機(jī)械控制工程基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)

1、長(zhǎng) 春 大 學(xué)機(jī)械控制工程基礎(chǔ)課程實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)(機(jī)械制造及自動(dòng)化、工業(yè)工程專業(yè))電子信息工程學(xué)院13年9月長(zhǎng) 春 大 學(xué)機(jī)械控制工程基礎(chǔ)課程實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)(機(jī)械制造及自動(dòng)化、工業(yè)工程專業(yè)) 編者：徐艷麗電子信息工程學(xué)院13年9月實(shí)驗(yàn)室規(guī)則為了保持實(shí)驗(yàn)室的良好環(huán)境、文明秩序、確保人身、設(shè)備安全，保證順利完成實(shí)驗(yàn)任務(wù)，望每位同學(xué)共同遵守以下規(guī)則：1認(rèn)真預(yù)習(xí)每次實(shí)驗(yàn)要求的內(nèi)容，填寫(xiě)實(shí)驗(yàn)報(bào)告的有關(guān)內(nèi)容（目的、儀器、原理、步驟等）。2遲到超過(guò)10分鐘或早退者，均按曠課處理。因病因事不能參加實(shí)驗(yàn)者，須出示相應(yīng)證明。3聽(tīng)從教師指導(dǎo)，嚴(yán)格按規(guī)定的操作步驟進(jìn)行。如實(shí)記錄數(shù)據(jù)和實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象，不得抄襲他人結(jié)果或代做實(shí)驗(yàn)。4注

2、意人身安全，愛(ài)護(hù)儀器設(shè)備，不動(dòng)用與本實(shí)驗(yàn)無(wú)關(guān)的其他儀器設(shè)備和修改計(jì)算機(jī)內(nèi)設(shè)置。5完成實(shí)驗(yàn)后主動(dòng)整理儀器，桌椅等。6實(shí)驗(yàn)室設(shè)備、工具和實(shí)驗(yàn)室內(nèi)的物品不得私自帶走，違者按規(guī)定處理。7違反操作規(guī)程和有關(guān)規(guī)定而損壞儀器者，除寫(xiě)書(shū)面報(bào)告外，并按規(guī)定進(jìn)行賠償。目 錄 硬件資源1實(shí)驗(yàn)一 典型環(huán)節(jié)及其階躍響應(yīng)4實(shí)驗(yàn)二 二階系統(tǒng)階躍響應(yīng)8實(shí)驗(yàn)三 系統(tǒng)校正12 硬件資源EL-AT-III型實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)主要由計(jì)算機(jī)、AD/DA采集卡、自動(dòng)控制原理實(shí)驗(yàn)箱、打印機(jī)（可選）組成如圖1，其中計(jì)算機(jī)根據(jù)不同的實(shí)驗(yàn)分別起信號(hào)產(chǎn)生、測(cè)量、顯示、系統(tǒng)控制和數(shù)據(jù)處理的作用，打印機(jī)主要記錄各種實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)和結(jié)果，實(shí)驗(yàn)箱主要構(gòu)造被控模擬對(duì)象。顯

3、示器計(jì)算機(jī)打印機(jī)實(shí)驗(yàn)箱電路AD/DA卡圖1 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)構(gòu)成實(shí)驗(yàn)箱面板如圖2：圖2 實(shí)驗(yàn)箱面板下面主要介紹實(shí)驗(yàn)箱的構(gòu)成：一、 系統(tǒng)電源EL-AT-II系統(tǒng)采用本公司生產(chǎn)的高性能開(kāi)關(guān)電源作為系統(tǒng)的工作電源，其主要技術(shù)性能指標(biāo)為：1 輸入電壓：AC 220V2 輸出電壓/電流：12V/0.5A,-12V/0.5A,+5V/2A3 輸出功率：22W4 工作環(huán)境：540。二、 AD/DA采集卡AD/DA采集卡如圖3采用EZUSB2131芯片做為主控芯片，負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)采集和USB通信，用EPM7128作為SPI總線轉(zhuǎn)換，AD為T(mén)L1570I其采樣位數(shù)為10位，采樣率為1KHz。DA為MAX5159轉(zhuǎn)換位數(shù)為10

4、位，轉(zhuǎn)換速率為1K。 AD/DA采集卡有兩路輸出（DA1、DA2）和兩路輸入（AD1、AD2），其輸入和輸出電壓均為5V+5V。 圖3 AD/DA采集卡三、 實(shí)驗(yàn)箱面板布局如圖4AD/DA卡輸入輸出模塊電源模塊實(shí)驗(yàn)?zāi)K1二極管區(qū)EL-CAT-III實(shí)驗(yàn)?zāi)K3電阻、電容、二極管區(qū)實(shí)驗(yàn)?zāi)K4變阻箱、變?nèi)菹淠K實(shí)驗(yàn)?zāi)K5實(shí)驗(yàn)?zāi)K2實(shí)驗(yàn)?zāi)K6實(shí)驗(yàn)?zāi)K7圖4 實(shí)驗(yàn)箱面板布局實(shí)驗(yàn)箱面板主要由以下幾部分構(gòu)成：1 實(shí)驗(yàn)?zāi)K本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)有七組由放大器、電阻、電容組成的實(shí)驗(yàn)?zāi)K。每個(gè)模塊中都有一個(gè)由UA741構(gòu)成的放大器和若干個(gè)電阻、電容。這樣通過(guò)對(duì)這七個(gè)實(shí)驗(yàn)?zāi)K的靈活組合便可構(gòu)造出各種型式和階次的模擬環(huán)節(jié)和控制系

5、統(tǒng)。2 二極管，電阻、電容、二極管區(qū)這些區(qū)域主要提供實(shí)驗(yàn)所需的二極管、電阻和電容。3 AD/DA卡輸入輸出模塊該區(qū)域是引出AD/DA卡的輸入輸出端，一共引出兩路輸出端和兩路輸入端，分別是DA1、DA2，AD1、AD2。有一個(gè)按鈕復(fù)位，按下一次對(duì)AD/DA卡進(jìn)行一次復(fù)位。20針的插座用來(lái)和控制對(duì)象連接。4 電源模塊電源模塊有一個(gè)實(shí)驗(yàn)箱電源開(kāi)關(guān)，有四個(gè)開(kāi)關(guān)電源提供的DC電源端子，分別是12V、-12V、+5V、GND，這些端子給外擴(kuò)模塊提供電源。5 變阻箱、變?nèi)菹淠K變阻箱、變?nèi)菹涫潜緦?shí)驗(yàn)系統(tǒng)的一個(gè)突出特點(diǎn)，只要按動(dòng)數(shù)字旁邊的“”、“”按鈕便可調(diào)節(jié)電阻電容的值，而且電阻電容值可以直接讀出。實(shí)驗(yàn)一

6、典型環(huán)節(jié)及其階躍響應(yīng)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?. 掌握控制模擬實(shí)驗(yàn)的基本原理和一般方法。2. 掌握控制系統(tǒng)時(shí)域性能指標(biāo)的測(cè)量方法。二、實(shí)驗(yàn)儀器1 EL-AT-III型自動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)箱一臺(tái)2 計(jì)算機(jī)一臺(tái)三、實(shí)驗(yàn)原理1模擬實(shí)驗(yàn)的基本原理：控制系統(tǒng)模擬實(shí)驗(yàn)采用復(fù)合網(wǎng)絡(luò)法來(lái)模擬各種典型環(huán)節(jié)，即利用運(yùn)算放大器不同的輸入網(wǎng)絡(luò)和反饋網(wǎng)絡(luò)模擬各種典型環(huán)節(jié)，然后按照給定系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖將這些模擬環(huán)節(jié)連接起來(lái)，便得到了相應(yīng)的模擬系統(tǒng)。再將輸入信號(hào)加到模擬系統(tǒng)的輸入端，并利用計(jì)算機(jī)等測(cè)量?jī)x器，測(cè)量系統(tǒng)的輸出，便可得到系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)曲線及性能指標(biāo)。若改變系統(tǒng)的參數(shù)，還可進(jìn)一步分析研究參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響。2 時(shí)域性能指標(biāo)的測(cè)量方法

7、：超調(diào)量Ó %：一、 啟動(dòng)計(jì)算機(jī)，在桌面雙擊圖標(biāo) 自動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng) 運(yùn)行軟件。二、 檢查USB線是否連接好，在實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目下拉框中選中任實(shí)驗(yàn)，點(diǎn)擊按鈕，出 現(xiàn)參數(shù)設(shè)置對(duì)話框設(shè)置好參數(shù)按確定按鈕，此時(shí)如無(wú)警告對(duì)話框出現(xiàn)表示通信正常，如出現(xiàn)警告表示通信不正常，找出原因使通信正常后才可以繼續(xù)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。三、 連接被測(cè)量典型環(huán)節(jié)的模擬電路。電路的輸入U(xiǎn)1接A/D、D/A卡的DA1輸出，電路的輸出U2接A/D、D/A卡的AD1輸入。檢查無(wú)誤后接通電源。四、 在實(shí)驗(yàn)課題下拉菜單中選擇實(shí)驗(yàn)一典型環(huán)節(jié)及其階躍響應(yīng) 。五、 鼠標(biāo)單擊按鈕，彈出實(shí)驗(yàn)課題參數(shù)設(shè)置對(duì)話框。在參數(shù)設(shè)置對(duì)話框中設(shè)置相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)參數(shù)后鼠標(biāo)

8、單擊確認(rèn)等待屏幕的顯示區(qū)顯示實(shí)驗(yàn)結(jié)果。六、 用軟件上的游標(biāo)測(cè)量響應(yīng)曲線上的最大值和穩(wěn)態(tài)值，代入下式算出超調(diào)量： YMAX - Y Ó %=×100% Y TP與TS：利用軟件的游標(biāo)測(cè)量水平方向上從零到達(dá)最大值與從零到達(dá)95%穩(wěn)態(tài)值所需的時(shí)間值，便可得到TP與TS。 四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容構(gòu)成下述典型一階系統(tǒng)的模擬電路，并測(cè)量其階躍響應(yīng)：1. 比例環(huán)節(jié)的模擬電路及其傳遞函數(shù)如圖1-1。 G（S）= -R2/R12. 慣性環(huán)節(jié)的模擬電路及其傳遞函數(shù)如圖1-2。 G（S）= - K/（TS+1） K=R2/R1，T=R2C3. 積分環(huán)節(jié)的模擬電路及傳遞函數(shù)如圖1-3。 G（S）=-1/TS

9、 T=RC 4. 微分環(huán)節(jié)的模擬電路及傳遞函數(shù)如圖1-4。G（S）= - RCS5. 例+微分環(huán)節(jié)的模擬電路及傳遞函數(shù)如圖1-5（*未標(biāo)明的C=0.1uf）。 G（S）= -K（TS+1） K=R2/R1，T=R2C 6.比例+積分環(huán)節(jié)的模擬電路及傳遞函數(shù)如圖1-6。 G（S）=-K（1+1/TS） K=R2/R1，T=R2C五、實(shí)驗(yàn)步驟 1.啟動(dòng)計(jì)算機(jī)，在桌面雙擊圖標(biāo) 自動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng) 運(yùn)行軟件。2.測(cè)試計(jì)算機(jī)與實(shí)驗(yàn)箱的通信是否正常,通信正常繼續(xù)。如通信不正常查找原因使通信正常后才可以繼續(xù)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。比例環(huán)節(jié)3.連接被測(cè)量典型環(huán)節(jié)的模擬電路(圖1-1)。電路的輸入U(xiǎn)1接A/D、D/A卡的DA1

10、輸出，電路的輸出U2接A/D、D/A卡的AD1輸入。檢查無(wú)誤后接通電源。（正端接地電阻1K,下同）4.在實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目下拉菜單中選擇實(shí)驗(yàn)一典型環(huán)節(jié)及其階躍響應(yīng) 。5. 鼠標(biāo)單擊按鈕，彈出實(shí)驗(yàn)課題參數(shù)設(shè)置對(duì)話框。在參數(shù)設(shè)置對(duì)話框中設(shè)置相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)參數(shù)：采樣間隔10，點(diǎn)數(shù)2。鼠標(biāo)單擊確認(rèn)等待屏幕的顯示區(qū)顯示實(shí)驗(yàn)結(jié)果6.觀測(cè)計(jì)算機(jī)屏幕顯示出的響應(yīng)曲線及數(shù)據(jù)。7.記錄波形及數(shù)據(jù)（由實(shí)驗(yàn)報(bào)告確定）。慣性環(huán)節(jié)8.連接被測(cè)量典型環(huán)節(jié)的模擬電路(圖1-2)。電路的輸入U(xiǎn)1接A/D、D/A卡的DA1輸出，電路的輸出U2接A/D、D/A卡的AD1輸入。檢查無(wú)誤后接通電源。9.實(shí)驗(yàn)步驟同47在參數(shù)設(shè)置對(duì)話框中設(shè)置相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)

11、參數(shù)：采樣間隔10，點(diǎn)數(shù)200。積分環(huán)節(jié)10.連接被測(cè)量典型環(huán)節(jié)的模擬電路(圖1-3)。電路的輸入U(xiǎn)1接A/D、D/A卡的DA1輸出，電路的輸出U2接A/D、D/A卡的AD1輸入。檢查無(wú)誤后接通電源。11.實(shí)驗(yàn)步驟同47在參數(shù)設(shè)置對(duì)話框中設(shè)置相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)參數(shù)：采樣間隔10，點(diǎn)數(shù)200。微分環(huán)節(jié)12.連接被測(cè)量典型環(huán)節(jié)的模擬電路(圖1-4)。電路的輸入U(xiǎn)1接A/D、D/A卡的DA1輸出，電路的輸出U2接A/D、D/A卡的AD1輸入。檢查無(wú)誤后接通電源。13.實(shí)驗(yàn)步驟同47在參數(shù)設(shè)置對(duì)話框中設(shè)置相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)參數(shù)：采樣間隔10，點(diǎn)數(shù)200。比例+積分環(huán)節(jié)14.連接被測(cè)量典型環(huán)節(jié)的模擬電路(圖1-6)。電

12、路的輸入U(xiǎn)1接A/D、D/A卡的DA1輸出，電路的輸出U2接A/D、D/A卡的AD1輸入。檢查無(wú)誤后接通電源。15. 實(shí)驗(yàn)步驟同47在參數(shù)設(shè)置對(duì)話框中設(shè)置相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)參數(shù)：采樣間隔10，點(diǎn)數(shù)200。16. 測(cè)量系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線，并記入上表。六、實(shí)驗(yàn)報(bào)告1. 由階躍響應(yīng)曲線計(jì)算出慣性環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)，并與由電路計(jì)算的結(jié)果相比較。2. 將實(shí)驗(yàn)中測(cè)得的曲線、數(shù)據(jù)及理論計(jì)算值，整理列表。七、預(yù)習(xí)要求1閱讀實(shí)驗(yàn)原理部分，掌握時(shí)域性能指標(biāo)的測(cè)量方法。2分析典型一階系統(tǒng)的模擬電路和基本原理，理論計(jì)算畫(huà)出各典型環(huán)節(jié)理想單位階躍響應(yīng)曲線。階躍響應(yīng)曲線TS（秒）理論值實(shí)測(cè)值R1= R2=比例環(huán)節(jié)R1= R

13、2=C= K= T=慣性環(huán)節(jié)R1= C=T=積分環(huán)節(jié)R1= R2=C=微分環(huán)節(jié)R1= R2=C=比例+微分環(huán)節(jié)R1= R2=C= K= T=比例+積分環(huán)節(jié)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)測(cè)試表(*只有一階慣性環(huán)節(jié)有TS值)實(shí)驗(yàn)二 二階系統(tǒng)階躍響應(yīng)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1研究二階系統(tǒng)的特征參數(shù)，阻尼比z和無(wú)阻尼自然頻率wn對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響。定量分析 z 和wn與最大超調(diào)量Mp和調(diào)節(jié)時(shí)間tS之間的關(guān)系。 2進(jìn)一步學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的使用方法 3學(xué)會(huì)根據(jù)系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線確定傳遞函數(shù)。二、實(shí)驗(yàn)儀器1EL-AT-III型自動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)箱一臺(tái)2計(jì)算機(jī)一臺(tái)三、實(shí)驗(yàn)原理1模擬實(shí)驗(yàn)的基本原理：控制系統(tǒng)模擬實(shí)驗(yàn)采用復(fù)合網(wǎng)絡(luò)法來(lái)模擬各種典型環(huán)節(jié)，

14、即利用運(yùn)算放大器不同的輸入網(wǎng)絡(luò)和反饋網(wǎng)絡(luò)模擬各種典型環(huán)節(jié)，然后按照給定系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖將這些模擬環(huán)節(jié)連接起來(lái)，便得到了相應(yīng)的模擬系統(tǒng)。再將輸入信號(hào)加到模擬系統(tǒng)的輸入端，并利用計(jì)算機(jī)等測(cè)量?jī)x器，測(cè)量系統(tǒng)的輸出，便可得到系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)曲線及性能指標(biāo)。若改變系統(tǒng)的參數(shù)，還可進(jìn)一步分析研究參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響。2. 域性能指標(biāo)的測(cè)量方法：超調(diào)量Ó%：1）啟動(dòng)計(jì)算機(jī)，在桌面雙擊圖標(biāo) 自動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng) 運(yùn)行軟件。2) 檢查USB線是否連接好，在實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目下拉框中選中實(shí)驗(yàn)，點(diǎn)擊按鈕，出 現(xiàn)參數(shù)設(shè)置對(duì)話框設(shè)置好參數(shù)，按確定按鈕，此時(shí)如無(wú)警告對(duì)話框出現(xiàn)表示通信正常，如出現(xiàn)警告表示通信不正常，找出原因使通信正

15、常后才可以繼續(xù)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。3) 連接被測(cè)量典型環(huán)節(jié)的模擬電路。電路的輸入U(xiǎn)1接A/D、D/A卡的DA1輸 出，電路的輸出U2接A/D、D/A卡的AD1輸入，將兩個(gè)積分電容連在模擬開(kāi)關(guān)上。檢查無(wú)誤后接通電源。4) 在實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的下拉列表中選擇實(shí)驗(yàn)二二階系統(tǒng)階躍響應(yīng) 。5) 鼠標(biāo)單擊按鈕，彈出實(shí)驗(yàn)課題參數(shù)設(shè)置對(duì)話框。在參數(shù)設(shè)置對(duì)話框中設(shè)置相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)參數(shù)后鼠標(biāo)單擊確認(rèn)等待屏幕的顯示區(qū)顯示實(shí)驗(yàn)結(jié)果6) 利用軟件上的游標(biāo)測(cè)量響應(yīng)曲線上的最大值和穩(wěn)態(tài)值，帶入下式算出超調(diào)量： YMAX - Y Ó%=×100% Y TP與TP：利用軟件的游標(biāo)測(cè)量水平方向上從零到達(dá)最大值與從零到達(dá)95%穩(wěn)態(tài)值

16、所需的時(shí)間值，便可得到TP與TP。 四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 典型二階系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 w2n j（S）= （1） s22zwnsw2n其中 z 和wn對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)有決定的影響。構(gòu)成圖2-1典型二階系統(tǒng)的模擬電路，并測(cè)量其階躍響應(yīng)圖2-1 二階系統(tǒng)模擬電路圖電路的結(jié)構(gòu)圖如圖2-2：圖2-2 二階系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為 （2） 式中 T=RC，K=R2/R1。（2）比較（1）、（2）二式，可得 wn=1/T=1/RC z=K/2=R2/2R1 （3） 由（3）式可知，改變比值R2/R1，可以改變二階系統(tǒng)的阻尼比。改變RC值可以改變無(wú)阻尼自然頻率wn。今取R1=200K，R2=100KW和200

17、KW，可得實(shí)驗(yàn)所需的阻尼比。電阻R取100KW，電容C分別取1mf和0.1mf,可得兩個(gè)無(wú)阻尼自然頻率wn。五、實(shí)驗(yàn)步驟1.連接被測(cè)量典型環(huán)節(jié)的模擬電路。電路的輸入U(xiǎn)1接A/D、D/A卡的DA1輸出，電路的輸出U2接A/D、D/A卡的AD1輸入。檢查無(wú)誤后接通電源。2.啟動(dòng)計(jì)算機(jī)，在桌面雙擊圖標(biāo) 自動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng) 運(yùn)行軟件。3.測(cè)查USB線是否連接好，在實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目下拉框中選中任實(shí)驗(yàn)，點(diǎn)擊按鈕，出現(xiàn)參數(shù)設(shè)置對(duì)話框設(shè)置好參數(shù)按確定按鈕，此時(shí)如無(wú)警告對(duì)話框出現(xiàn)表示通信正常，如出現(xiàn)警告表示通信不正常，找出原因使通信正常后才可以繼續(xù)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。4.在實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的下拉列表中選擇實(shí)驗(yàn)二二階系統(tǒng)階躍響應(yīng), 鼠標(biāo)單擊

18、按鈕，彈出實(shí)驗(yàn)課題參數(shù)設(shè)置對(duì)話框。在參數(shù)設(shè)置對(duì)話框中設(shè)置相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)參數(shù)后鼠標(biāo)單擊確認(rèn)等待屏幕的顯示區(qū)顯示實(shí)驗(yàn)結(jié)果5.取wn=10rad/s, 即令R=100KW，C=1mf；分別取z=0.5、1、2，即取R1=100KW，R2分別等于100KW、200KW、400KW。輸入階躍信號(hào)，測(cè)量不同的z時(shí)系統(tǒng)的階躍響應(yīng)，并由顯示的波形記錄最大超調(diào)量Mp和調(diào)節(jié)時(shí)間Ts的數(shù)值和響應(yīng)動(dòng)態(tài)曲線，并與理論值比較。6.取z=0.5。即電阻R2取R1=R2=100KW；wn=100rad/s, 即取R=100KW，改變電路中的電容C=0.1mf(注意：二個(gè)電容值同時(shí)改變)。輸入階躍信號(hào)測(cè)量系統(tǒng)階躍響應(yīng)，并由顯示的波

19、形記錄最大超調(diào)量sp和調(diào)節(jié)時(shí)間Tn。7.取R=100KW；改變電路中的電容C=1mf,R1=100KW,調(diào)節(jié)電阻R2=50KW。輸入階躍信號(hào)測(cè)量系統(tǒng)階躍響應(yīng)，記錄響應(yīng)曲線，特別要記錄Tp和sp的數(shù)值。8.測(cè)量二階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)并記入表中： 實(shí)驗(yàn)結(jié)果參數(shù)%tp（ms）ts（ms）階躍響應(yīng)曲線R =100KC =1fn=10rad/sR1=100KR2=0K=0無(wú)無(wú)無(wú)R1=100KR2=50K=0.25理論值 實(shí)測(cè)值理論值 實(shí)測(cè)值理論值 實(shí)測(cè)值R1=100KR2=100K=0.5理論值 實(shí)測(cè)值理論值 實(shí)測(cè)值理論值 實(shí)測(cè)值R1=100KR2=200K=1無(wú)無(wú) 實(shí)測(cè)值R1=100KC1=C2=0.1fn=100rad/sR1= 100KR2=100K=0.5理論值 實(shí)測(cè)值理論值 實(shí)測(cè)值理論值 實(shí)測(cè)值R1=100KR2=200K=1無(wú)無(wú) 實(shí)測(cè)值六、實(shí)驗(yàn)報(bào)告1.畫(huà)出二階系統(tǒng)的模擬電路圖，討論典型二階系統(tǒng)性能指標(biāo)與，n的關(guān)系。2.把不同z和wn條件下測(cè)量的Mp和ts值列表，根據(jù)測(cè)量結(jié)果得出相應(yīng)結(jié)論。七、預(yù)習(xí)要求1. 閱讀實(shí)驗(yàn)原理部分，掌握時(shí)域性能指標(biāo)的測(cè)量方法。2. 按實(shí)驗(yàn)中二階系統(tǒng)的給定參數(shù)，計(jì)算出不同、n下的性能指標(biāo)的理論值。實(shí)驗(yàn)三 系統(tǒng)校正一、實(shí)