PLC競(jìng)賽訓(xùn)練1

1、YL-235A5機(jī)電一體化設(shè)備（工件傳送、分揀）示意圖機(jī)電一體化設(shè)備（工件傳送、分揀）示意圖說(shuō)明：說(shuō)明：N供料平臺(tái)供料平臺(tái); M氣動(dòng)機(jī)械手氣動(dòng)機(jī)械手; P皮帶傳送機(jī)皮帶傳送機(jī); T供料盤(pán)；供料盤(pán)； G傳送帶電動(dòng)機(jī)（三相異步）；傳送帶電動(dòng)機(jī)（三相異步）；H供料盤(pán)拖動(dòng)電機(jī)（直流）；位置供料盤(pán)拖動(dòng)電機(jī)（直流）；位置供料架；位置供料架；位置皮帶傳送機(jī)下料孔；皮帶傳送機(jī)下料孔； 位置位置、工件識(shí)別與工件識(shí)別與分揀（分揀（D、E、F下料斜槽）；下料斜槽）；1光電傳感器；光電傳感器； 2、3電感式接近開(kāi)關(guān)電感式接近開(kāi)關(guān) ； 4光電傳感器（漫反射型）；光電傳感器（漫反射型）；5電感式接近開(kāi)關(guān)電感式接近開(kāi)關(guān) ；

2、6、7光纖傳感器（可調(diào)色差）光纖傳感器（可調(diào)色差） ； 機(jī)械手各氣缸與機(jī)械手各氣缸與A、B、C直線氣缸裝有磁性開(kāi)關(guān)。直線氣缸裝有磁性開(kāi)關(guān)。 1114雙控電磁閥；雙控電磁閥； 1516單控電磁閥單控電磁閥4AB7CDEFG6P5123MN右限止位置左限止位置T11121314151617HPLCFX2N48MR變頻器變頻器FRE540機(jī)電一體化設(shè)備（工件傳送、分揀）機(jī)電一體化設(shè)備（工件傳送、分揀）I/O接線示意圖接線示意圖X3X44AB7CDEFG6P5123MN右限止位置左限止位置X6X7X24X16X15X23X5X20X17X21X22Y4T11 12 13 14 15 16 17Y10

3、Y12 Y14 Y16Y5 Y6Y7Y11 Y13 Y15 Y17X13X12X10X11X14M氣動(dòng)機(jī)械手氣動(dòng)機(jī)械手氣動(dòng)電磁閥氣動(dòng)電磁閥STF(正轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn))STR(反轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn))RHRMRLSDY21Y22Y23Y24Y25COM5（高速（高速Pr4 ）（中速（中速Pr5）（低速（低速Pr6）（外部操作）（外部操作） Pr79=2(加速時(shí)間加速時(shí)間)Pr7=0.5s(減速時(shí)間減速時(shí)間)Pr8=0.5s變頻器變頻器機(jī)械手氣缸、氣爪機(jī)械手氣缸、氣爪分揀氣缸分揀氣缸按鈕按鈕指示燈指示燈SA1SA2HL1HL2HL3HL4HL5HL6SB1（自鎖）（自鎖）SB2（自鎖）（自鎖）SB3（自鎖）（自鎖）SB4

4、SB5SB6蜂鳴器蜂鳴器急停按鈕急停按鈕（自鎖）（自鎖）開(kāi)關(guān)開(kāi)關(guān)三相交流電源三相交流電源變頻器電源變頻器電源變頻器輸出變頻器輸出Y3X24XY0Y2Y1X0X1L1L2L3UVWRST啟動(dòng)啟動(dòng)停止停止待機(jī)待機(jī)運(yùn)行運(yùn)行下料下料工作電源工作電源:AC380V:變頻器電源變頻器電源AC220V:PLC電源電源DC24V:傳感器、指示燈傳感器、指示燈蜂鳴器電源蜂鳴器電源（2s鳴叫重復(fù)）鳴叫重復(fù)）機(jī)電一體化設(shè)備（工件傳送、分揀）機(jī)電一體化設(shè)備（工件傳送、分揀）I/O接線示意圖接線示意圖X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 X20

5、X21 X22 X23 X24 X25 X26COMY0 Y1 Y2 Y3COM1Y4 Y5 Y6 Y7 Y10 Y11 Y12 Y13 Y14 Y15 Y16 Y17Y22 Y23 Y24 Y25COM2345DC24VHL1HL2 HL3蜂蜂嗚嗚器器SB4 SB5 SB6 供料工件檢測(cè)位置檢測(cè)位置檢測(cè)位置檢測(cè)位置檢測(cè)急停開(kāi)關(guān)變頻器變頻器Y20 Y21RM分分揀揀氣氣缸缸A分分揀揀氣氣缸缸B分分揀揀氣氣缸缸C機(jī)機(jī)械械手手伸伸出出機(jī)機(jī)械械手手后后退退機(jī)機(jī)械械手手下下降降機(jī)機(jī)械械手手上上升升機(jī)機(jī)械械手手右右轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)機(jī)機(jī)械械手手左左轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)氣氣爪爪夾夾緊緊氣氣爪爪放放松松機(jī)械手退回機(jī)械手下降機(jī)械手上升機(jī)械

6、手右轉(zhuǎn)機(jī)械手左轉(zhuǎn)氣爪夾緊機(jī)械手伸出氣缸A伸出氣缸A退回氣缸B伸出氣缸B退回氣缸C伸出氣缸C退回供供料料盤(pán)盤(pán)電電機(jī)機(jī)STF STRRHSDHL4（+）啟動(dòng)啟動(dòng)停止停止重啟動(dòng)重啟動(dòng)MPLC輸入端接線輸入端接線PLC輸出端接線輸出端接線2線11 12 13 14 15 16 174AB7CDEFG6P5123MN右限止位置左限止位置TH3線線3線3線2線線2線線2線線2線線2線線2線線電感式接電感式接近開(kāi)關(guān)近開(kāi)關(guān)（3線）線）光纖傳感光纖傳感器（器（3線）線）光纖傳感光纖傳感器（器（3線）線）3線線2線2線2線2線2線M氣動(dòng)機(jī)械手氣動(dòng)機(jī)械手傳感器接線傳感器接線三線式（電感式接近開(kāi)關(guān)、光電傳感器、光纖傳

7、感器）：三線式（電感式接近開(kāi)關(guān)、光電傳感器、光纖傳感器）：棕色棕色:DC24(+)、藍(lán)色：、藍(lán)色：DC0V（ PLC公共端）、黑色：公共端）、黑色：PLC輸入端。輸入端。二線式（磁性開(kāi)關(guān)）：二線式（磁性開(kāi)關(guān)）：棕色：棕色：PLC輸入端、藍(lán)色：輸入端、藍(lán)色：PLC公共端。公共端。電磁閥接線電磁閥接線紅色：紅色：DC24（+）藍(lán)色：藍(lán)色：DC0V三線式傳感器（或接近開(kāi)關(guān)）都要接工作電源，方法是：三線式傳感器（或接近開(kāi)關(guān)）都要接工作電源，方法是： 接在外部電源上。接在外部電源上。 接在接在PLC內(nèi)部電源上。內(nèi)部電源上。（PLC內(nèi)部也有一個(gè)內(nèi)部也有一個(gè)24V電源，如容量能滿足，是可用作傳感器的工作電源

8、的）電源，如容量能滿足，是可用作傳感器的工作電源的）三線式傳感器實(shí)際接法三線式傳感器實(shí)際接法 對(duì)對(duì)NPN型控制的傳感器（接近開(kāi)關(guān)），工作電源型控制的傳感器（接近開(kāi)關(guān)），工作電源“0V”端接端接PLC的的“COM”上。上。 作啟動(dòng)皮帶輸送機(jī)運(yùn)行的信號(hào)作啟動(dòng)皮帶輸送機(jī)運(yùn)行的信號(hào) 識(shí)別下料的間隔時(shí)間；識(shí)別下料的間隔時(shí)間； 識(shí)別金屬與非金屬工件；識(shí)別金屬與非金屬工件； 對(duì)下料工件計(jì)數(shù)對(duì)下料工件計(jì)數(shù) 對(duì)已下料的金屬工件計(jì)數(shù)；對(duì)已下料的金屬工件計(jì)數(shù)； 控制金屬工件的分揀。控制金屬工件的分揀。光電傳感器光電傳感器漫反射，不同物質(zhì)有不同的反射信號(hào)，造成檢測(cè)距離的不同?？蛇M(jìn)行測(cè)漫反射，不同物質(zhì)有不同的反射信號(hào)，

9、造成檢測(cè)距離的不同?？蛇M(jìn)行測(cè)距調(diào)試距調(diào)試下料工件的識(shí)別，計(jì)數(shù)等下料工件的識(shí)別，計(jì)數(shù)等光電開(kāi)關(guān)在系統(tǒng)控制中的主要作用：在系統(tǒng)控制中的主要作用： 確認(rèn)金屬工件；確認(rèn)金屬工件； 對(duì)金屬工件計(jì)數(shù)；對(duì)金屬工件計(jì)數(shù)；子改變金屬工件的運(yùn)動(dòng)方向；子改變金屬工件的運(yùn)動(dòng)方向； 改變傳送帶運(yùn)送金屬工件的速度；改變傳送帶運(yùn)送金屬工件的速度；使金屬工件停止運(yùn)行。使金屬工件停止運(yùn)行。電感式接近開(kāi)關(guān)電感式接近開(kāi)關(guān)對(duì)接近的金屬件有信號(hào)反應(yīng)，對(duì)接近的非金屬件無(wú)信號(hào)反應(yīng)對(duì)接近的金屬件有信號(hào)反應(yīng)，對(duì)接近的非金屬件無(wú)信號(hào)反應(yīng)Y10S20（電磁閥）驅(qū)動(dòng)氣缸將金屬工件推出（電磁閥）驅(qū)動(dòng)氣缸將金屬工件推出（對(duì)金屬工件計(jì)數(shù)）（對(duì)金屬工件計(jì)數(shù)

10、）X10（電感式接近開(kāi)關(guān)）（電感式接近開(kāi)關(guān)）C10K3C10在系統(tǒng)中的主要作用在系統(tǒng)中的主要作用 識(shí)別工件（金屬、白色塑料、黑色塑料）（靈敏度最高）。識(shí)別工件（金屬、白色塑料、黑色塑料）（靈敏度最高）。 識(shí)別金屬工件、白色塑料工件（靈敏度中等）。識(shí)別金屬工件、白色塑料工件（靈敏度中等）。 識(shí)別金屬工件（靈敏度最低）識(shí)別金屬工件（靈敏度最低） 對(duì)工件進(jìn)行計(jì)數(shù)；對(duì)工件進(jìn)行計(jì)數(shù)； 改變工件的傳送方向或傳送速度。改變工件的傳送方向或傳送速度。 控制工件分揀。控制工件分揀。光纖傳感器光纖傳感器根據(jù)檢測(cè)對(duì)象的不同調(diào)節(jié)靈敏度，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同顏色的工件的檢測(cè)。根據(jù)檢測(cè)對(duì)象的不同調(diào)節(jié)靈敏度，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同顏色的工件的檢

11、測(cè)。在系統(tǒng)中的主要作用：在系統(tǒng)中的主要作用：未檢測(cè)到信號(hào)常閉未檢測(cè)到信號(hào)常閉未檢測(cè)到信號(hào)常開(kāi)未檢測(cè)到信號(hào)常開(kāi)左左開(kāi)開(kāi)關(guān)關(guān)右右開(kāi)開(kāi)關(guān)關(guān)靈靈敏敏度度調(diào)調(diào)節(jié)節(jié)按按鈕鈕最大最大:金屬、白色塑料、金屬、白色塑料、黑色塑料黑色塑料中等：中等：金屬、白色塑料金屬、白色塑料最?。鹤钚。航饘俳饘贆z測(cè)到信檢測(cè)到信號(hào)發(fā)紅光號(hào)發(fā)紅光X10COMDC24V（+）磁性開(kāi)關(guān)磁性開(kāi)關(guān)無(wú)接點(diǎn)的二線式磁性開(kāi)關(guān)無(wú)接點(diǎn)的二線式磁性開(kāi)關(guān) 傳感器引出線傳感器引出線2根，接線容易，根，接線容易，電源為電源為DC24V?！?”端接端接PLC的輸?shù)妮斎攵耍攵?，“”端接端接PLC“COM”點(diǎn)。點(diǎn)。 磁性開(kāi)關(guān)能在一般的磁性環(huán)境中磁性開(kāi)關(guān)能在一般

12、的磁性環(huán)境中使用，裝配調(diào)整容易。使用，裝配調(diào)整容易。+（棕色）（棕色）（藍(lán)色）（藍(lán)色）磁磁性性開(kāi)開(kāi)關(guān)關(guān)磁磁性性開(kāi)開(kāi)關(guān)關(guān) 無(wú)接點(diǎn)開(kāi)關(guān)的感應(yīng)元件是磁阻器件，當(dāng)氣缸活塞桿的磁體接近開(kāi)關(guān)時(shí)，無(wú)接點(diǎn)開(kāi)關(guān)的感應(yīng)元件是磁阻器件，當(dāng)氣缸活塞桿的磁體接近開(kāi)關(guān)時(shí)，受磁場(chǎng)的影響，開(kāi)關(guān)的磁阻元件輸出一電壓信號(hào)。經(jīng)信號(hào)放大器放大后指示受磁場(chǎng)的影響，開(kāi)關(guān)的磁阻元件輸出一電壓信號(hào)。經(jīng)信號(hào)放大器放大后指示燈（紅色）發(fā)光，控制輸出點(diǎn)與電源負(fù)端接通。將磁性開(kāi)關(guān)安裝在氣缸兩側(cè)，燈（紅色）發(fā)光，控制輸出點(diǎn)與電源負(fù)端接通。將磁性開(kāi)關(guān)安裝在氣缸兩側(cè)，就可以發(fā)出氣缸活塞桿伸出到位或縮回到期位的信號(hào)。就可以發(fā)出氣缸活塞桿伸出到位或縮回到期位

13、的信號(hào)。磁性開(kāi)關(guān)安裝在氣缸兩側(cè)磁性開(kāi)關(guān)安裝在氣缸兩側(cè)注意：不要將磁性開(kāi)關(guān)兩條引線直接接在注意：不要將磁性開(kāi)關(guān)兩條引線直接接在DC24V電源上，否則可能損壞。電源上，否則可能損壞。變頻器與三相異步電動(dòng)機(jī)的接線變頻器與三相異步電動(dòng)機(jī)的接線 低速正轉(zhuǎn)：低速正轉(zhuǎn)： 中速正轉(zhuǎn)：中速正轉(zhuǎn)： 高速正轉(zhuǎn)：高速正轉(zhuǎn)： 低速反轉(zhuǎn)：低速反轉(zhuǎn)： 中速反轉(zhuǎn)：中速反轉(zhuǎn)： 高速反轉(zhuǎn)：高速反轉(zhuǎn)： 一啟動(dòng)就運(yùn)行；一啟動(dòng)就運(yùn)行； 無(wú)料時(shí)停止運(yùn)行，下料后才運(yùn)無(wú)料時(shí)停止運(yùn)行，下料后才運(yùn)行。行。（拖動(dòng)皮帶輸送機(jī)，由變頻器控制速度，最低速不少于（拖動(dòng)皮帶輸送機(jī)，由變頻器控制速度，最低速不少于10Hz，最高速不，最高速不大于大于45Hz）

14、。）。變頻器三菱Y21Y22Y23Y24COMY20STFSTRRHRMRLBD500EPLC三菱FX2N-48MRSTF：正轉(zhuǎn)控制：正轉(zhuǎn)控制STR：反轉(zhuǎn)控制：反轉(zhuǎn)控制RH： 高速高速（高速（高速Pr4 =45Hz）RM： 中速中速（中速（中速Pr5=35Hz）RL： 低速低速（低速（低速Pr6=25Hz）Y20S20Y24（正轉(zhuǎn)）（正轉(zhuǎn)）（低速）（低速）X10（下料檢測(cè)）（下料檢測(cè)）UVWRSTL1L2L3M3（外部操作）外部操作） Pr79=2(加速時(shí)間加速時(shí)間)Pr7=0.5s(減速時(shí)間減速時(shí)間)Pr8=0.5sE供料盤(pán)拖動(dòng)電機(jī)供料盤(pán)拖動(dòng)電機(jī)1TH帶動(dòng)撥動(dòng)桿將工件推出到供料架，等待機(jī)械手

15、夾運(yùn)。帶動(dòng)撥動(dòng)桿將工件推出到供料架，等待機(jī)械手夾運(yùn)。位置位置供料架供料架注意：注意： 1、 當(dāng)光電傳感器一檢測(cè)到工件，電機(jī)當(dāng)光電傳感器一檢測(cè)到工件，電機(jī)就應(yīng)該立刻停轉(zhuǎn)。否則會(huì)造成電動(dòng)機(jī)堵轉(zhuǎn)，就應(yīng)該立刻停轉(zhuǎn)。否則會(huì)造成電動(dòng)機(jī)堵轉(zhuǎn)，使電動(dòng)機(jī)損壞。使電動(dòng)機(jī)損壞。 2、由于不同性質(zhì)的工件對(duì)檢測(cè)信號(hào)的反、由于不同性質(zhì)的工件對(duì)檢測(cè)信號(hào)的反應(yīng)有些差別，因此會(huì)造成工件的止位不同，應(yīng)有些差別，因此會(huì)造成工件的止位不同，有時(shí)因太緊迫會(huì)使機(jī)械手無(wú)法夾持，有時(shí)有時(shí)因太緊迫會(huì)使機(jī)械手無(wú)法夾持，有時(shí)也會(huì)因機(jī)械手夾持不到工件的中線位置在也會(huì)因機(jī)械手夾持不到工件的中線位置在傳送過(guò)程中工件掉下。需通過(guò)對(duì)光電傳感傳送過(guò)程中工件掉

16、下。需通過(guò)對(duì)光電傳感器安裝位置的調(diào)節(jié)來(lái)避免。器安裝位置的調(diào)節(jié)來(lái)避免。Y4X3Y4X3光電傳感器（光電傳感器（X3）只要檢測(cè)到工件就斷開(kāi)，供料盤(pán)電）只要檢測(cè)到工件就斷開(kāi)，供料盤(pán)電機(jī)（機(jī)（Y4）就斷電停轉(zhuǎn)。）就斷電停轉(zhuǎn)。單作用氣缸單作用氣缸彈簧被壓（彈簧被壓（T）彈簧復(fù)位（彈簧復(fù)位（S） 單作用氣缸的工作特點(diǎn)是：?jiǎn)巫饔脷飧椎墓ぷ魈攸c(diǎn)是：氣缸活塞的一個(gè)運(yùn)動(dòng)方向靠氣缸活塞的一個(gè)運(yùn)動(dòng)方向靠空氣壓力驅(qū)動(dòng)，另一個(gè)運(yùn)動(dòng)空氣壓力驅(qū)動(dòng)，另一個(gè)運(yùn)動(dòng)方向靠彈簧力或其它外部的方向靠彈簧力或其它外部的方法使活塞復(fù)位。單作用氣方法使活塞復(fù)位。單作用氣缸結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，耗氣較小，適缸結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，耗氣較小，適用于行程較短，對(duì)推力和速用

17、于行程較短，對(duì)推力和速度要求不高的工作場(chǎng)合。度要求不高的工作場(chǎng)合。接氣管接氣管接氣管接氣管單桿（D）雙桿（W） 雙作用氣缸的工作特雙作用氣缸的工作特點(diǎn)是：氣缸活塞的兩個(gè)運(yùn)點(diǎn)是：氣缸活塞的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)方向都由空氣壓力推動(dòng)，動(dòng)方向都由空氣壓力推動(dòng)，因此在活塞兩邊，氣缸有因此在活塞兩邊，氣缸有兩個(gè)氣孔作供氣和排氣用，兩個(gè)氣孔作供氣和排氣用，以實(shí)現(xiàn)活塞的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。以實(shí)現(xiàn)活塞的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。雙作用氣缸應(yīng)用十分廣泛。雙作用氣缸應(yīng)用十分廣泛。雙作用氣缸雙作用氣缸氣管接電氣管接電磁閥磁閥氣管接電氣管接電磁閥磁閥氣管接電氣管接電磁閥磁閥氣管接電氣管接電磁閥磁閥 工作原理：工作原理：將氣壓力作用在葉片上，由于葉片與轉(zhuǎn)軸將

18、氣壓力作用在葉片上，由于葉片與轉(zhuǎn)軸連在一起，因此受氣壓作用的葉片就帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸擺動(dòng)，并輸連在一起，因此受氣壓作用的葉片就帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸擺動(dòng)，并輸出力矩。氣缸用內(nèi)部止動(dòng)塊或外部擋塊來(lái)改變其擺動(dòng)角。出力矩。氣缸用內(nèi)部止動(dòng)塊或外部擋塊來(lái)改變其擺動(dòng)角。葉片式擺動(dòng)氣缸葉片式擺動(dòng)氣缸葉片式擺動(dòng)氣缸的工作原理圖。葉片式擺動(dòng)氣缸的工作原理圖。R1PR2R1PR2手手控控按按鈕鈕電電磁磁鐵鐵電電磁磁鐵鐵線線圈圈引引線線接接頭頭電電磁磁鐵鐵線線圈圈引引線線AB手手控控按按鈕鈕電電磁磁鐵鐵電電磁磁鐵鐵線線圈圈引引線線接接頭頭電電磁磁鐵鐵線線圈圈引引線線AB二位五通電磁閥外形二位五通電磁閥外形 單控與雙控電磁閥的特性單控與雙控

19、電磁閥的特性 進(jìn)氣口：進(jìn)氣口：P（IN或或SUP）出氣口：出氣口：A（或（或OUT）排氣口：排氣口：R （ O或或EXH）用氣管接氣缸用氣管接氣缸用單線圈電磁換向閥控制單作用氣缸用單線圈電磁換向閥控制單作用氣缸Y1Y2Y3Y4COMY0DC24Va1X1X2X3X4COMX0YA 電磁閥通電后，氣缸活塞桿推出；當(dāng)磁性開(kāi)關(guān)電磁閥通電后，氣缸活塞桿推出；當(dāng)磁性開(kāi)關(guān)a1動(dòng)作后，動(dòng)作后，電磁閥線圈（電磁閥線圈（Y0）斷電，氣缸活塞桿退回。由磁性開(kāi)關(guān)）斷電，氣缸活塞桿退回。由磁性開(kāi)關(guān)a2檢測(cè)退回到位。檢測(cè)退回到位。a2a2X0S20Y0驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)S20，Y0得電，氣缸得電，氣缸活塞桿伸出。活塞桿伸出。氣缸

20、活塞桿伸出到位，氣缸活塞桿伸出到位，S20就轉(zhuǎn)移，就轉(zhuǎn)移，Y0失電，氣缸活塞桿就退回。失電，氣缸活塞桿就退回。S21X1氣缸活塞桿后退到位，氣缸活塞桿后退到位，S21就轉(zhuǎn)移，就轉(zhuǎn)移， 換向閥線圈換向閥線圈YA1得電，電磁換向閥換向，得電，電磁換向閥換向，氣缸活塞桿伸出，由于雙線圈電磁換向閥具有氣缸活塞桿伸出，由于雙線圈電磁換向閥具有記憶功能，此時(shí)即使斷電，氣缸活記憶功能，此時(shí)即使斷電，氣缸活 桿會(huì)繼續(xù)伸桿會(huì)繼續(xù)伸出，直至行程開(kāi)關(guān)出，直至行程開(kāi)關(guān)a1動(dòng)作吸合，使電磁換向閥動(dòng)作吸合，使電磁換向閥的的YA0線圈得電，使電磁閥換向；依靠換向閥線圈得電，使電磁閥換向；依靠換向閥的記憶功能，氣缸活塞桿退回

21、。完成一次往復(fù)的記憶功能，氣缸活塞桿退回。完成一次往復(fù)運(yùn)行運(yùn)行。用雙線圈電磁換向閥控制單作用氣缸用雙線圈電磁換向閥控制單作用氣缸a1a1YA0Y1Y2Y3Y4COMY0DC24VYA1X1X2X3X4COMX0a2X0S20Y0S20被驅(qū)動(dòng)，被驅(qū)動(dòng)，Y0得電，氣得電，氣缸活塞桿伸出。缸活塞桿伸出。氣缸活塞桿伸出到位，氣缸活塞桿伸出到位，S20就轉(zhuǎn)移，就轉(zhuǎn)移，Y0失電。失電。S21X1氣缸活塞桿后退到位，氣缸活塞桿后退到位，S21就轉(zhuǎn)移，就轉(zhuǎn)移，Y1S21被驅(qū)動(dòng)，被驅(qū)動(dòng)，Y1得電，氣缸得電，氣缸活塞桿就退回活塞桿就退回手指式夾頭手指式夾頭手指夾緊位手指夾緊位手指張開(kāi)位手指張開(kāi)位氣缸通口氣缸通口氣

22、動(dòng)夾爪氣動(dòng)夾爪 氣動(dòng)夾爪簡(jiǎn)稱(chēng)氣動(dòng)夾爪簡(jiǎn)稱(chēng)氣爪，是氣動(dòng)設(shè)備中氣爪，是氣動(dòng)設(shè)備中用來(lái)夾持工件的一種用來(lái)夾持工件的一種常用元件。它一般是常用元件。它一般是在氣缸的活塞桿上連在氣缸的活塞桿上連接一個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，來(lái)接一個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，來(lái)帶動(dòng)氣爪的爪子作直帶動(dòng)氣爪的爪子作直線平移或繞某支點(diǎn)開(kāi)線平移或繞某支點(diǎn)開(kāi)閉，以?shī)A緊或放松工閉，以?shī)A緊或放松工件。件。 伸出立即退回伸出立即退回 伸出后停止一定時(shí)間再退回伸出后停止一定時(shí)間再退回 對(duì)已出料的工件進(jìn)行計(jì)數(shù)（氣缸動(dòng)作或磁性開(kāi)關(guān)信號(hào)）；對(duì)已出料的工件進(jìn)行計(jì)數(shù)（氣缸動(dòng)作或磁性開(kāi)關(guān)信號(hào)）； 對(duì)傳送帶上的工件進(jìn)行計(jì)數(shù)（與其它傳感器的計(jì)數(shù)作比較）。對(duì)傳送帶上的工件進(jìn)行計(jì)數(shù)（與其

23、它傳感器的計(jì)數(shù)作比較）。 作皮帶輸送機(jī)運(yùn)行的信號(hào)作皮帶輸送機(jī)運(yùn)行的信號(hào)系統(tǒng)中氣缸的控制與作用系統(tǒng)中氣缸的控制與作用由單線圈電磁閥控制或用雙線圈電磁閥驅(qū)動(dòng)，由兩個(gè)磁性開(kāi)關(guān)作氣缸活由單線圈電磁閥控制或用雙線圈電磁閥驅(qū)動(dòng)，由兩個(gè)磁性開(kāi)關(guān)作氣缸活塞桿位置控制塞桿位置控制用用雙控電磁閥雙控電磁閥控制：控制：機(jī)械手上升、下降作用氣缸機(jī)械手上升、下降作用氣缸 機(jī)械手伸出、后退作用氣缸機(jī)械手伸出、后退作用氣缸機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)氣缸；機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)氣缸；用用單控電磁閥單控電磁閥或或雙控電磁閥雙控電磁閥控制：控制：機(jī)械手氣爪機(jī)械手氣爪 分揀工件用氣缸分揀工件用氣缸A 分揀工件用氣缸分揀工件用氣缸B 分揀工件用氣缸分揀工件用氣

24、缸C控制方式與主要作用：控制方式與主要作用：指指示示燈燈用作各種工作狀態(tài)的提示用作各種工作狀態(tài)的提示設(shè)備保護(hù)的提示設(shè)備保護(hù)的提示容許下料的提示容許下料的提示禁止下料的提示禁止下料的提示時(shí)間間隔的提示時(shí)間間隔的提示Y1Y0Y2Y3COMDC24V指示燈控制指示燈控制100ms（0.1s）：）：T0T199共共200點(diǎn)（點(diǎn)（ 0.13276 . 7s） 其中其中T192199為子程序和中斷程序?qū)Ｓ谩樽映绦蚝椭袛喑绦驅(qū)Ｓ谩?對(duì)時(shí)鐘脈沖進(jìn)行加法運(yùn)算，當(dāng)達(dá)到設(shè)定值時(shí)，對(duì)時(shí)鐘脈沖進(jìn)行加法運(yùn)算，當(dāng)達(dá)到設(shè)定值時(shí)， 輸出觸點(diǎn)輸出觸點(diǎn)動(dòng)作。（編號(hào)按十進(jìn)制分配）動(dòng)作。（編號(hào)按十進(jìn)制分配）10ms（ 0.01s）：

25、）：T200T245共共46點(diǎn)（點(diǎn)（ 0.01327 .67s） 斷電保持用：斷電保持用： T250T255 。定時(shí)器（定時(shí)器（T）1個(gè)指示燈個(gè)指示燈05s閃光閃光1次次T200T200FNC66(ALT):交替輸出交替輸出ALTP：脈沖執(zhí)行型。指令只在：脈沖執(zhí)行型。指令只在T1從從OFFON變化時(shí)執(zhí)行一次，其它時(shí)變化時(shí)執(zhí)行一次，其它時(shí)間不執(zhí)行。間不執(zhí)行。Y0T200K25ALTPM0M0Y0T200K25ALTPM0T200T200M0X0X0 設(shè)指示燈發(fā)光條件為設(shè)指示燈發(fā)光條件為X0，則當(dāng)，則當(dāng)X0閉合時(shí)，閉合時(shí)，指示燈閃光。指示燈閃光。（025s脈沖發(fā)生器）脈沖發(fā)生器）（燈發(fā)光規(guī)律為：發(fā)

26、光（燈發(fā)光規(guī)律為：發(fā)光025s，熄滅，熄滅025s）（M0交替輸出）交替輸出）Y0T200M0 T1兩次脈沖間隔為一次掃描時(shí)兩次脈沖間隔為一次掃描時(shí)間，在程序不長(zhǎng)時(shí)可忽略間，在程序不長(zhǎng)時(shí)可忽略。時(shí)序圖時(shí)序圖 若要求若要求1s閃光閃光3次、次、4次、次、5次次，可，可照此方式編寫(xiě)（修改照此方式編寫(xiě)（修改T1的設(shè)定時(shí)間）。的設(shè)定時(shí)間）。1Y0T200K50ALTPM0（05s脈沖發(fā)生器）脈沖發(fā)生器）（Y0燈發(fā)光規(guī)律為：發(fā)光燈發(fā)光規(guī)律為：發(fā)光05s，熄滅，熄滅05s）（M0交替輸出）交替輸出）Y1T200T200M0M0（Y0燈發(fā)光規(guī)律為：熄滅燈發(fā)光規(guī)律為：熄滅05s，發(fā)光，發(fā)光05s）兩燈交替發(fā)光

27、兩燈交替發(fā)光05sM100T100K3T100T100M100T100K3T100T100T100K3ALTPM100T100T100（每（每03s驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)M100閉合閉合1次）次）（每（每03s驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)M100斷開(kāi)斷開(kāi)1次）次）（M100以以03s時(shí)間交替時(shí)間交替閉合與斷開(kāi)）閉合與斷開(kāi)）脈沖發(fā)生器的應(yīng)用脈沖發(fā)生器的應(yīng)用當(dāng)需要多種不同的觸發(fā)脈沖時(shí)，可先制作多個(gè)脈沖發(fā)生器。當(dāng)需要多種不同的觸發(fā)脈沖時(shí)，可先制作多個(gè)脈沖發(fā)生器。2指示燈發(fā)光指示燈發(fā)光1s ，熄滅，熄滅1s，不斷重復(fù)，不斷重復(fù)T200K25ALTPM0T11T10T10X0X0Y0T10K10T11K10 啟動(dòng)后啟動(dòng)后T10常閉觸點(diǎn)接

28、通，常閉觸點(diǎn)接通，Y0發(fā)光，發(fā)光，1s后后T10動(dòng)作，動(dòng)作，T10常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，Y0熄熄滅；再過(guò)滅；再過(guò)1s后后T11動(dòng)作使動(dòng)作使T10失電，失電，T10觸觸點(diǎn)復(fù)位，點(diǎn)復(fù)位，Y0再次發(fā)光。如此實(shí)現(xiàn)狀態(tài)重復(fù)。再次發(fā)光。如此實(shí)現(xiàn)狀態(tài)重復(fù)。指示燈指示燈1s閃光閃光2次，熄滅次，熄滅1s，不斷重復(fù)，不斷重復(fù)34T11T10T200X0T10K10T11K10X0Y0M0T10T200（T10與與T11組成時(shí)間循環(huán)控制器，組成時(shí)間循環(huán)控制器，T10在在1s時(shí)動(dòng)作，時(shí)動(dòng)作，2s時(shí)斷電復(fù)位，如此重復(fù)。）時(shí)斷電復(fù)位，如此重復(fù)。）（025s脈沖發(fā)生器）脈沖發(fā)生器）（以（以025s時(shí)間間隔交替輸出）

29、時(shí)間間隔交替輸出）（T10控制控制Y0閃光閃光1s、熄滅、熄滅1s；M0控制控制Y0實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)1s閃光閃光2次）次）觸點(diǎn)比較指令觸點(diǎn)比較指令（當(dāng)（當(dāng)C0=5時(shí)，時(shí)，Y0接通）接通）LDC0K5Y0(當(dāng)當(dāng)C0當(dāng)前值當(dāng)前值5時(shí)時(shí),Y0接通接通)LD=C0K5Y0S1S2LD K10T0Y0(T0當(dāng)前值當(dāng)前值10(1s)時(shí)時(shí),Y0接通接通)3個(gè)指示燈輪流發(fā)光個(gè)指示燈輪流發(fā)光1s ，不斷重復(fù)，不斷重復(fù)4Y0（LD= T1 K10 ）（LD= T1 K20 ）Y1Y0（LD= T1 K30 ）Y2Y0Y1T1K30T1X0（實(shí)現(xiàn)（實(shí)現(xiàn)T1每接通每接通3s即斷開(kāi)并自動(dòng)復(fù)位一次）即斷開(kāi)并自動(dòng)復(fù)位一次）（燈（燈

30、Y1在第在第1秒內(nèi)發(fā)光）秒內(nèi)發(fā)光）（燈（燈Y2在第在第2秒內(nèi)發(fā)光）秒內(nèi)發(fā)光）（燈（燈Y3在第在第3秒內(nèi)發(fā)光）秒內(nèi)發(fā)光）用指示燈的發(fā)光來(lái)表示工件檢測(cè)的數(shù)量用指示燈的發(fā)光來(lái)表示工件檢測(cè)的數(shù)量5S1S1接近開(kāi)關(guān)接近開(kāi)關(guān)X0K5D10(D10=5)X0X1X2COMY0Y1Y2Y3Y2Y1Y0Y312345(用用Y0指示燈的發(fā)光次數(shù)表示工件指示燈的發(fā)光次數(shù)表示工件數(shù)數(shù))Y1S20C10D10(進(jìn)入工件檢測(cè)狀態(tài)條件進(jìn)入工件檢測(cè)狀態(tài)條件)檢測(cè)工件的檢測(cè)工件的傳感器信號(hào)傳感器信號(hào).檢測(cè)到檢測(cè)到1個(gè)個(gè)工件就閉合工件就閉合1次次.C10檢測(cè)到檢測(cè)到5個(gè)個(gè)工件后轉(zhuǎn)移工件后轉(zhuǎn)移至下一狀態(tài)至下一狀態(tài)BCD C10 K

31、1Y1（通過(guò)（通過(guò)Y1、Y2、Y3指示燈用指示燈用BCD碼碼表示工件數(shù)量）表示工件數(shù)量）狀態(tài)指示狀態(tài)指示工件工件數(shù)表數(shù)表示示蜂鳴器蜂鳴器工作狀態(tài)提示工作狀態(tài)提示(發(fā)出連續(xù)短促聲發(fā)出連續(xù)短促聲)各種保護(hù)警告各種保護(hù)警告長(zhǎng)鳴長(zhǎng)鳴5s，停，停1s，重復(fù)，重復(fù)T11T10T10X0X0Y10T10K50T11K10 X0閉合后，閉合后，Y10接通接通5s后，后，T10動(dòng)作，動(dòng)作，T10常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，Y10斷開(kāi)。同時(shí)斷開(kāi)。同時(shí)T10常開(kāi)觸常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，點(diǎn)閉合，T11接通，接通，T11接通接通1s后，后，T11動(dòng)作，動(dòng)作，T11常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，T10斷電并復(fù)位，斷電并復(fù)位，Y10

32、又接又接通。如此重復(fù)。通。如此重復(fù)。短促鳴短促鳴3聲，停聲，停05s，重復(fù)，重復(fù)短促鳴短促鳴3聲聲M8012Y10T0K3S30T0用用M8012（01s時(shí)鐘脈沖）產(chǎn)生短時(shí)鐘脈沖）產(chǎn)生短促叫聲；用促叫聲；用T200控制控制3次時(shí)間。次時(shí)間。T11T0T0M8012X0Y10T0K3T11K5停止控制停止控制手動(dòng)控制手動(dòng)控制返原點(diǎn)控制返原點(diǎn)控制自動(dòng)控制自動(dòng)控制（用按鈕控制：正常停止、緊急停止、復(fù)位后停止）（用按鈕控制：正常停止、緊急停止、復(fù)位后停止）（用開(kāi)關(guān)控制：連續(xù)運(yùn)行、單周期運(yùn)行、單步運(yùn)行）（用開(kāi)關(guān)控制：連續(xù)運(yùn)行、單周期運(yùn)行、單步運(yùn)行）（用按鈕實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)復(fù)位（原點(diǎn)條件）（用按鈕實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)復(fù)位（原

33、點(diǎn)條件）（用開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)手動(dòng)復(fù)位、分別控制（用開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)手動(dòng)復(fù)位、分別控制每一狀態(tài)的運(yùn)行）每一狀態(tài)的運(yùn)行） 用按鈕（或開(kāi)關(guān)）控制系統(tǒng)的正常啟動(dòng)、正常停止、用按鈕（或開(kāi)關(guān)）控制系統(tǒng)的正常啟動(dòng)、正常停止、急停、送電后再起動(dòng)、自動(dòng)運(yùn)行（連續(xù)、單周期、單步）、急停、送電后再起動(dòng)、自動(dòng)運(yùn)行（連續(xù)、單周期、單步）、手動(dòng)控制、及改變運(yùn)行狀態(tài)等）手動(dòng)控制、及改變運(yùn)行狀態(tài)等）啟動(dòng)控制啟動(dòng)控制（用按鈕控制：正常啟動(dòng)、延時(shí)啟動(dòng)、復(fù)位后啟動(dòng)）（用按鈕控制：正常啟動(dòng)、延時(shí)啟動(dòng)、復(fù)位后啟動(dòng)）SB1X0X1X2COMY0Y1Y2Y3SB2M8002S0S20X0SB1X0X1X2COMY0Y1Y2Y3SB2M8002S0S20X

34、0用動(dòng)合按鈕作停止控制用動(dòng)合按鈕作停止控制用動(dòng)斷按鈕作停止控制用動(dòng)斷按鈕作停止控制M0X0X1M0M0X1M0X0M0M0SETS0FNC40 S20S100X1SETS0FNC40 S20S100X1（停止控制）（停止控制）（停止控制）（停止控制）X0X1T0T0M0M0T0K10M0M0按下按鈕后延時(shí)啟動(dòng)按下按鈕后延時(shí)啟動(dòng)M8002S0S20T0T0K10X0SB1X0X1X2COMY0Y1Y2Y3SB2X0M8002S0RSTY1Y0S20SETY1T10K30S100S20S0X2X2T10T10（連續(xù)）（連續(xù)）（單周期）（單周期）SB1X0X1X2COMY0Y1Y2Y3K1 用單刀開(kāi)

35、關(guān)用單刀開(kāi)關(guān)K1作連續(xù)與單周期運(yùn)作連續(xù)與單周期運(yùn)行控制。行控制。K1斷開(kāi)，連續(xù)運(yùn)行；斷開(kāi)，連續(xù)運(yùn)行；K1閉閉合，單周期運(yùn)行。合，單周期運(yùn)行。（原點(diǎn)指示燈）（原點(diǎn)指示燈）（運(yùn)行指示燈）（運(yùn)行指示燈）SETS0FNC40 S20S100X1SB2SETS0FNC40 S20S100X1T10K30S100S20S0X3X21T10T10（連續(xù)）（連續(xù)）（單周期）（單周期）X0RSTY1Y0M8002S0S20SETY1X1X2X3X4COMX0SB1SB2K1連續(xù)連續(xù)單周期單周期單步單步Y(jié)1Y2Y3Y4COMY0原點(diǎn)指示原點(diǎn)指示運(yùn)行指示運(yùn)行指示SETS0FNC40 S20S100X1M8040X4

36、X0 當(dāng)當(dāng)X4閉合后，激活閉合后，激活M8040，狀態(tài)被禁止轉(zhuǎn)移。，狀態(tài)被禁止轉(zhuǎn)移。 只有按下啟動(dòng)按鈕只有按下啟動(dòng)按鈕X0，切斷，切斷M8040，狀態(tài)才能，狀態(tài)才能在執(zhí)行完成后（用時(shí)間控制轉(zhuǎn)移的狀態(tài)，必須將按在執(zhí)行完成后（用時(shí)間控制轉(zhuǎn)移的狀態(tài)，必須將按鈕按住至狀態(tài)運(yùn)行到設(shè)定值）進(jìn)行轉(zhuǎn)移。鈕按住至狀態(tài)運(yùn)行到設(shè)定值）進(jìn)行轉(zhuǎn)移。用單刀三擲開(kāi)關(guān)用單刀三擲開(kāi)關(guān)K1控制自動(dòng)運(yùn)行（連續(xù)、單周期、單步）模式控制自動(dòng)運(yùn)行（連續(xù)、單周期、單步）模式（停止控制）（停止控制）（啟動(dòng)）（啟動(dòng)）X5X1X2X3X4X0X6COMK2連續(xù)連續(xù)單周期單周期單步單步Y(jié)1Y2Y3Y4COMY0原點(diǎn)指示原點(diǎn)指示運(yùn)行指示運(yùn)行指示SB

37、1SB2自動(dòng)自動(dòng)手動(dòng)手動(dòng)K1X3CJP0手動(dòng)控制程序手動(dòng)控制程序CJP1P0X2END（自動(dòng)控制）（自動(dòng)控制）（手動(dòng)控制）（手動(dòng)控制）自動(dòng)控制程序自動(dòng)控制程序P1 若自動(dòng)控制開(kāi)關(guān)若自動(dòng)控制開(kāi)關(guān)X2閉合，程序會(huì)自動(dòng)跳閉合，程序會(huì)自動(dòng)跳過(guò)手動(dòng)控制程序，轉(zhuǎn)到過(guò)手動(dòng)控制程序，轉(zhuǎn)到P0標(biāo)號(hào)以下的自動(dòng)控標(biāo)號(hào)以下的自動(dòng)控制程序運(yùn)行。制程序運(yùn)行。 若手動(dòng)控制開(kāi)關(guān)若手動(dòng)控制開(kāi)關(guān)X3閉合，即每執(zhí)行完一閉合，即每執(zhí)行完一次手動(dòng)控制程序，程序就自動(dòng)跳轉(zhuǎn)到次手動(dòng)控制程序，程序就自動(dòng)跳轉(zhuǎn)到P1標(biāo)號(hào)，標(biāo)號(hào)，執(zhí)行結(jié)束指令。執(zhí)行結(jié)束指令。用跳轉(zhuǎn)指令控制自動(dòng)與手動(dòng)模式模式的運(yùn)行用跳轉(zhuǎn)指令控制自動(dòng)與手動(dòng)模式模式的運(yùn)行 系統(tǒng)通電后，

38、按下待機(jī)控制按鈕系統(tǒng)通電后，按下待機(jī)控制按鈕SB1（X0），系統(tǒng)就進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)；在各部），系統(tǒng)就進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)；在各部件都處于復(fù)位狀態(tài)后，綠色指示燈發(fā)光，指示可以下料。件都處于復(fù)位狀態(tài)后，綠色指示燈發(fā)光，指示可以下料。用按鈕控制進(jìn)入系統(tǒng)待機(jī)狀態(tài)（用按鈕控制進(jìn)入系統(tǒng)待機(jī)狀態(tài)（S0）Y0X0S0S20SETS0FNC40 S20S100X1黃色指示燈黃色指示燈（待機(jī)指示）（待機(jī)指示）綠色指示燈綠色指示燈（下料指示）（下料指示）（停止控制）（停止控制）（啟動(dòng)）（啟動(dòng)）Y1M8002M0器件已復(fù)位器件已復(fù)位待機(jī)狀態(tài)待機(jī)狀態(tài)M0待機(jī)待機(jī)原點(diǎn)條件（待機(jī)條件）原點(diǎn)條件（待機(jī)條件）M8002S0（自動(dòng)）（自動(dòng)）

39、X2（啟動(dòng)）（啟動(dòng)）X0（原點(diǎn)條件）（原點(diǎn)條件）M100M100原點(diǎn)條件原點(diǎn)條件1原點(diǎn)條件原點(diǎn)條件2原點(diǎn)條件原點(diǎn)條件3M100S0（自動(dòng)）（自動(dòng)）X2（啟動(dòng)）（啟動(dòng)）X0X4執(zhí)行氣缸執(zhí)行氣缸A復(fù)位動(dòng)作復(fù)位動(dòng)作只有原點(diǎn)條件全部滿足后，才能啟動(dòng)進(jìn)入運(yùn)行只有原點(diǎn)條件全部滿足后，才能啟動(dòng)進(jìn)入運(yùn)行進(jìn)入初始狀態(tài)，若有設(shè)備滿足復(fù)位條件，就強(qiáng)迫其自動(dòng)復(fù)進(jìn)入初始狀態(tài)，若有設(shè)備滿足復(fù)位條件，就強(qiáng)迫其自動(dòng)復(fù)位。只有全部滿足復(fù)位條件后，才能執(zhí)行順序控制程序。位。只有全部滿足復(fù)位條件后，才能執(zhí)行順序控制程序。Y0原點(diǎn)指示燈原點(diǎn)指示燈Y0原點(diǎn)指示燈原點(diǎn)指示燈傳送帶電機(jī)傳送帶電機(jī)Y10停止運(yùn)行停止運(yùn)行分揀氣缸分揀氣缸A復(fù)位

40、檢測(cè)復(fù)位檢測(cè)X4分揀氣分揀氣缸缸B復(fù)位復(fù)位檢測(cè)檢測(cè)X5Y10滿足全部復(fù)位條件滿足全部復(fù)位條件M100=ONM100原點(diǎn)條件原點(diǎn)條件1原點(diǎn)條件原點(diǎn)條件2原點(diǎn)條件原點(diǎn)條件3Y4Y5X5執(zhí)行氣缸執(zhí)行氣缸B復(fù)位動(dòng)作復(fù)位動(dòng)作X4X5Y10停電復(fù)位動(dòng)作停電復(fù)位動(dòng)作M100原點(diǎn)條件原點(diǎn)條件1原點(diǎn)條件原點(diǎn)條件2原點(diǎn)條件原點(diǎn)條件3原點(diǎn)條件原點(diǎn)條件4保證系統(tǒng)停電后回到待機(jī)狀態(tài)保證系統(tǒng)停電后回到待機(jī)狀態(tài)SETS0M100M8002S0（自動(dòng)）（自動(dòng)）X2（啟動(dòng)）（啟動(dòng)）X0送電時(shí)送電時(shí)置位置位S0復(fù)位后復(fù)位后置位置位S0X1停止停止執(zhí)行復(fù)位動(dòng)作執(zhí)行復(fù)位動(dòng)作（停電時(shí)復(fù)位）（停電時(shí)復(fù)位） 系統(tǒng)停電時(shí)，應(yīng)確保系統(tǒng)回到待機(jī)

41、狀態(tài)（全部單出桿氣缸的活塞桿退回，皮系統(tǒng)停電時(shí)，應(yīng)確保系統(tǒng)回到待機(jī)狀態(tài)（全部單出桿氣缸的活塞桿退回，皮帶輸送機(jī)停機(jī)、特殊光源燈熄滅等），以保證重新起動(dòng)的需要。帶輸送機(jī)停機(jī)、特殊光源燈熄滅等），以保證重新起動(dòng)的需要。復(fù)位要求：復(fù)位要求：在規(guī)定時(shí)間內(nèi)，由按鈕的按下次數(shù)來(lái)確定不同的運(yùn)行狀態(tài)。在規(guī)定時(shí)間內(nèi)，由按鈕的按下次數(shù)來(lái)確定不同的運(yùn)行狀態(tài)。SETM0INCPD0X0T1K20M0INC（FNC24）BIN加1。（D0）+1=D0（LD= D0 K1 ）M10T1（LD= D0 K2）M11T1（LD= D0 K3 ）M12T1S20（S20轉(zhuǎn)移后要將轉(zhuǎn)移后要將M0復(fù)位）復(fù)位）（按鈕按下時(shí)開(kāi)始計(jì)算時(shí)

42、間）（按鈕按下時(shí)開(kāi)始計(jì)算時(shí)間）（2s內(nèi)，按鈕按下內(nèi)，按鈕按下1次就接通次就接通M10）（2s內(nèi)，按鈕按下內(nèi)，按鈕按下2次就接通次就接通M11）（2s內(nèi)，按鈕按下內(nèi)，按鈕按下3次就接通次就接通M12）S30S50S70M10M11M12運(yùn)行方式運(yùn)行方式3運(yùn)行方式運(yùn)行方式2運(yùn)行方式運(yùn)行方式1（用上沿脈沖驅(qū)動(dòng)運(yùn)行方式的執(zhí)行）（用上沿脈沖驅(qū)動(dòng)運(yùn)行方式的執(zhí)行）按鈕按鈕用用FNC40實(shí)現(xiàn)停止控制實(shí)現(xiàn)停止控制 應(yīng)用指令：應(yīng)用指令：FNC40（ZRST） 指令功能：將指令范圍內(nèi)的軟元件全部復(fù)位（清零）。指令功能：將指令范圍內(nèi)的軟元件全部復(fù)位（清零）。指令格式：指令格式：FNC40ZRSTD1D2（OFF） X

43、1 X1接通后，接通后，F(xiàn)NC40指令將指令將D1D2范圍范圍內(nèi)的軟元件全部復(fù)位（清零）內(nèi)的軟元件全部復(fù)位（清零）D1D2 1、指定為同一種類(lèi)的軟元件。如位軟元件、指定為同一種類(lèi)的軟元件。如位軟元件S、M、X、Y及字軟元件及字軟元件KnX、 KnY、 KnM、 KnS、T、C、D、V、Z。 2、D1的編號(hào)要小于的編號(hào)要小于D2的編號(hào)。的編號(hào)。 3、D1、D2應(yīng)同為應(yīng)同為16位數(shù)據(jù)或同為位數(shù)據(jù)或同為32位數(shù)據(jù)。位數(shù)據(jù)。的要求：的要求： X1FNC40ZRSTS0S30SETS0（若不同時(shí)將（若不同時(shí)將S0置位，則程序不處在待置位，則程序不處在待機(jī)狀態(tài)，就不能按機(jī)狀態(tài)，就不能按SB1重新啟動(dòng)）重新

44、啟動(dòng)）將狀態(tài)復(fù)位將狀態(tài)復(fù)位SETS0FNC40 S20S100X1M8002S0S20X0Y0M8002S0S20X0SETY0SETS0FNC40 S20S100X1RSTY0注意：程序中若有置位的元件，停止時(shí)要同時(shí)將其復(fù)位。注意：程序中若有置位的元件，停止時(shí)要同時(shí)將其復(fù)位。正常停止的實(shí)現(xiàn)正常停止的實(shí)現(xiàn)特殊輔助繼電器特殊輔助繼電器M8031和和M8032的運(yùn)用的運(yùn)用M8031： 被驅(qū)動(dòng)時(shí)，可清除以下元件被驅(qū)動(dòng)時(shí)，可清除以下元件:X、Y、M（普通）、（普通）、S（普通）的（普通）的ON/OFF影象；影象；T、C（普通）當(dāng)前值寄存器；（普通）當(dāng)前值寄存器；T、C（普通）接點(diǎn)、計(jì)數(shù)線圈及（普通）接

45、點(diǎn)、計(jì)數(shù)線圈及T的復(fù)位線圈；的復(fù)位線圈；D（普通）的當(dāng)前值寄存器。（普通）的當(dāng)前值寄存器。M8032： 被驅(qū)動(dòng)時(shí)，被驅(qū)動(dòng)時(shí)，可清除以下元件可清除以下元件:M（保持）、（保持）、S（保持）的（保持）的ON/OFF影象；影象； T（累積）、（累積）、C（保持、高速）的接點(diǎn)、計(jì)數(shù)線圈及（保持、高速）的接點(diǎn)、計(jì)數(shù)線圈及T的復(fù)位線圈；的復(fù)位線圈；T（累積、（累積、1ms）、）、C（保持、高速）的當(dāng)前值寄存器；（保持、高速）的當(dāng)前值寄存器；D（保持）的當(dāng)前值寄存器。（保持）的當(dāng)前值寄存器。（在（在END指令執(zhí)行時(shí)處理）指令執(zhí)行時(shí)處理）M8031X1M8032 X1M8013Y2用特殊輔助繼電器用特殊輔助繼

46、電器M8031實(shí)現(xiàn)停止控制實(shí)現(xiàn)停止控制S20LAD 0S0X0Y0T0C0T1M8002RETENDM8031 X1SETS0X2RSTT0RSTT1RSTC0T0K50Y1C0K6T1K50S0S30S40X0：?jiǎn)?dòng)；：?jiǎn)?dòng)；X1：停止，：停止，X2：復(fù)位：復(fù)位 完成正常運(yùn)行，可按完成正常運(yùn)行，可按X0重新啟重新啟動(dòng)運(yùn)行；動(dòng)運(yùn)行； 運(yùn)行中停止按運(yùn)行中停止按X1； 運(yùn)行中停止后要再啟動(dòng)，須先運(yùn)行中停止后要再啟動(dòng)，須先按按X2進(jìn)行復(fù)位，再按進(jìn)行復(fù)位，再按X0才能啟動(dòng)才能啟動(dòng)運(yùn)行。運(yùn)行。 如要停止后自動(dòng)進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)，如要停止后自動(dòng)進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)，可在可在X1按下后同時(shí)置位按下后同時(shí)置位S0。 對(duì)無(wú)保

47、持元件的程序，可用對(duì)無(wú)保持元件的程序，可用M8031清零來(lái)實(shí)現(xiàn)停止。但同時(shí)清零來(lái)實(shí)現(xiàn)停止。但同時(shí)要將程序置位要將程序置位S0，以實(shí)現(xiàn)再次起，以實(shí)現(xiàn)再次起動(dòng)。動(dòng)。 X1M8031M8032S0X0T250C100T251X2RETENDS500Y0T250K50S502Y1C100K6M8013S28Y2T251K50S0RST T250RST T251RST C100X0：?jiǎn)?dòng)；：?jiǎn)?dòng)；X1：停止，：停止，X2：復(fù)位：復(fù)位 完成正常運(yùn)行，可按完成正常運(yùn)行，可按X0重新啟動(dòng)運(yùn)重新啟動(dòng)運(yùn)行；行； 運(yùn)行中停止須按運(yùn)行中停止須按X1，由于有停電保，由于有停電保持元件，需同時(shí)用持元件，需同時(shí)用M8031

48、和和M8032清清零；零； 運(yùn)行中停止后再啟動(dòng)，要先按運(yùn)行中停止后再啟動(dòng)，要先按X2進(jìn)進(jìn)行復(fù)位，再按行復(fù)位，再按X0才能啟動(dòng)運(yùn)行。才能啟動(dòng)運(yùn)行。 運(yùn)行中突然發(fā)生停電，運(yùn)行中的狀運(yùn)行中突然發(fā)生停電，運(yùn)行中的狀態(tài)與數(shù)據(jù)都會(huì)保持；重新送電后，會(huì)態(tài)與數(shù)據(jù)都會(huì)保持；重新送電后，會(huì)在停電時(shí)的狀態(tài)下繼續(xù)運(yùn)行。在停電時(shí)的狀態(tài)下繼續(xù)運(yùn)行。停電保持：停電保持：S500S899 T250 T255 C100 C199（十六位）（十六位） D200 D511 M500 M1023停電保持狀態(tài)，送電繼續(xù)運(yùn)行停電保持狀態(tài)，送電繼續(xù)運(yùn)行S20X0Y0T0C0M8002T0K50Y1C0K6T1K50RSTT0RSTT1RS

49、TC0S0S30S40Y2 在連續(xù)循環(huán)方式的運(yùn)行過(guò)程中，只要按下停在連續(xù)循環(huán)方式的運(yùn)行過(guò)程中，只要按下停止按鈕止按鈕X1，系統(tǒng)立刻提示停止下料（紅色指示，系統(tǒng)立刻提示停止下料（紅色指示燈燈Y10發(fā)光），由于停止時(shí)已置位發(fā)光），由于停止時(shí)已置位M0，因此，因此，不管停止時(shí)系統(tǒng)正在那個(gè)狀態(tài)工作，也需要完成不管停止時(shí)系統(tǒng)正在那個(gè)狀態(tài)工作，也需要完成本周期全部工作任務(wù)后，才能通過(guò)本周期全部工作任務(wù)后，才能通過(guò)M0轉(zhuǎn)移到轉(zhuǎn)移到S0停止運(yùn)行停止運(yùn)行。S40S20S0T1T1M0M0RSTM0按下停止按鈕后，完成一周期的工作后才停止按下停止按鈕后，完成一周期的工作后才停止 X1SETM0Y10（發(fā)出停機(jī)信號(hào)

50、）（發(fā)出停機(jī)信號(hào)）（停止下料指示燈發(fā)光）（停止下料指示燈發(fā)光）若停機(jī)指令發(fā)出，若停機(jī)指令發(fā)出，M0置位，則程序運(yùn)行一個(gè)周期后就轉(zhuǎn)移至置位，則程序運(yùn)行一個(gè)周期后就轉(zhuǎn)移至S0待機(jī)。待機(jī)。轉(zhuǎn)移到轉(zhuǎn)移到S0后就清零。后就清零。 系統(tǒng)啟動(dòng)后，如按下停止按鈕系統(tǒng)啟動(dòng)后，如按下停止按鈕SB6（X2），），則要在電感式接近開(kāi)關(guān)（則要在電感式接近開(kāi)關(guān)（X10）檢測(cè)出金屬塊達(dá)）檢測(cè)出金屬塊達(dá)到到5個(gè)時(shí)，個(gè)時(shí)，HL1（Y10）指示燈發(fā)光，）指示燈發(fā)光， 單控電磁單控電磁閥（閥（Y5）通電，氣缸頂出金屬塊后系統(tǒng)才能停）通電，氣缸頂出金屬塊后系統(tǒng)才能停機(jī)。機(jī)。按下停止按鈕后，完成指定工作后才停止按下停止按鈕后，完成指定

51、工作后才停止S80C1K5X10C1Y5T1K10S90S85T1M0M0M8002S0RSTC1RSTT1Y0RSTM0S75SETM0X2（發(fā)出停止指令）（發(fā)出停止指令）（用計(jì)數(shù)器（用計(jì)數(shù)器C1對(duì)已推出的工件計(jì)數(shù)，對(duì)已推出的工件計(jì)數(shù)，未滿未滿5次，就轉(zhuǎn)回次，就轉(zhuǎn)回S75繼續(xù)傳送分揀工件；繼續(xù)傳送分揀工件；已到已到5次，若未按下停止按鈕，就轉(zhuǎn)移執(zhí)行次，若未按下停止按鈕，就轉(zhuǎn)移執(zhí)行S90； 若已按下停止按鈕，就轉(zhuǎn)移至若已按下停止按鈕，就轉(zhuǎn)移至S0待機(jī)。）待機(jī)。）（待機(jī)指示燈）（待機(jī)指示燈）（只要電感式接近開(kāi)關(guān)（只要電感式接近開(kāi)關(guān)X10檢測(cè)到工件，電磁閥線圈檢測(cè)到工件，電磁閥線圈Y5通電，氣缸就

52、將工件推出；通電，氣缸就將工件推出；1s后狀態(tài)轉(zhuǎn)移，電磁閥線圈后狀態(tài)轉(zhuǎn)移，電磁閥線圈失電，氣缸復(fù)位。）失電，氣缸復(fù)位。）C1S75C1S0 按下按鈕按下按鈕SB5，則發(fā)出正常停止信號(hào)，則發(fā)出正常停止信號(hào)，此時(shí)，若皮帶輸送機(jī)尚有物料，則系統(tǒng)需完此時(shí)，若皮帶輸送機(jī)尚有物料，則系統(tǒng)需完成物料的分揀后才停止運(yùn)行；若皮帶輸送機(jī)成物料的分揀后才停止運(yùn)行；若皮帶輸送機(jī)已無(wú)物料，則系統(tǒng)立刻停止運(yùn)行。系統(tǒng)正常已無(wú)物料，則系統(tǒng)立刻停止運(yùn)行。系統(tǒng)正常停止運(yùn)行后應(yīng)自動(dòng)回到待機(jī)狀態(tài)。停止運(yùn)行后應(yīng)自動(dòng)回到待機(jī)狀態(tài)。 按下停止按鈕后，需判斷系統(tǒng)的工作狀態(tài)，再根據(jù)工按下停止按鈕后，需判斷系統(tǒng)的工作狀態(tài)，再根據(jù)工作狀態(tài)選擇停機(jī)

53、方式。作狀態(tài)選擇停機(jī)方式。S20X1（下料檢測(cè)）（下料檢測(cè)）C1K20MOV C1D1S50X2（出料檢測(cè)）（出料檢測(cè)）C2K20MOV C2D2SETM0X2（發(fā)出停止指令）（發(fā)出停止指令）SETM10（LD= D1 D2）M0SETS0M10M8031（對(duì)下料工件計(jì)數(shù)，并將數(shù)量存儲(chǔ)在（對(duì)下料工件計(jì)數(shù)，并將數(shù)量存儲(chǔ)在D1）（對(duì)出料工件計(jì)數(shù)，并將數(shù)量存儲(chǔ)在（對(duì)出料工件計(jì)數(shù)，并將數(shù)量存儲(chǔ)在D2） 發(fā)出停止指令后，只有下料工件數(shù)（發(fā)出停止指令后，只有下料工件數(shù)（D1）與）與出料工件數(shù)（出料工件數(shù)（D2）相等時(shí)，傳送帶無(wú)工件時(shí)，才）相等時(shí)，傳送帶無(wú)工件時(shí)，才可停機(jī)?？赏C(jī)。 在任何運(yùn)行方式中，只要壓

54、下急停按鈕，系統(tǒng)立刻停止工作在任何運(yùn)行方式中，只要壓下急停按鈕，系統(tǒng)立刻停止工作,急停后必須急停后必須要先使機(jī)器返回初始狀態(tài)（復(fù)位要先使機(jī)器返回初始狀態(tài)（復(fù)位）后才能啟動(dòng)自動(dòng)運(yùn)行。后才能啟動(dòng)自動(dòng)運(yùn)行。緊急停止的要求緊急停止的要求 若系統(tǒng)因故障需要進(jìn)行急停，可按下急停按鈕（按鈕應(yīng)鎖死），此時(shí)，若系統(tǒng)因故障需要進(jìn)行急停，可按下急停按鈕（按鈕應(yīng)鎖死），此時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)立刻停止運(yùn)行。系統(tǒng)應(yīng)立刻停止運(yùn)行。 系統(tǒng)急停后，可用按鈕（自選系統(tǒng)急停后，可用按鈕（自選2個(gè)）對(duì)傳送帶分別進(jìn)行手動(dòng)正、反方向的慢個(gè)）對(duì)傳送帶分別進(jìn)行手動(dòng)正、反方向的慢速運(yùn)行檢查；并能用按鈕（自選速運(yùn)行檢查；并能用按鈕（自選2個(gè)）手動(dòng)控制個(gè)）

55、手動(dòng)控制C位置氣缸處理廢品和復(fù)位。位置氣缸處理廢品和復(fù)位。 故障處理后，可將急停按鈕復(fù)位，同時(shí)再次按下待機(jī)控制按鈕故障處理后，可將急停按鈕復(fù)位，同時(shí)再次按下待機(jī)控制按鈕SB1，使，使系統(tǒng)重新進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)。系統(tǒng)重新進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)。 若系統(tǒng)因故障需要進(jìn)行急停，可按下急停按鈕（按鈕應(yīng)鎖死），此時(shí)，若系統(tǒng)因故障需要進(jìn)行急停，可按下急停按鈕（按鈕應(yīng)鎖死），此時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)立刻停止運(yùn)行。系統(tǒng)急停后，可啟動(dòng)自動(dòng)檢測(cè)按鈕（系統(tǒng)應(yīng)立刻停止運(yùn)行。系統(tǒng)急停后，可啟動(dòng)自動(dòng)檢測(cè)按鈕（SB6）對(duì)皮帶輸送）對(duì)皮帶輸送機(jī)與氣缸進(jìn)行檢查。機(jī)與氣缸進(jìn)行檢查。 MCRN0MCN0M100X1停止控制停止控制 N0M100M100則成為程

56、序（則成為程序（MCR為結(jié)束）的總開(kāi)關(guān)為結(jié)束）的總開(kāi)關(guān)S20MCN0M100X1停止控制停止控制 N0M100MCRN0RETEND使用使用MCMCR指令作停止控制指令作停止控制被控部分被控部分被控部分被控部分使用在急停控制中使用在急?？刂浦型ｋ姾笾匦逻\(yùn)行要求停電后重新運(yùn)行要求停電后保持，送電后立刻運(yùn)行停電后保持，送電后立刻運(yùn)行停電后保持，送電后需按運(yùn)行按鈕再運(yùn)行停電后保持，送電后需按運(yùn)行按鈕再運(yùn)行停電后保持，送電后需系統(tǒng)復(fù)位后再運(yùn)行停電后保持，送電后需系統(tǒng)復(fù)位后再運(yùn)行停電后保持，送電后需系統(tǒng)復(fù)位后按運(yùn)行按鈕再運(yùn)行停電后保持，送電后需系統(tǒng)復(fù)位后按運(yùn)行按鈕再運(yùn)行停電后保持，送電后在停電的狀態(tài)上繼

57、續(xù)運(yùn)行（狀態(tài)停電后保持，送電后在停電的狀態(tài)上繼續(xù)運(yùn)行（狀態(tài)S保持）保持）停電后保持，送電后在停電的時(shí)間或次數(shù)上繼續(xù)運(yùn)行停電后保持，送電后在停電的時(shí)間或次數(shù)上繼續(xù)運(yùn)行（狀態(tài)（狀態(tài)S、時(shí)間、時(shí)間T和計(jì)數(shù)和計(jì)數(shù)C保持）保持） 系統(tǒng)應(yīng)有掉電保持功能。若系統(tǒng)在自動(dòng)運(yùn)行中突然遇到電源斷電后再來(lái)電，系統(tǒng)應(yīng)有掉電保持功能。若系統(tǒng)在自動(dòng)運(yùn)行中突然遇到電源斷電后再來(lái)電，系統(tǒng)能自行啟動(dòng)并從斷電前的狀態(tài)繼續(xù)運(yùn)行。系統(tǒng)能自行啟動(dòng)并從斷電前的狀態(tài)繼續(xù)運(yùn)行。停電保持要求停電保持要求送電后繼續(xù)運(yùn)行要求送電后繼續(xù)運(yùn)行要求 用光電傳感器識(shí)別下料的間隔時(shí)間；用光電傳感器識(shí)別下料的間隔時(shí)間；用指示燈狀態(tài)識(shí)別下料的間隔時(shí)間；用指示燈狀

58、態(tài)識(shí)別下料的間隔時(shí)間； 用電感式接近開(kāi)關(guān)識(shí)別下料的間隔時(shí)間；用電感式接近開(kāi)關(guān)識(shí)別下料的間隔時(shí)間；用光纖傳感器接近開(kāi)關(guān)識(shí)別下料的間隔時(shí)間；用光纖傳感器接近開(kāi)關(guān)識(shí)別下料的間隔時(shí)間；工作方式控制工作方式控制1下料時(shí)間控制下料時(shí)間控制（規(guī)定間隔時(shí)間下料；超過(guò)規(guī)定時(shí)間下料；在允許下料時(shí)間內(nèi)下料。）（規(guī)定間隔時(shí)間下料；超過(guò)規(guī)定時(shí)間下料；在允許下料時(shí)間內(nèi)下料。） 可以連續(xù)下料（只下可以連續(xù)下料（只下1個(gè)，料件離開(kāi)下料口再下）；個(gè)，料件離開(kāi)下料口再下）； 只準(zhǔn)下只準(zhǔn)下1個(gè)料個(gè)料在傳送（或工作）中禁止下料在傳送（或工作）中禁止下料； 1個(gè)金屬、個(gè)金屬、1個(gè)非金屬間隔下料；個(gè)非金屬間隔下料； 2 個(gè)金屬、個(gè)金屬、

59、2個(gè)非金屬間隔下料；個(gè)非金屬間隔下料； 1個(gè)金屬、個(gè)金屬、1個(gè)白色塑料、個(gè)白色塑料、1個(gè)黑色塑料間隔下料；個(gè)黑色塑料間隔下料；2下料工件控制下料工件控制 對(duì)傳送帶上某類(lèi)工件的識(shí)別及數(shù)量的的統(tǒng)計(jì)；對(duì)傳送帶上某類(lèi)工件的識(shí)別及數(shù)量的的統(tǒng)計(jì)；對(duì)傳送帶上各類(lèi)工件的識(shí)別及數(shù)量的統(tǒng)計(jì)。對(duì)傳送帶上各類(lèi)工件的識(shí)別及數(shù)量的統(tǒng)計(jì)。3工件識(shí)別與數(shù)量統(tǒng)計(jì)工件識(shí)別與數(shù)量統(tǒng)計(jì)（難點(diǎn)：下料次序锃個(gè)數(shù)發(fā)生了變化，如何處理？）（難點(diǎn)：下料次序锃個(gè)數(shù)發(fā)生了變化，如何處理？） 連續(xù)（循環(huán)）運(yùn)行；連續(xù)（循環(huán)）運(yùn)行； 單周期運(yùn)行（自動(dòng)測(cè)試）；單周期運(yùn)行（自動(dòng)測(cè)試）； 單步運(yùn)行（按鈕控制）；單步運(yùn)行（按鈕控制）； 手動(dòng)運(yùn)行（帶自鎖按鈕控制

60、）；手動(dòng)運(yùn)行（帶自鎖按鈕控制）； 連續(xù)運(yùn)行一定次數(shù)后停止一段時(shí)間的運(yùn)行；連續(xù)運(yùn)行一定次數(shù)后停止一段時(shí)間的運(yùn)行； 每個(gè)工作周期都相隔一段時(shí)間的運(yùn)行；每個(gè)工作周期都相隔一段時(shí)間的運(yùn)行； 設(shè)備以兩種工作模式運(yùn)行；設(shè)備以兩種工作模式運(yùn)行； 設(shè)備以測(cè)試運(yùn)行設(shè)備以測(cè)試運(yùn)行+工作運(yùn)行方式運(yùn)行；工作運(yùn)行方式運(yùn)行； 通過(guò)自己的測(cè)量確定工作運(yùn)行時(shí)間與行程。通過(guò)自己的測(cè)量確定工作運(yùn)行時(shí)間與行程。運(yùn)行方式控制運(yùn)行方式控制1工作和檢測(cè)運(yùn)行方式工作和檢測(cè)運(yùn)行方式（按下停止按鈕）（按下停止按鈕） 有限制條件的停止運(yùn)行；有限制條件的停止運(yùn)行； 繼續(xù)完成當(dāng)時(shí)工作過(guò)程的停止運(yùn)行；繼續(xù)完成當(dāng)時(shí)工作過(guò)程的停止運(yùn)行； 繼續(xù)完成一個(gè)工作