化為能控標(biāo)準(zhǔn)I型（3）根據(jù)對(duì)偶原理，當(dāng)a=1, a=2或a=4時(shí)，系統(tǒng)的能觀標(biāo)準(zhǔn)II型為3-6已知系統(tǒng)的微分方程為：試寫出其對(duì)偶系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式及其傳遞函數(shù)。解：系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式為傳遞函數(shù)為其對(duì)偶系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式為：傳遞函數(shù)為3-9已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為試求其能控標(biāo)準(zhǔn)型和能觀標(biāo)準(zhǔn)型。解：系統(tǒng)的能控標(biāo)準(zhǔn)I型為能觀標(biāo)準(zhǔn)II型為3-10給定下列狀態(tài)空間方程，試判別其是否變換為能控和能觀標(biāo)準(zhǔn)型。解：3-11試將下列系統(tǒng)按能控性進(jìn)行分解（1）解： rankM=23，系統(tǒng)不是完全能控的。構(gòu)造奇異變換陣：，其中是任意的，只要

8、滿足滿秩。即 得 3-12 試將下列系統(tǒng)按能觀性進(jìn)行結(jié)構(gòu)分解（1） 解： 由已知得則有rank N=23，該系統(tǒng)不能觀構(gòu)造非奇異變換矩陣，有則3-13 試將下列系統(tǒng)按能控性和能觀性進(jìn)行結(jié)構(gòu)分解（1）解：由已知得 rank M=3，則系統(tǒng)能控 rank N=3，則系統(tǒng)能觀所以此系統(tǒng)為能控并且能觀系統(tǒng) 取，則 則，3-14求下列傳遞函數(shù)陣的最小實(shí)現(xiàn)。 （1） 解： ，系統(tǒng)能控不能觀取，則所以，所以最小實(shí)現(xiàn)為，驗(yàn)證：3-15設(shè)和是兩個(gè)能控且能觀的系統(tǒng)（1）試分析由和所組成的串聯(lián)系統(tǒng)的能控性和能觀性，并寫出其傳遞函數(shù)；（2）試分析由和所組成的并聯(lián)系統(tǒng)的能控性和能觀性，并寫出其傳遞函數(shù)。解：（1）和串聯(lián)當(dāng)?shù)妮敵鍪堑妮斎霑r(shí)，則rank M=23，所以系統(tǒng)不完全能控。當(dāng)?shù)幂敵鍪堑妮斎霑r(shí)，因?yàn)?rank M=