臺達電子凸輪設計

1、12009/12ASDA-A2 SOLUTION 2 枕式包裝機是一種臥式三面封口，自動完成制袋、填充、封口、切斷，要實現(xiàn)高速包裝，橫封刀必須采用伺服的電子凸輪功能，運用臺達A2高性能伺服控制器所內建的電子凸輪完全可以達到客戶的要求。 目前市面的國產全自動枕式包裝機采用PLC控制、變頻調速，機械聯(lián)動 ，運動曲線是由機械的凸輪來實現(xiàn)的，機械加工、安裝復雜，運行噪音大，效率低。 如今市面上所講的伺服控制全自動枕式包裝機也是采用PLC控制伺服電機運動，其精度也不是非常的穩(wěn)定，代價相當?shù)母?，由于運算處理時通過PLC來實現(xiàn)務必造成實時性落差。 臺達目前在枕式包裝機上解決方案是用內建的運動控制功能、同步抓

2、取修正功能、BY-PASS功能完全脫離上位機控制的只需要簡單的參數(shù)設置就能實現(xiàn)枕包裝機的工藝要求，而且速度快、精度高、一致性好等特點。A2運動控制枕式包裝機運動控制枕式包裝機ASDA-A2 SOLUTION3枕式包裝機行業(yè)應用枕式包裝機行業(yè)應用ASDA-A2 SOLUTION行業(yè)行業(yè)應用應用制藥行業(yè)制藥行業(yè)工業(yè)用品工業(yè)用品食品行業(yè)食品行業(yè)化妝品行業(yè)化妝品行業(yè)生活用品行業(yè)生活用品行業(yè)紙巾行業(yè)紙巾行業(yè)4ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機的工藝原理枕式藥劑包裝機的工藝原理 枕式藥劑包裝機工藝原理：枕式藥劑包裝機工藝原理： 枕式藥劑包裝機工藝原理圖：枕式藥劑包裝機工藝原理圖： 枕式藥機包裝

3、機的送膜和送料可視為同步運行，送料和橫切伺服控制器直接抓取膜位色標信號進行位置檢測，以確定送料的位置及橫切的位置，薄膜經過拉膜輪及縱縫裝置后形成了筒膜，同時物料被送進筒膜內，一起向前經過橫封橫切部位，由電子凸輪控制的的橫封橫切刀對筒膜進行橫向封切，輸出包裝成品，在此期間通過A2伺服自己的同步抓取修正或者拉膜輪進行了裁切位置調整。送膜送料成型填充膜料縱向封口 電子凸輪 橫封裁切成品色標檢測色標檢測同步修正同步修正同步修正同步修正拉膜輪位置調整5ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機的工藝原理枕式藥劑包裝機的工藝原理 枕式藥劑包裝機工藝原理：枕式藥劑包裝機工藝原理： 枕式藥劑包裝機結構實際

4、圖：枕式藥劑包裝機結構實際圖： 枕式藥機包裝機的送膜和送料可視為同步運行，送料和橫切伺服控制器直接抓取膜位色標信號進行位置檢測，以確定送料的位置及橫切的位置，薄膜經過拉膜輪及縱縫裝置后形成了筒膜，同時物料被送進筒膜內，一起向前經過橫封橫切部位，由電子凸輪控制的的橫封橫切刀對筒膜進行橫向封切，輸出包裝成品，在此期間通過A2伺服自己的同步抓取修正或者拉膜輪進行了裁切位置調整。送料軸送料軸送膜軸送膜軸色標檢測色標檢測膜位調節(jié)器膜位調節(jié)器橫封刀位置調橫封刀位置調節(jié)器節(jié)器橫封切刀軸橫封切刀軸縱縫箱縱縫箱橫封加熱體橫封加熱體6ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機的工藝原理枕式藥劑包裝機的工藝原理

5、 枕式藥劑包裝機效果展示：枕式藥劑包裝機效果展示：枕料枕料包裝膜包裝膜送膜軸送膜軸切刀軸切刀軸送料軸送料軸7ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機控制結構枕式藥劑包裝機控制結構 枕式藥劑包裝機控制結構：枕式藥劑包裝機控制結構：RS485RS485DOP-B05DOP-B05ES2ES2色標檢查器色標檢查器DI7DI7RS485RS485DTC1000VDTC1000V送料軸送料軸送膜軸送膜軸切刀軸切刀軸溫度控制器溫度控制器8ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機控制結構枕式藥劑包裝機控制結構 枕式藥劑包裝機伺服接線方式：枕式藥劑包裝機伺服接線方式：主動軸脈：主動軸脈：OA,/O

6、AOB,/OB主動軸脈：主動軸脈：OA,/OAOB,/OB送料軸送料軸送膜軸送膜軸切刀軸切刀軸色標信號色標信號DI7輸入輸入9ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機的控制原理枕式藥劑包裝機的控制原理 以PR模式(內部位置控制模式)內建的電子凸輪跟隨主軸運行，脈沖來源為送膜主軸的OA,/OA;OB,/OB，采用手動凸輪建表方式建表進行同步控制，當伺服控制器檢測到色標光電S1信號，凸輪啟動運轉，在運轉過程中，伺服控制器會抓取S1的信號，利用內建的同步抓取修正軸(色標補償功能)，調節(jié)凸輪速度，保證精準的裁切位置。 切刀軸和送料軸的命令來源都是有送膜軸的OA,/OA;OB,/OB輸出給定，根據(jù)

7、參數(shù)P1-74的設置來決定。送膜軸送膜軸 此軸采用速度控制，作為整個系統(tǒng)的主軸。下達脈沖命令給切刀軸和送料軸，下達的脈沖命令線數(shù)有P1-46設置來決定。 切刀軸切刀軸 以PR模式(內部位置控制模式)內建的電子凸輪跟隨主軸運行，脈沖來源為送膜主軸的OA,/OA;OB,/OB，采用凸輪自動飛剪同步方式進行同步控制，當伺服控制器檢測到色標光電S1信號，凸輪啟動運轉，在運轉過程中，伺服控制器會抓取S1的信號，利用內建的同步抓取修正軸(色標補償功能)，調節(jié)凸輪速度，保證精準的裁切位置。 送料軸送料軸 枕式藥劑包裝機控制原理：枕式藥劑包裝機控制原理：10枕式藥劑包裝機控制參數(shù)設定枕式藥劑包裝機控制參數(shù)設定

8、 首先通過P2-08設置10，進行參數(shù)初始化，進行相應的伺服增益調整及I/O功能設置，主要的運動控制參數(shù)見下：A2伺服伺服 功能簡要功能簡要P1-740 x0020光學尺全閉環(huán)控制功能開關，實現(xiàn)光學尺全閉環(huán)控制功能開關，實現(xiàn)BY-PASS功能功能P5-810 x0100E-CAM:資料陣列開始地址資料陣列開始地址P5-820 x0007E-CAM:凸輪頂點數(shù)目凸輪頂點數(shù)目P5-830 x0001E-CAM:MAST齒輪比設定齒輪比設定MP5-84隨切長定E-CAM:MAST齒輪比設定齒輪比設定PP5-190 x0001電子凸輪倍率設定電子凸輪倍率設定P5-79凸輪啟動前設置0同步抓取修正之誤差

9、脈波數(shù)同步抓取修正之誤差脈波數(shù)P5-80根據(jù)情況定同步抓取軸修正之最大修正率同步抓取軸修正之最大修正率P5-390 x0020CAPTURE-啟動控制啟動控制P5-880 x0251E-CAM：凸輪啟動控制：凸輪啟動控制P5-78隨切長定同步抓取修正之間隔脈波數(shù)同步抓取修正之間隔脈波數(shù)P5-87隨切長定E-CAM：命令前置長度：命令前置長度P5-96隨切長定運動控制之巨集指令運動控制之巨集指令1P5-970 x0001運動控制之巨集指令運動控制之巨集指令2ASDA-A2 SOLUTION11ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機控制參數(shù)設定枕式藥劑包裝機控制參數(shù)設定 全閉環(huán)參數(shù)設定：全

10、閉環(huán)參數(shù)設定：參數(shù)功能介紹：參數(shù)功能介紹：P1-74 光學尺全閉環(huán)功能控制開關全閉環(huán)功能開關全閉環(huán)功能開關光學尺回授正反相選擇光學尺回授正反相選擇OA/OB/OZ輸出來源選擇輸出來源選擇光學尺回授正反相選擇光學尺回授正反相選擇OA/OB/OZ輸出來源選擇輸出來源選擇未使用未使用全閉環(huán)功能開關全閉環(huán)功能開關 實現(xiàn)實現(xiàn)BY-pass控制控制 設定設定1實現(xiàn)全實現(xiàn)全閉環(huán)功能及龍閉環(huán)功能及龍門同動功能門同動功能12ASDA-A2 SOLUTION A2A2電子凸輪主動軸電子齒輪比設定：電子凸輪主動軸電子齒輪比設定： P5-83: 主軸齒輪比設定主軸齒輪比設定M 為凸輪軸依P5-84脈波數(shù)，執(zhí)行凸輪曲線

11、的周數(shù)，此參數(shù)伺服運轉(Servo On)下可調 P5-84: 主軸齒輪比設定主軸齒輪比設定P 主軸所送的脈波數(shù)量，齒輪曲線走P5-83趟枕式藥劑包裝機控制參數(shù)設定枕式藥劑包裝機控制參數(shù)設定13ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機控制參數(shù)設定枕式藥劑包裝機控制參數(shù)設定 A2電子凸輪凸輪曲線的縮放電子凸輪凸輪曲線的縮放 P5-19: 電子凸輪曲線縮放倍率電子凸輪曲線縮放倍率最小設置單位為：0.000001倍，范圍：-2147.000000 2147.000000；正負有效；凸輪運行中參數(shù)可以調節(jié)，并且在凸輪下次嚙合后生效；P5-88.X設置0為凸輪命令關閉；與P1-44、P1-45有異

12、曲同工之妙，但是P1-44/45影響整個系統(tǒng)，凸輪關閉則變?yōu)橄到y(tǒng)的電子齒輪比；P5-19只對電子凸輪曲線本身的命令有影響；14ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機控制參數(shù)設定枕式藥劑包裝機控制參數(shù)設定 電子凸輪凸輪曲線存儲的設定：電子凸輪凸輪曲線存儲的設定： 曲線儲存在資陣中，一條曲線最多可有720分割，共有721筆資(分割數(shù)加1)，曲線下載后，有執(zhí)燒錄到EEPROM的動作，斷電后會保存曲線的值，可以編輯軟件燒錄或P2-08寫入30、35燒錄P5-81: 凸輪曲線在資陣中的起始位置P5-82: 凸輪曲線的分割數(shù)(在資陣中共P5-82 +1筆)P5-85: 凸輪曲線嚙合后的起始 資陣的

13、內容無法直接被外界讀取寫入，必須透過系統(tǒng)參數(shù)P5-10 P5-13 達成。 15ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機控制參數(shù)設定枕式藥劑包裝機控制參數(shù)設定 電子凸輪其它相關參數(shù)：電子凸輪其它相關參數(shù)：P5-87凸輪嚙合條件成立時，主動軸發(fā)送的脈波數(shù)量必須超過參數(shù)設定值，凸輪才能正真嚙合；P5-89脫離時機資料，Master軸到達設定位移量（P5-89)后，凸輪脫離；P5-90,E-CAM:AREANo+凸輪區(qū)域正端設定，設定范圍為0360度；P5-91,E-CAM:AREANo-凸輪區(qū)域負端設定，設定范圍為0360度；P5-90接P5-91之間，配合O點輸出（0 x18）；P5-92

14、，E-CAM:周期性之命令前置長度，主動軸（Master）發(fā)送的脈波數(shù)必須超過本參數(shù)設定值，凸輪才會嚙合，設定為+則代表必須收到正向脈波作為前置量，設定+則代表收到反向脈波作為前置量；16ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機控制參數(shù)設定枕式藥劑包裝機控制參數(shù)設定 同步抓取修正軸參數(shù)說明：同步抓取修正軸參數(shù)說明：CAPTURE 功能設定： CAP控制碼(P5-39.X): 設0即可 CAP來源軸(P5-39.Y): 1-輔助編碼器，2-Pulse Command，3-主軸編碼器 CAP信號邏輯(P5-39.Z): ON(上升緣動作)，NC(下降緣動作) CAP觸發(fā)間隔(P5-39.U)

15、: 不必設定同步軸會同時使用到CAPTURE與COMPARE功能P5-39CAPTURE啟動控制： CAP資料陣列開始位置資料陣列開始位置(P5-36): 設在未使用的設在未使用的資料陣列位置，使用同資料陣列位置，使用同步抓取軸的功能，系統(tǒng)步抓取軸的功能，系統(tǒng)會在會在CAPTURE完成后完成后自動，開啟自動，開啟COMPARE功能。功能。17ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機控制參數(shù)設定枕式藥劑包裝機控制參數(shù)設定 A2A2電子凸輪主要參數(shù)設置說明電子凸輪主要參數(shù)設置說明P5-88P5-88X:凸輪命令；Y:命令來源；Z:嚙合時機；U:脫離時機；BA:脫離形式；S:嚙合狀態(tài)顯示；18

16、ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機控制參數(shù)設定枕式藥劑包裝機控制參數(shù)設定 同步抓取修正軸：同步抓取修正軸：P5-88設置設置0X251 由固定的裁切長度的設定，可以將每次裁切間所產生的誤差量往設定值方向修正，如此則可消除每次裁切間所造成的累積誤差。 P5-88設為0X251實現(xiàn)同步抓取修正軸，DI7是A2唯一的快速數(shù)位輸入點，反應時間為5us，其他的DI反應時則為0.5ms；19ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機凸輪曲線構建枕式藥劑包裝機凸輪曲線構建 電子凸輪凸輪曲線的構造：自動飛剪同步區(qū)電子凸輪凸輪曲線的構造：自動飛剪同步區(qū) 當飛剪切切時，需要較長同步時間的應用，則可

17、以選擇此功能，此功能建造的曲線范圍為“0.3切刀跨距切長度2.5切刀跨距”。 此法將利用新建的“巨集指令”，在驅動器中填入要求的參數(shù)，驅動器將利用這些填入的參數(shù)，在其內部制造凸輪曲線，此法將可以上位機快速的改變凸輪曲線。20ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機凸輪曲線構建枕式藥劑包裝機凸輪曲線構建 使用步驟-設定系統(tǒng)參數(shù)： 電子凸輪凸輪曲線的構造：自動飛剪同步區(qū)電子凸輪凸輪曲線的構造：自動飛剪同步區(qū)P5-81=凸輪表格的起點；P5-82=凸輪表格分割數(shù)，固定為7（共8點）；P5-85=0,凸輪表格嚙合的起始點；P5-83=1,主動軸電子齒輪M，此處設為1；P5-84=裁切長度所對應的

18、主軸脈波數(shù)21ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機凸輪曲線構建枕式藥劑包裝機凸輪曲線構建 使用步驟-設定系統(tǒng)參數(shù)： 電子凸輪凸輪曲線的構造：自動飛剪同步區(qū)電子凸輪凸輪曲線的構造：自動飛剪同步區(qū)P5-94=近馬達齒輪比A*刀具數(shù)目C;P5-95=近裁刀齒輪比B;P5-96=(切長L/（切刀運動圓周*D1)*速度補償V*1000000*C其中0.8V 1.2,為飛刀速度調整；22ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機凸輪曲線構建枕式藥劑包裝機凸輪曲線構建 使用步驟-設定系統(tǒng)參數(shù)： 電子凸輪凸輪曲線的構造：自動飛剪同步區(qū)電子凸輪凸輪曲線的構造：自動飛剪同步區(qū)必須確保前面所填的“系統(tǒng)

19、參數(shù)”與“巨集參數(shù)”無誤；在P5-95中下達繪制曲線的指令P5-95=6;讀取P5-95,實際看其值是否為P5-96=0 x1006,此值表示為凸輪線已經建立成功，如果不是，依照顯示錯誤，修正參數(shù)；23ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機凸輪曲線構建枕式藥劑包裝機凸輪曲線構建 通過HMI與A2伺服的485通訊，只要簡單的修改切長（色標距離）其余的參數(shù)機械參數(shù)相應輸入及通過用宏程序運算，按照上述方法能夠很快的建立起凸輪曲線。 電子凸輪凸輪曲線的構造：自動飛剪同步區(qū)電子凸輪凸輪曲線的構造：自動飛剪同步區(qū)24ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機控制流程枕式藥劑包裝機控制流程PR設

20、置設置送膜送膜/ /切刀切刀軸回原點軸回原點PRPR路徑執(zhí)行路徑執(zhí)行完成參數(shù)設置完成參數(shù)設置電子凸電子凸輪啟動輪啟動嚙合信嚙合信號號DI7DI7輸入輸入 枕式藥劑包裝機動作流程：枕式藥劑包裝機動作流程：定位（REL)P6-17=125000PR#8AUTOJUMP:P6-17=1PR#9JUMPINT寫參數(shù)P5-97=0X00PR#1AUTOINS原點復歸P6-01=0PATH:7PR#0AUTO定位(ABS)P6-15=0PR#7AUTO寫參數(shù)P5-97=1PR#5AUTOSTOP 切刀伺服切刀伺服PRPR路徑設置（同步抓取修正，抓色標）：路徑設置（同步抓取修正，抓色標）：寫參數(shù)P5-88=

21、0X250PR#2AUTOINS寫參數(shù)P5-39=0X020PR#3AUTOINS寫參數(shù)P5-88=0X0251PR#4AUTOINS定位（REL)P6-17=125000PR#8AUTOJUMP:P6-17=11PR#9JUMPINT寫參數(shù)P5-88=0X021PR#11AUTOSTOP原點復歸P6-01=0PATH:7PR#0AUTO定位(ABS)P6-15=0PR#7AUTO 切刀伺服切刀伺服PRPR路徑設置（定長裁切，不抓色標）：路徑設置（定長裁切，不抓色標）：其中送料軸與切刀軸的其中送料軸與切刀軸的PRPR參數(shù)設置類似；參數(shù)設置類似；25ASDA-A2 SOLUTION 凸輪曲線建立

22、凸輪曲線建立(假定切長為假定切長為130MM)： 輸入相應的機械參數(shù)，有臺達提供的PC軟件直接建立凸輪曲線，下載并且燒入到驅動器里，并且確定了P5-84的值為73893；枕式藥劑包裝機調試流程枕式藥劑包裝機調試流程26ASDA-A2 SOLUTION 同步抓取修正相關參數(shù)：同步抓取修正相關參數(shù)： 由固定的裁切長度的設定，可以將每次裁切間所產生的誤差量往設定值方向修正，如此則可消除每次裁切間所造成的累積誤差。由于P5-83為1，則P5-78與P5-84值相等。枕式藥劑包裝機調試流程枕式藥劑包裝機調試流程P5-7873893同步抓取修正之間隔脈波數(shù)同步抓取修正之間隔脈波數(shù)P5-87隨裁切位置設定，

23、假定初值為：P5-78/2=36946E-CAM：命令前置長度：命令前置長度P5-96隨遮沒長度設定：P5-78*0.8=59114運動控制之巨集指令運動控制之巨集指令1P5-77 同步抓取軸位置計數(shù)器，用以監(jiān)測同步軸已收到之脈波，即提供給凸輪系統(tǒng)的脈波P5-78 同步抓取軸之標準長，即所要的裁長P5-79 同步誤差，同步軸實際輸出與理想值間的累計誤差 同步誤差= 同步軸實際輸出值 同步軸想設定值 = P5-77積增加 (P5-78 x 輸出次)4. P5-80 同步修正，每次輸出所允許的最大修正27ASDA-A2 SOLUTION 凸輪軸無法啟動：凸輪軸無法啟動：枕式藥劑包裝機調試流程枕式藥

24、劑包裝機調試流程檢查P5-88是否是0 x0251？是則電子凸輪已經開啟，否則電子凸輪沒有啟動；P5-97是否是0 x1001？是則同步抓取修正功能已經開啟，如果是出現(xiàn)失敗碼，則置0，重新寫0 x1;如果P5-88及P5-97都是正常，則取檢查主軸是否有脈波輸入且P5-86為正像遞增，檢查方法可以用示波器觀察，如果P5-86為負向遞減，則修改互換AB相脈輸入；P5-86P5-86正向遞增正向遞增28ASDA-A2 SOLUTION 凸輪軸裁切出現(xiàn)拉膜或堆膜情況：凸輪軸裁切出現(xiàn)拉膜或堆膜情況：枕式藥劑包裝機調試流程枕式藥劑包裝機調試流程一般來說包裝出現(xiàn)堆膜的情況比較少，出現(xiàn)這種很可能就是機械有明

25、顯的打滑或者編碼器直徑或是編碼器脈沖設置有問題；拉料情況首先調整切刀的位置，確保在同步區(qū)的時候對膜料進行裁切；通過建表時候對速度補償進行設置，設置負值可以解決拉料的情況； 同步區(qū)速度低同步區(qū)速度低于主軸速度于主軸速度29ASDA-A2 SOLUTION 凸輪軸裁切出現(xiàn)拉膜或堆膜情況：凸輪軸裁切出現(xiàn)拉膜或堆膜情況：枕式藥劑包裝機調試流程枕式藥劑包裝機調試流程4. 排除主軸脈波輸入的干擾，主軸脈波命令與凸輪軸的關系： 當裁切長當裁切長度設定需主軸輸度設定需主軸輸入脈波量入脈波量N時，時，若主軸余裁切長若主軸余裁切長度內送入脈波量度內送入脈波量多于多于N時，則會時，則會造成提早裁切；造成提早裁切；若

26、送入少于若送入少于N時，時，則會延遲裁切。則會延遲裁切。30ASDA-A2 SOLUTION固定的偏差量： 1）因為初始的調整沒有對位好，可調整檢測器位置或調整凸輪嚙合前之P5-87初始前置量，即可解決此問題； 裁切不準確的問題分析：裁切不準確的問題分析：枕式藥劑包裝機調試流程枕式藥劑包裝機調試流程 規(guī)劃切長規(guī)劃切長 實際切長實際切長 固定偏差固定偏差 2）開啟凸輪軸發(fā)現(xiàn)裁切位置不是理想的裁切位置，則可以通過P5-79及P5-80（必須開啟）來調整：例如調整1MM,假設包長130mm，則設置P5-79:P5-84（P5-83 x 130mm） 3）通過設置P5-79后找準了裁切位置，確保每次開

27、機都能夠在需要的裁切位置，則必須把P5-79的調整值累加到P5-87的初始值里。31ASDA-A2 SOLUTION2. 不過固定的偏差量： 1）不固定的偏差量，如機械滾輪滑動、膠模張力改變、材料污損、標記印刷不準確、主動軸脈波的遺失或造成的計算誤差等等，逐一排查； 裁切不準確的問題分析：裁切不準確的問題分析：枕式藥劑包裝機調試流程枕式藥劑包裝機調試流程 規(guī)劃切長規(guī)劃切長 實際切長實際切長 不固定偏差不固定偏差 2）通過同步抓取修正，調整修正率來解決P5-80, 設定值較大，則誤差的調整能較強，同步軸輸出的速化大；設定值較小，當誤差大時，則誤差的調整能較弱，但同步軸輸出的速變化較和緩;32ASDA-A2 SOLUTION枕式藥劑包裝機調試流程枕式藥劑包裝機調試流程 同步抓取修正軸參數(shù)說明：同步抓取修正軸參數(shù)說明： 設定值較大，則誤差的調整能較強，同步軸輸出的速化大；設定值較小，當誤差大時，則誤差的調整能較弱，但同步軸輸出的速變化較和緩 P5-78 同步抓取軸之標準長，即裁長，必須設定準確，否則系統(tǒng)會一直存在修正，可參考監(jiān)視變數(shù)51h察看實際輸入脈波值再設定此參數(shù) P5-79 同步誤差，亦可由監(jiān)視變054h察看，想的同步誤差為0，當此值變化逐漸趨近0時，表示修正值設定妥當，當此值變化劇，或一直累積無法恢復為0時，表示設定當，請重新檢視同步軸相