KH01可編程控制器--說明書

1、實用文案步進電機，伺服電機可編程控制器KH-01使用說明一、系統(tǒng)特點 控制軸數(shù)：單軸； 指令特點：任意可編程（可實現(xiàn)各種復(fù)雜運行：定位控制和非定位控制）； 最高輸出頻率：40KHz（特別適合控制細分驅(qū)動器）； 輸出頻率分辨率：1Hz; 編程條數(shù)：99條； 輸入點：6個（光電隔離）； 輸出點：3個（光電隔離）； 一次連續(xù)位移范圍：一79999997999999; 工作狀態(tài)：自動運行狀態(tài)，手動運行狀態(tài)，程序編輯狀態(tài)，參數(shù)設(shè)定狀態(tài)； 升降速曲線：2條（最優(yōu)化）； 顯示功能位數(shù)：8位數(shù)碼管顯示、手動/自動狀態(tài)顯示、運行/停止狀態(tài)顯示、步數(shù)/計數(shù)值/程序顯示、編輯程序，參數(shù)顯示、輸入 /輸 出狀態(tài)顯示、

2、CP脈沖和方向顯示； 自動運行功能：可編輯，通過面板按鍵和加在端子的電平可控制自動運行的啟動和停止； 手動運行功能：可調(diào)整位置（手動的點動速度和點動步數(shù)可設(shè)定）； 參數(shù)設(shè)定功能：可設(shè)定起跳頻率、升降速曲線、 反向間隙、手動長度、手動速度、中斷跳轉(zhuǎn)行號和回零速度； 程序編輯功能：可任意插入、刪除可修改程序。具有跳轉(zhuǎn)行號、數(shù)據(jù)判零、語句條數(shù)超長和超短的判斷功能； 回零點功能：可雙向自動回到零點； 編程指令：共14條指令； 外操作功能：通過參數(shù)設(shè)定和編程，在（限位A）A操作和（限位B）B操作端子上加開關(guān)可執(zhí)行外部中斷操作； 電源：AC220V （電源誤差不大于 15% 。前面板圖前面板圖包括:1、八

3、位數(shù)碼管顯示2、六路輸入狀態(tài)指示燈3、三路輸出狀態(tài)指示燈4、CP脈沖信號指示燈5、CW方向電平指示燈6、按鍵：共10個按鍵，且大部分按鍵為復(fù)合按鍵，他們在不同狀態(tài)表示的功能不同，下面的說明中，我們只去取功能之一表示按鍵。 后面板圖及信號說明：后面板圖為接線端子，包括：1、方向、脈沖、+5V為步進電機驅(qū)動器控制線，此三端分別連至驅(qū)動器的相應(yīng)端，其中：脈沖步進脈沖信號方向電機轉(zhuǎn)向電平信號+5V前兩路信號的公共陽端CR CW勺狀態(tài)分別對應(yīng)面板上的指示燈2、啟動：啟動程序自動運行，相當于面板上的啟動鍵。3、停止：暫停正在運行的程序，相當于面板上的停止鍵，再次啟動后，程序繼續(xù)運行。4、（限位A）A操作和

4、（限位B）B操作是本控制器的一大特點：對于步進電機，我們一般進行定量定位控制，如控制電機以一定的速度 運行一定的位移這種方式很容易解決，只需把速度量和位移量編程即可。但還有相當多的控制是不能事先定位的，例如控制步進電機 從起始點開始朝一方向運行，直到碰到一行程開關(guān)后停止，當然再反向運行回到起始點。再例如要求步進電機在兩個行程開關(guān)之間往 復(fù)運行n次，等等。在這些操作中，我們事先并不知道步進電機的位移量的具體值，又應(yīng)當如何編程呢？本控制器利用：“中斷操作”，我們稱之為“（限位A）A操作”和“（限位B）B操作。以（限位A）A操作”為例，工作流程為：當程序在運行時，如果“（限位A）A操作”又信號輸入，

5、電機作降速停止，程序在此中斷，程序記住了中斷處的座標，程序跳轉(zhuǎn)到“（限位A）A操作”入口地址所指定的程序處運行程序。5、輸入1和輸入2通過開關(guān)量輸入端。6、輸出1、輸出2和輸出3通過開關(guān)量輸出端。7、+24V、地一輸入輸出開關(guān)量外部電源，本電源為DC24V/0.2A,此電源由控制器內(nèi)部隔離提供。8、220V控制器電源輸入端。輸入信號和輸出信號接口電路：本控制器的“啟動”、“停止”、（限位A）A操作”、（限位B）B操作”、“輸入1”、“輸入2”為輸入信號，他們具有相同的輸 入接口電路。“輸出1”、 “輸出2”、 “輸出3”稱為輸出信號。他們具有相同的輸出接口電路。輸入和輸出電路都有光電隔離，以

6、保證控制器的內(nèi)部沒有相互干擾，控制器內(nèi)部工作電源（+5V）和外部工作電源（+24V）相互獨立，并沒有聯(lián)系，這兩組電源由控制器內(nèi)部變壓器的兩個獨立繞組提供。開關(guān)量輸入信號輸出信號的狀態(tài)，分別對應(yīng)面板上的指示燈。對于輸入量，輸入低電平（開關(guān)閉合時）燈亮，反之燈滅；對于輸出 量，輸出0時為低電平，指示燈滅，反之燈亮。開關(guān)量輸入電路：標準COM + (24V+7!t 1HI-T_1- t q!lNx叁 H !_J ;!開關(guān)接通，相當于輸入電平（即0電平）前面板指示燈亮，程序定義為口，反之亦然對于啟動、停止、力操作F B操作、起作用的 時刻是開關(guān)接通的瞬間.A看出端輸出低電平負載導(dǎo)通.的面板指示燈亮，程

7、序定義為1;反之亦然負載電流請不要大于100eA,否期需另 加外部電源.三，控制器聯(lián)接示意圖四、操作流程圖：控制器總是工作在四種狀態(tài)之一：自動狀態(tài)、手動狀態(tài)、程序編輯狀態(tài)、參數(shù)設(shè)定狀態(tài)。上電或按復(fù)位后，控制器處于自動待運行狀態(tài)且使坐標于零點，這時可以啟動程序自動運行或切換到手動狀態(tài)，程序編輯狀態(tài)和參數(shù)設(shè)定狀態(tài)只能在手動狀態(tài)下切換。程序編輯完成或參數(shù)設(shè)定完成后，按 退出鍵退回到手動狀態(tài)（程序?qū)⒆詣颖槐Ｗo）。在手動狀態(tài)下，如要切換到程序編輯狀態(tài)，只 需按編輯鍵，如要切換到參數(shù)設(shè)定狀態(tài)，需按 編參鍵2秒以上。（注：上述所說的按鍵編輯、編參、退出其實是同一個按鍵，由三個功能復(fù)合，我們介紹某一功能時，按

8、鍵的名字只取其一，下同）機中翻 到商箕夠 竹. 麗彳比二 田愉也峭 堡后值. 脖局里停 胃氣轉(zhuǎn)入 兒程傳總.M 橫性質(zhì)推 電的入口 處筑行收序，;上電或技要真卡上“費雷世日桂立。 白班望無標酒量.并以業(yè)宜尊 如上嶺鼻點 部后處丁 3助橘后 HttiSb LiJ4Fte上一次手躇存意的值得入i*M 單元.t iaS 一把停*.*后心哪堆*埠且笄中，J作的速憫 3!A 噌設(shè)冏度,吐的境tr 下方式 罰髀修斯壯或檢 障鼻島式L餐號迨門建律一It ,忖鹿聞 郎亭| M也. 忐修惱 L+tte0 I l3lT 手動妣0Ljl mccrmEL jyuuU電機械城班的宿林 和0dt檀幃內(nèi)立方同*中TM*干需

9、行”一 參數(shù)設(shè)定就尊a) ：vh*,可隨時使用。設(shè)計分析：以二相電機為例，使驅(qū)動器工作在20細分狀態(tài)，這時的步距角為 0。09度，脈沖當量為：每毫米 20個CP脈沖。參數(shù)設(shè)定：（進入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)）JF=1000, RS=H CC=0 HL=10, HF=1000, BF=1000, NA=12 NB=00上述參數(shù)可以根據(jù)具體的制袋機有所調(diào)整。說明：我們提供的程序可能和您的要求有些出入，但我們會免費幫您設(shè)計您滿意的程序和硬件配置！程序清單：（控制器上電后，使其顯示方式為計數(shù)方式）01 SPEED 28000;假設(shè)高速運行速度 28KHZ02 J-BIT 05 2 0;如果印刷/定長按鍵為印刷方式

10、（按下，1N2=0）,則轉(zhuǎn)至03 G-LEN 10000;在定長的方式下，電機運行500MM（10000步）04 JUMP 12;轉(zhuǎn)至第12行程序05 G-LEN 9600;在印刷方式下，電機先高速運行480MM（9600步）06 SPEED 1000;假設(shè)低速尋找色標時的速度為1KHZ07 G-LEN 600;以低速運行去尋找色標，如找到則轉(zhuǎn)入 （限位A）A操作入口08 OUT NNN0;運行510MM仍未找到色標，則短聲報警（100次）09 DELAY 200;延時0。2秒10 LOOP 07 100;短聲報警100次11 JUMP 18;轉(zhuǎn)至12 CNT-113 J-CNT 15 500

11、0014 JUMP 1815 OUT NNN116 DELAY 20017 LOOP 07 1000 J-BIT 18 1 1;如果有效/無效按鍵為無效狀態(tài)（未按下，1N1=1）,則程序返回18ENDKH-01更先進的自動切分機控制器05行程序方向+5V作為地_C24VDC24V“人2KH-01步進 電機控制器制袋機控制器方向一脈沖一步進電機方向土脈沖十有姓/無效按破：按下操作筠效培起操作無效印瞄/定長卷it按下印JW方式、拾起定長方式，DC24MfJ司光電|DCM-開關(guān)DC24-DC24+ 慌其 DC24色標檢測例八:系統(tǒng)配置：KH-01控制器、兩相步進電機 130BYG250A（或三相13

12、0BC3100A、驅(qū)動器、可選配 AC220A隔離變壓器。壓輪周長 200mm操作面板除了 KH-01以外，還配有：1、有效/無效按鍵（自所按鍵）。當此按鍵按下后才能啟動電機運行；在此按鍵抬起狀態(tài)，即使有光 電開關(guān)信號，電機也不動作。運行要求：我們切紙長度 500mm例，每啟動一次，高速運行500mm另外要求切紙5萬張，則長聲報警10次。這時計數(shù)器需清零重新開始。在控制按鍵中，有計數(shù)器清零按鍵V和計數(shù)器存儲鍵 ,可隨時使用。設(shè)計分析：以二相電機為例，使驅(qū)動器工作在20細分狀態(tài)，這時的步距角為 0。09度，脈沖當量為：每毫米 20個CP脈沖。參數(shù)設(shè)定：（進入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)）JF=1000, RS=

13、H CC=0 HL=10, HF=100Q BF=1000, NA=00 NB=00上述參數(shù)可以根據(jù)具體的制袋機有所調(diào)整。DC24+啟動地方向F脈才二1方向+脈沖+3步進電機有效，無數(shù)按?。喊逑虏プ鞲７?抬起投作無效DC 24+_1L-DC 24-光電開關(guān)程序清單：（控制器上電后，使其顯示方式為計數(shù)方式）00 J-BIT 09 1 1;如果有效/無效按鍵為無效狀態(tài)（未按下，1N1=1）,則程序返回01 SPEED 28000;假設(shè)高速運行速度 28KHZ02 G-LEN 10000;電機運行500MM（10000步）03 CNT-1;計數(shù)器加104 J-CNT 06 50000;計數(shù)器=5萬，

14、轉(zhuǎn)至長聲報警10次05 JUMP 09;計數(shù)值不到5萬，轉(zhuǎn)至結(jié)束06 OUT NNN1;計數(shù)值已到5萬，長聲報警10次07 DELAY 200;延時0.2秒08 LOOP 07 1009 END;長聲報警10次說明：我們提供的程序可能和您的要求有些出入，但我們會免費幫您設(shè)計您滿意的程序和硬件配置!例九：KH-01更先進的粉劑包裝控制器系統(tǒng)配置：KH-01控制器、兩相步進電機 110BYG250A（或三相110BC380）、驅(qū)動器，可選配 AC110V/AC220A隔離變壓器。操作面板除了KH-01以外，還配有：1、有效/無效按鍵（自所按鍵）。當此按鍵按下后才能啟動電機運行；在此按鍵抬起狀態(tài)，即

15、使有光電開關(guān)信號，電機也不動作。運行要求：我們以主軸運行速度每秒2圈為例，主軸每轉(zhuǎn) 1圈，啟動步進電機一次，步進電機要在 0.25秒內(nèi)帶動蝸桿旋轉(zhuǎn)一周。要求包裝 5萬袋，則長聲報警10次。這時計數(shù)器需清零重新開始。在控制按鍵中，有計數(shù)器清零按鍵V和計數(shù)器存儲鍵,可隨時使用。方向；KH-01步進電 軸控制器脈沖-+5V方向十脈沖十方向-作為布效，無效按量工按下操傳襦藏.抬起撞作無效粉劑包裝機 控制器啟動信號k -白DC24-JCMDC 24+接近開關(guān)設(shè)計分析：以二相電機為例，使驅(qū)動器工作在20細分狀態(tài)，這時的步距角為 0。09度，脈沖當量為：步進電機每運行一周需4000個CP脈沖。參數(shù)設(shè)定：（進

16、入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)）JF=1000, RS=H CC=0 HL=10, HF=100Q BF=1000, NA=00 NB=00上述參數(shù)可以根據(jù)具體的切分機有所調(diào)整。說明：我們提供的程序可能和您的要求有些出入，但我們會免費幫您設(shè)計您滿意的程序和硬件配置!程序清單：（控制器上電后,00 J-BIT 09 1 101SPEED 3800002G-LEN 400003 CNT-104J-CNT 06 5000005JUMP 0906OUT NNN107DELAY 20008LOOP 07 10使其顯示方式為計數(shù)方式）;如果有效/無效按鍵為無效狀態(tài)（未按下，1N1=1）,則程序返回;假設(shè)高速運行速度 38

17、KHz;電機運行一周（4000步）;計數(shù)器加1;計數(shù)器=5萬，轉(zhuǎn)至長聲報警10次;計數(shù)值不到5萬，轉(zhuǎn)至結(jié)束;計數(shù)值已到5萬，長聲報警10次;延時0.2秒;長聲報警10次09END十二、指令搜查表序號指令名稱舉例說明、數(shù)據(jù)范圍、單位指令全稱指令簡稱1暫停指令00 PAUSE程序暫停，等待啟動信號PAUSEPAU2位移指令01 G-LEN 1234567按最新SPEED值速度，反向移動 1234567步；-7999999 +7999999、脈沖數(shù)G-LENG-L3速度賦值02 SPEED 12345對此指令以下的運行賦值速度；12345Hz, 139999、脈沖數(shù)/秒（Hz）SPEEDSPD4延時

18、指令03 DELAY 1234567延時時間：1234567毫秒17999999、毫秒DELAYDLY5無條件跳轉(zhuǎn)04 JUMP 12無條件跳轉(zhuǎn)到第12行程序運行0099、行號JUMPJMP6循環(huán)指令05 LOOP 0312345從當前行到（05）跳轉(zhuǎn)到03行彳12345次循環(huán)199999 （0定義為無限次）、次數(shù)（只能向前循環(huán)）LOOPLOP7運行到某一位置06 GOTO -1234567控制電機運行到坐標值為 -1234567的位置-7999999一 +7999999、脈沖數(shù)（0相當于返回零點）GOTOGOT8輸出指令07 OUT 0301 N 0開關(guān)量輸出為：輸出 1=0,輸出2=1,輸

19、出3=狀態(tài)不 變，內(nèi)部蜂鳴器響一短聲 （1 =長聲，N不響）OUTOUT9測位跳轉(zhuǎn)08 J-BIT 192 0如果IN2=0，則跳轉(zhuǎn)到第19行執(zhí)行程序，數(shù)據(jù)的1.2 號=行號，5位=輸入口，8位=跳轉(zhuǎn)狀態(tài)J-BITJ-B10計數(shù)跳轉(zhuǎn)09 J-CNT 2012345如果計數(shù)器的值）12345,則跳轉(zhuǎn)到20行程序執(zhí)行059999、自然數(shù)J-CNTJ-C11變量位移10 GO-AB-A控制電機運行：位移量為 A的絕對值、方向和 A相反 A、+ B,脈沖數(shù)GO-ABGAB12計數(shù)器+111 CNT-1計數(shù)器的值加1 （最多可計數(shù)到999999）CNT-1CN113計數(shù)器清零12 CNT-0計數(shù)器清零C

20、NT-2CN214坐標清零13 CLR當前坐標及顯示器都被清零，電機以此位置作為新零點CLRCLR15程序結(jié)束13 END程序結(jié)束行，該指令不可編輯，總是位于最后一行ENDEND參數(shù)速查表名稱舉例數(shù)據(jù)范圍單位參數(shù)說明1起跳頻率JF12345400-39999 b egin_of_the _skype_high lighting400-39999end_of_ the_skype_h ighlightingHz根據(jù)電機大小及負載慣量等參數(shù)選擇2升降速曲線rS HL、H條L較慢；H較快（最優(yōu)化設(shè)計）3間隙補償CC12340-9999脈沖數(shù)補償傳動機構(gòu)的反向間隙4手動增量HL 1234561-999999脈沖數(shù)手動狀態(tài)下，步進電機的位移量5手動速度HF 123451-39999Hz手動狀態(tài)下，步進電機的運行速度6回零速度bf 123451-39999Hz回零操作時步進電機的運行速度7（限位A）A操作入口 地址nA 1800-99行號（限位A）A操作中斷時，程序的入口地址8（限位B）B操作入口 地址nB 1800-99行號（限位B）B操作中斷時，程序的入口地址9脈沖方式CP 00、1CP=0為單脈沖、CP=1為雙脈沖按鍵速查表按鍵功能說明使用狀態(tài)使用方法啟動 回車啟動啟動程序運行；啟動程序繼續(xù)