ABB弧焊機(jī)器人培訓(xùn)教程

1、.機(jī)器人弧焊系統(tǒng)應(yīng)用培訓(xùn)教材ABB 工業(yè)自動(dòng)化工程有限公司.專(zhuān).業(yè)資料 .目錄第一部分ArcWare編程及調(diào)試程序結(jié)構(gòu) 弧焊指令 定義弧焊參數(shù)編寫(xiě)弧焊指令修改弧焊參數(shù)簡(jiǎn)單的焊接指令示例第二部分重要的手動(dòng)功能Process blocking禁止焊接功能Manual wirefeed手動(dòng)送絲Maunal gas on/off手動(dòng)吹保護(hù)氣.專(zhuān).業(yè)資料 .第一部分ArcWare編程及調(diào)試程序結(jié)構(gòu)當(dāng)一個(gè)工件上分布有幾條焊縫時(shí)，焊接順序?qū)⒅苯佑绊懞附淤|(zhì)量，此外，焊縫的焊接參數(shù)往往也各不相同，因此在邏輯上，將每條焊縫的焊接過(guò)程分別封裝為獨(dú)立的子程序，在路徑規(guī)劃子程序的支持下，可按工藝施工情況在主程序中以任何

2、次序調(diào)用。如果要更換或增添夾具，同樣可編寫(xiě)?yīng)毩⒌淖映绦?，分配?dú)立的焊接參數(shù)，單獨(dú)進(jìn)行工藝實(shí)驗(yàn)，最后通過(guò)修改人機(jī)接口，路徑規(guī)劃子程序，主程序及其他輔助程序（如：輔助焊點(diǎn)子程序），使得新編的子程序能集成到原有的程序中。綜上所述，每條焊縫的焊接過(guò)程由相應(yīng)的子程序完成，并與其他輔助程序在主程序的協(xié)調(diào)下，實(shí)現(xiàn)焊接系統(tǒng)的各項(xiàng)功能。要增減焊縫，只需增減焊接子程序并相應(yīng)修改輔助程序?；『钢噶罨『钢噶畹幕竟δ芘c普通Move指令一樣，要實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)及定位，但另外還包括三個(gè) 參數(shù)： seam ， weld ， weave。各參數(shù)詳解如下：.專(zhuān).業(yè)資料 .ArcL （ ArcC ）：焊接指令關(guān)鍵字，類(lèi)似于M oveL

3、（MoveC）。.專(zhuān).業(yè)資料 .On：可選參數(shù)，令焊接系統(tǒng)在該語(yǔ)句的目標(biāo)點(diǎn)到達(dá)之前，依照seam 參數(shù)中的定義，預(yù)先啟動(dòng)保護(hù)氣體，同時(shí)將焊接參數(shù)進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，送往焊機(jī)。（Off ）：可選參數(shù)，令焊接系統(tǒng)在該語(yǔ)句的目標(biāo)點(diǎn)到達(dá)之時(shí)，依照seam 參數(shù) 中的定義，結(jié)束焊接過(guò)程。Seam1 ：Seamdata，弧焊參數(shù)的一種，定義了起弧和收弧時(shí)的焊接參數(shù)，通常有Purge_time，定義了保護(hù)氣管路的預(yù)充氣時(shí)間。Preflow_time，定義了保護(hù)氣的預(yù)吹氣時(shí)間。 Bback_time ，定義了收弧時(shí)焊絲的回?zé)俊?Postflow_time ，定義了收弧時(shí)為防止焊縫氧化保護(hù)氣體的吹氣時(shí)間。Weld1

4、 ：Welddata，弧焊參數(shù)的一種，定義了焊縫的焊接參數(shù)。通常有Weld_speed，定義了焊縫的焊接速度，單位是m m/s 。Weld_voltage，定義了焊縫的焊接電壓，單位是V olt 。Weld_wirefeed，定義了焊接時(shí)送絲系統(tǒng)的送絲速度，單位是m/min。Weave1： Weavedata ，弧焊參數(shù)的一種，定義了焊縫的擺焊參數(shù)。通常有 Weave_shape ，定義了擺動(dòng)類(lèi)型。0，無(wú)擺動(dòng)。1，平面鋸齒型擺動(dòng)。2，空間 V 字型擺動(dòng)。3，空間三角形型擺動(dòng)。Weave_type，定義了機(jī)器人實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)的方式。0 ，機(jī)器人所有的軸均參與擺動(dòng)。1 ，僅手腕參與擺動(dòng)。 Weave_l

5、ength ，定義了擺動(dòng)一個(gè)周期的長(zhǎng)度。 Weave_width ，定義了擺動(dòng)一個(gè)周期的寬度。Weave_height，定義了空間擺動(dòng)一個(gè)周期的高度。P1：目標(biāo)點(diǎn)的位置，同普通的M ove 指令。v100 ：?jiǎn)尾剑?FWD）運(yùn)行時(shí)， TCP 的速度。在焊接過(guò)程中為Weld_speed所取 代。.專(zhuān).業(yè)資料 .Fine ：zonedata，同普通的 M ove 指令，但焊接指令中一般均用fine 。 gun1 ：tooldata，同普通的Move指令，定義了焊槍的TCP 等參數(shù)。定義弧焊參數(shù)打開(kāi)編程窗口，View ： Data Types。選擇想要定義的seamdata，welddata或 we

6、avedata，回車(chē)。按下功能鍵： New ，出現(xiàn)了下面的窗口。如果要修改變量名，可以先用光標(biāo)選中變量，然后回車(chē)并輸入新名字。按下功能鍵：New ，出現(xiàn)了下面的窗口。如果想將焊接參數(shù)定義到當(dāng)前模塊之外，可以選中In Module域，回車(chē)后另選其他模塊.專(zhuān).業(yè)資料 .用切換鍵將光標(biāo)移到窗口下部，用光標(biāo)選中焊接參數(shù)中的各屬性，即可直接用數(shù)字鍵修改。最后按 O K 功能鍵確認(rèn)并結(jié)束定義。編寫(xiě)弧焊指令操縱機(jī)器人定位到所需位置。切換到編程窗口， IPL1：Motion&Process。選擇 A rcL 或ArcC ，出現(xiàn)如下窗口。指令將被直接加入程序，指令中的焊接參數(shù)仍然保持上一次編程時(shí)的設(shè)定。

7、.專(zhuān).業(yè)資料 .修改焊接參數(shù)，例如 seam1選中該參數(shù)并回車(chē)，出現(xiàn)如下窗口：剛才被選中的參數(shù)前有一個(gè)？號(hào)，窗口的下半部分列出了所有可選的該類(lèi)型的參數(shù)。選中想要的參數(shù)或新建一個(gè)，回車(chē)后即完成對(duì)該參數(shù)的替換。按 Next 功能鍵可令？號(hào)移動(dòng)到下一個(gè)參數(shù)。采用上述方法可對(duì)w eld1 進(jìn)行修改。.專(zhuān).業(yè)資料 .最后按 O K 功能鍵確認(rèn)并結(jié)束修改。簡(jiǎn)單的焊接指令示例程序如下：.專(zhuān).業(yè)資料.第二部分重要的手動(dòng)功能Process blocking禁止焊接功能選擇 A rcweld ： Blocking 。顯示如下窗口：在窗口的下半部分列出了可被禁止的功能，用光標(biāo)選中想禁止的功能。選 Block 功能鍵

8、以禁止該功能， Release 功能鍵可釋放。按 O K 功能鍵確認(rèn)并結(jié)束。.專(zhuān).業(yè)資料 .Manual wirefeed手動(dòng)送絲選擇 A rcweld ： Manual wirefeed。顯示如下窗口：按住 Fwd 功能鍵，焊絲會(huì)以50mm/s的速度送出，松開(kāi)Fwd 功能鍵，送絲即停止。按 O K 功能鍵確認(rèn)并結(jié)束該窗口。Manual gas on/off手動(dòng)吹保護(hù)氣選擇 A rcweld ： Gas on/off。顯示如下窗口：.專(zhuān).業(yè)資料 .專(zhuān).業(yè)資料 .按住 G as on 功能鍵，保護(hù)氣氣路的電磁閥將被打開(kāi)，松開(kāi)G as on 功能鍵，氣路將被切 斷。按O K 功能鍵確認(rèn)并結(jié)束該窗口。歡迎您的光臨，Word 文檔 下載后可修改編輯 雙擊可刪除頁(yè)眉頁(yè)腳謝謝 ！希望您提出 您寶貴的意見(jiàn)，你的意見(jiàn)是 我進(jìn)步的動(dòng)力 。贈(zèng)語(yǔ)； 1、如果我們做與不做 都會(huì)有人笑， 如果做不好與做得好還 會(huì)有人笑，那么我們索性就 做得更好，來(lái) 給人笑吧！、現(xiàn) 在你不 玩命的學(xué)，以 后命玩你。、我 不知道 年少輕狂，我只知道勝者為