什么是pid控制_pid控制原理

1、本文格式為Word版，下載可任意編輯什么是pid控制_pid控制原理 在一些系統(tǒng)中，需要進(jìn)行PID掌握，如一些板卡采集系統(tǒng)，甚至在一些dcs和plc的系統(tǒng)中有時(shí)要擴(kuò)充系統(tǒng)的PID掌握回路，而由于系統(tǒng)硬件和回路的限制需要在計(jì)算機(jī)上增加PID掌握回路。在紫金橋系統(tǒng)中，實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫供應(yīng)了PID掌握點(diǎn)可以滿意PID掌握的需要。 進(jìn)入到實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫組態(tài)，新建點(diǎn)時(shí)選擇PID掌握點(diǎn)。紫金橋供應(yīng)的PID掌握可以供應(yīng)抱負(fù)微分、微分先行、實(shí)際微分等多種掌握方式。 進(jìn)行PID掌握時(shí)，可以把PID的PV連接在實(shí)際的測量值上，OP連接在PID實(shí)際的輸出值上。這樣，在實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫運(yùn)行時(shí)，就可以自動(dòng)對其進(jìn)行PID掌握。 PID參

2、數(shù)的調(diào)整： 在PID參數(shù)進(jìn)行整定時(shí)假如能夠有理論的方法確定PID參數(shù)當(dāng)然是最抱負(fù)的方法，但是在實(shí)際的應(yīng)用中，更多的是通過湊試法來確定PID的參數(shù)。 增大比例系數(shù)P一般將加快系統(tǒng)的響應(yīng)，在有靜差的狀況下有利于減小靜差，但是過大的比例系數(shù)會(huì)使系統(tǒng)有比較大的超調(diào)，并產(chǎn)生振蕩，使穩(wěn)定性變壞。 增大積分時(shí)間I有利于減小超調(diào)，減小振蕩，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性增加，但是系統(tǒng)靜差消退時(shí)間變長。 增大微分時(shí)間D有利于加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，使系統(tǒng)超調(diào)量減小，穩(wěn)定性增加，但系統(tǒng)對擾動(dòng)的抑制力量減弱。 在湊試時(shí)，可參考以上參數(shù)對系統(tǒng)掌握過程的影響趨勢，對參數(shù)調(diào)整實(shí)行先比例、后積分，再微分的整定步驟。 首先整定比例部分。將比例參

3、數(shù)由小變大，并觀看相應(yīng)的系統(tǒng)響應(yīng)，直至得到反應(yīng)快、超調(diào)小的響應(yīng)曲線。假如系統(tǒng)沒有靜差或靜差已經(jīng)小到允許范圍內(nèi)，并且對響應(yīng)曲線已經(jīng)滿足，則只需要比例調(diào)整器即可。 假如在比例調(diào)整的基礎(chǔ)上系統(tǒng)的靜差不能滿意設(shè)計(jì)要求，則必需加入積分環(huán)節(jié)。在整定時(shí)先將積分時(shí)間設(shè)定到一個(gè)比較大的值，然后將已經(jīng)調(diào)整好的比例系數(shù)略為縮小(一般縮小為原值的0.8)，然后減小積分時(shí)間，使得系統(tǒng)在保持良好動(dòng)態(tài)性能的狀況下，靜差得到消退。在此過程中，可依據(jù)系統(tǒng)的響應(yīng)曲線的好壞反復(fù)轉(zhuǎn)變比例系數(shù)和積分時(shí)間，以期得到滿足的掌握過程和整定參數(shù)。 假如在上述調(diào)整過程中對系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程反復(fù)調(diào)整還不能得到滿足的結(jié)果，則可以加入微分環(huán)節(jié)。首先把微分

4、時(shí)間D設(shè)置為0，在上述基礎(chǔ)上漸漸增加微分時(shí)間，同時(shí)相應(yīng)的轉(zhuǎn)變比例系數(shù)和積分時(shí)間，逐步湊試，直至得到滿足的調(diào)整效果。 PID掌握回路的運(yùn)行： 在PID掌握回路投入運(yùn)行時(shí)，首先可以把它設(shè)置在手動(dòng)狀態(tài)下，這時(shí)設(shè)定值會(huì)自動(dòng)跟蹤測量值，當(dāng)系統(tǒng)達(dá)到一個(gè)相對穩(wěn)定的狀態(tài)后，再把它切換到自動(dòng)狀態(tài)下，這樣可以避開系統(tǒng)頻繁動(dòng)作而導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定。 簡單回路的掌握： 前饋掌握系統(tǒng)： 通常的反饋掌握系統(tǒng)中，對干擾造成肯定后果，才能反饋過來產(chǎn)生抑制干擾的掌握作用，因而產(chǎn)生滯后掌握的不良后果。為了克服這種滯后的不良掌握，用計(jì)算機(jī)接受干擾信號后，在還沒有產(chǎn)生后果之前插入一個(gè)前饋掌握作用，使其剛好在干擾點(diǎn)上完全抵消干擾對掌握變量的影響,因而又得名為擾動(dòng)補(bǔ)償掌握。 在紫金橋的掌握系統(tǒng)中，可以把前饋掌握計(jì)算的結(jié)果作為PID掌握的輸出補(bǔ)償量OCV，并采納加補(bǔ)償，這樣就形成了一個(gè)前饋掌握系統(tǒng)了。 純延遲補(bǔ)償掌握： 在實(shí)際的掌握過程中，由于執(zhí)行機(jī)構(gòu)和測量裝置的延遲，系統(tǒng)有可能是一個(gè)純滯后過程，如對于溫度的掌握其延遲時(shí)間可能多達(dá)10多分鐘。這種滯后性質(zhì)常引起被控對象產(chǎn)生超調(diào)或振蕩，造成系統(tǒng)不簡單達(dá)到穩(wěn)定過程。因此，可以在掌握過程中并聯(lián)一個(gè)補(bǔ)償環(huán)節(jié)，用來補(bǔ)償被掌握對象中的滯后部分，這樣可以使系統(tǒng)快速達(dá)到穩(wěn)定過程。 純滯后掌握系