歐姆龍PLCNC模塊操作方法

1、NC 3操作方法1. NC單元功能概述NC （Numerical Control,數(shù)字控制，簡(jiǎn)稱數(shù)控）指用離散的數(shù)字信息控制機(jī)械等裝置 的運(yùn)行。NC位置控制單元及NC單元是一種高性能的特殊功能單元，模塊內(nèi)含CPU，是一個(gè)相對(duì)獨(dú)立的控制器，是在PLC CPU控制下的一個(gè)具有獨(dú)立處理能力的功能單元。NC單元接受 PLC指令并向伺服驅(qū)動(dòng)器輸出脈沖完成所需要的位置控制或速度控制。NC位置控制單元對(duì)來自CPU單元的指令可以在2ms時(shí)間內(nèi)作出高速相應(yīng)，速度可以達(dá)到500KHZ，完全滿足對(duì)高精度加工和生產(chǎn)的需要。2. NC單元硬件結(jié)構(gòu)以CJ系列NC單元為例，其硬件結(jié)構(gòu)如圖所示。CJ1W-NC4IT3GJ1W

2、-NC2111GJ1W-NC1CBLED指示燈含義，如下圖所示。解釋RUN正浦搽昨過程周點(diǎn)慮硬件.或弄PLC通報(bào)的PCUERC幻色點(diǎn)亮無發(fā)生ERH紅色CPU犁兀有發(fā)生未點(diǎn)亮CPU單兀無發(fā)生X橙色點(diǎn)亮正在向負(fù)軸輸出除沖（向*1或者相辰向）閔爍悄諜，例如對(duì)X的電纜類樂或靑致抓未上血的都湮有發(fā)生Y點(diǎn)亮正在向軸皤出林沖向前或者用圧向）閃爍錯(cuò)謀，例如對(duì)予的電邀類型或軒數(shù)抵未點(diǎn)殼上面的都沒右覽主Z愷色點(diǎn)亮用在向疋軸輸岀牀沖，向瀚或者相反向）槁保.啊如時(shí)Z的電纜瓷屯或者豹據(jù)未點(diǎn)亮上血的郁泄有證主U壁色點(diǎn)亮疋在向U軸輸出秋沖向前熹齊相辰向】囚爍惜諜，例如對(duì)U的電纜類里或者戢撫1.血的都沒育屋卷單元號(hào)設(shè)置CPU

3、的特殊輸入/輸出單元區(qū)域根據(jù)單元號(hào)設(shè)置分配儲(chǔ)存器。分配0 95范圍內(nèi)的單元號(hào)。CJ1W-NC113/NC133/NC213/NC233 型號(hào)分配10個(gè)字，每個(gè)單元分配 1個(gè)單元號(hào)。CJ1W-NC412/NC433型號(hào)分配20個(gè)字，每個(gè)單元分配 2個(gè)單元號(hào)。外部輸入/輸出電路連接起的管腳排列CJ1W-NC113/213/413 （脈沖開發(fā)式輸出）Xtt frztt的酬曲引辟排列軸和U軸的蛙接胖引出攔列9IB輸出井配引腳Ift入/ 輸出分配A1輸人電源24V胃詭*軸出宿號(hào)的B1輸人電24V直漩斤輸出信號(hào)的）A2地跋，24V M 輸出信號(hào)的B2輸人地變.24直謊1輸出惜號(hào)的）A3林用B3未ttflA

4、4-未悝用B4未ftflA5輸出鼎沖輸岀B5輸出CW脈沖輸出A6輸出冊(cè)1 6kn電陽(yáng)的CW嗡沖輸出BG輸出H 1.6KD電用的CV/脈神輸出A7輸出眛沖/方向輸出B7輸出脈沖/方向輸出AB輸岀MJ L6kfi電阻的CW詠沖廳向檢岀B8ffl 1.6kfi電硯的CWtt沖/冇向輸出A9輸出偏雀計(jì)數(shù)器賈攸瑜出塩點(diǎn)需粧帝專輸出B9備葦計(jì)散器何心輸出/ I泉點(diǎn)網(wǎng)整命專輸出A10輸出用1.6k）電陰的差計(jì)蠡器復(fù)位輸出 用1.6kO電粗的原點(diǎn)調(diào)整命專輪出B10輸出MJ 1.6kQ電租的W差計(jì)數(shù)器盧徒輸出HJ 1.6KD電皚的原點(diǎn)調(diào)蠱甜令輸岀A11輸出進(jìn)位箱柬輸入情號(hào)B11愉人定位第電輸入僧號(hào)A12輸入BI

5、2輸入發(fā)共廩點(diǎn)A13輸人原血輸入信號(hào)（24V）BI3輸入原點(diǎn)輸入悄號(hào)/、A14輸入原血輸入信號(hào)【5V）B14輸入原貞輸入信號(hào)7sv）A15輸廠中斷輸入倍號(hào)B15輸廠中斷輸入信號(hào)A16輸扎緊急惇止輸扎信號(hào)B16輸人緊急停止輸入隹號(hào)A17輸入徵點(diǎn)接近輸人信號(hào)B17輸人療點(diǎn)接近輸人蓿號(hào)A18輸入CW輸人仁號(hào)B18CW輸入信號(hào)A19輸人CCW輸人信號(hào)6KI愉入CCW輸入館號(hào)A20輸入共網(wǎng)輸入ffif好B2Q輸入藝共輸只僧號(hào)CJ1W-NC133/233/433 (線性驅(qū)動(dòng)輸出)X軸和軸的連接襁引脇擇列引韻軸科IU軸的辻接祥引膵捋列引腳輸入出井配引腳輸入 /輸 出分配A1輸入電源.24VM 輸出信號(hào)的）B

6、1輸入電源.24V貞流輸出信號(hào)的）A2輸入地純.西甘直流輸出牯號(hào)的】B2輸人地找.24V M輸出信號(hào)的）A3輸入地純.5VA （淞出肯號(hào)的）B3槍入地規(guī).5VM （輸出憎號(hào)的A4輸入電源5直族（關(guān)沖悄號(hào)的）B4輸入電源.5扌貞滝（脈沖悄號(hào)的）A5輸出CW?F輸出(+ )B5CW眛沖輸出A6輸出CW脈沖榆出B6輸出CW牀沖輸出（A7輸出ccwtk沖/方向輸出（+）B7CCWlHt沖/方向輸出（+ ）A6輸岀ccw沖廳向輸岀（-B6輸岀ccwtt沖/方向輸出（-）A9輛出僞芷計(jì)數(shù)轄亜位輸出 中:點(diǎn)調(diào)笊由母輪出B9輸出個(gè)葦i卜數(shù)需巫恒輸出/礦點(diǎn)調(diào)藍(lán)曲兮輸出AID輸出用1.6KD電阻的備差計(jì)數(shù)曙貝位慵

7、出 m L6kn電阻的徵點(diǎn)調(diào)整命專輸出B10輸出用1WKQ電阻的輪埜il妣韜復(fù)位堀岀 用i.6kn電隕的原點(diǎn)調(diào)慕命令輸出A11輸人宅位結(jié)束輸人E號(hào)511輸A定忡涪康輸入倍號(hào)AI2輸廠其冋歸恵B12輸入AI3輸入原血輸人伯號(hào)（24V）B13原魚楡人估號(hào)（24V）AM入原點(diǎn)輸人信號(hào)（5V）B14輸入原點(diǎn)輸入信號(hào)（5VJA15輸入屮斷輸入伺號(hào)515UA中新輸入信號(hào)A16輛廠瓷急停止輸入倍號(hào)B16輸入漿蠱睜止輸入信號(hào)AI7輸入廠也搖近輸人怕4B17耀人煩出搖逬輸人仁4A1B輸入CW輸入信號(hào)010輸入CWWAfsf 號(hào)A19輸入CCW輸入信號(hào)B19輸入CCW輸入信號(hào)A20輛廠麻1輸入信號(hào)B20輸入在戲轍

8、斤信號(hào)43. NC系統(tǒng)配置及功能概述NC系統(tǒng)配置用束謖藍(lán)掘擢 和監(jiān)黑器編輯卷齟和數(shù)抓監(jiān)測(cè)槓態(tài) 文件管理rCXositian CX-ProgrammerCJ1W-NC413i 控電源粘釋元制單元注按旦R8-232C謂口隹接刮外設(shè)嫌口外部輸入佶號(hào)外部締入倍號(hào)r白CCW毀呱5 cwtstfflC原點(diǎn)原點(diǎn)接近L霍范陣止撲部中斷r、A CCW4KIS原點(diǎn)原*接近彩養(yǎng)憊停止5外SB中斷b亡 l/F W 24V lift 電詼L丄B巳I/F的24V直謹(jǐn)電源Lj脈沖輸出JUUL腸沖輸出JUUL4工 - -專門申縫單元參見注意；專門中運(yùn)單元伺虧郭動(dòng)器騾動(dòng)瞎出進(jìn)馬達(dá)II注 PCU弓專用終端模塊的連裁呵用專用電液N

9、C單元功能概述6CJ1W-NC JI 3/NC 33操件定位控制存儲(chǔ)器操作直攝操作中斷進(jìn)給7#速度控制其它操作原點(diǎn)捜索點(diǎn)*動(dòng)示教超馳預(yù)置當(dāng)前位置值間隙補(bǔ)悽區(qū)域設(shè)置減速停止4. NC單元數(shù)據(jù)區(qū)NC位置控制單元 PCU，即Postio n Co ntrol Un it，共有4個(gè)單元數(shù)據(jù)區(qū)。我們分別稱為m區(qū)，n區(qū)，I區(qū)和K區(qū)。NC操作流程如下：1. 指定NC單元的公共參數(shù)和軸參數(shù)，即m區(qū)，m=Dm20000+單元號(hào)*100。2. 確定相關(guān)定位數(shù)據(jù)，若為直接操作，定位數(shù)據(jù)來自 I區(qū)；若為存儲(chǔ)器操作，定位數(shù)據(jù)來自NC單元存儲(chǔ)器，并以序列形式存在，I區(qū)由NC模塊參數(shù)中設(shè)定或者直接賦值m+1。3. 由PLC

10、 CPU的n區(qū)發(fā)送操作命令給 NC單元，執(zhí)行過程中NC單元的相關(guān)狀態(tài)及標(biāo)志反 饋回給PLC CPU的n區(qū)，n=2000+單元號(hào)*10。4. NC單元存儲(chǔ)器中的數(shù)據(jù)可利用CX-POSITION軟件傳送，也可利用 K區(qū)進(jìn)行傳送。1）公共參數(shù)和軸參數(shù)區(qū)（m-m+3）作用：定義I區(qū)和軸參數(shù)區(qū)的使用開始字：m=D20000 + 100 X單元號(hào)m：設(shè)定I區(qū)的區(qū)域，有效值為 0000, 000D, 0X0E （x=0-9 , A-C ）0000 :分配給特殊I/O單元的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器區(qū)域字，在軸參數(shù)后連續(xù)被分配。000D :用戶定義數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器區(qū)域字（I）,開始字為 m+1中定義。（000D-D區(qū)為操作 數(shù)據(jù)區(qū)

11、）0X0E :用戶定義的EM區(qū)域字，X為塊號(hào)，開始字為 m+1中定義。m+1 :設(shè)定I區(qū)的起始字2）操作存儲(chǔ)器區(qū)（n區(qū)）作用：對(duì)NC單元進(jìn)行控制，NC單元狀態(tài)的返回開始字：n=2000 + 10 X單元號(hào)，其中 1軸占n-n+4 , 2軸占n-n+9 , 4軸占n-n+19NC單元命令區(qū):字僅撮柞1軸2軸4軸X軸X軸Y軸Z鈾U軸nnn+2nn2n+in+600序列號(hào)使龍01起動(dòng)02獨(dú)立起動(dòng)03趙時(shí)移動(dòng)M相對(duì)移動(dòng)05中斷建酪OS07原點(diǎn)込回OS09點(diǎn)動(dòng)10方向定文11示救12祥戰(zhàn)禁止7更位13帕畦計(jì)數(shù)錨復(fù)險(xiǎn)輸出/原點(diǎn)關(guān)整曲令檢岀14激 fS Override15停止n+ln+ln+3n+1n+3

12、n+5n+700到07未統(tǒng)樓用08議咱中斷09到11未施他用121314保存誌獻(xiàn)15未赴便用NC單元狀態(tài)反饋區(qū):字位掃柞1軸2軸4軸X軸X軸Y鈾Z軸U軸m2n+4rt+7n+0rt+11n+1700到03未嵌使川04第特存話耀撞杵標(biāo)志也0506無BUS標(biāo)吉世07原點(diǎn)ff止広怎位OS區(qū)域0監(jiān)控嫌喪位091址控標(biāo)忠世10K域2監(jiān)控標(biāo)志位11示教完痕標(biāo)志位121314敵質(zhì)傳送艇15減堪諄止執(zhí)行標(biāo)志字提柞1軸2軸4軸X軸丫耙XW軸ZWLI軸字iS損作1軸2軸0軸X軸K軸Y軸K軸Y牠U軸n+3n+5n+8n+9n+12R+悟n+1800到070BCW械W輸入怡號(hào)09CCWlftJH輸怡號(hào)10原點(diǎn)搖近輸入

13、信號(hào)11原點(diǎn)輸入怙號(hào)12中斷人信號(hào)13黛急停止輸人佶號(hào)14足他義聯(lián)信號(hào)15陽(yáng)差it散髀負(fù)位徇出/1.6.調(diào)熬命令輸出n+4n+6n+9n+iDn+13rKl6n+19皿到15WI區(qū)軸操作數(shù)據(jù)：可通過在NC參數(shù)區(qū)設(shè)定（直接在10表中雙擊NC模塊，即彈出設(shè)定窗口），也可通過m、m+1來設(shè)定。m,設(shè)定 I 區(qū)內(nèi)存區(qū)域，CIO 區(qū)（OOOOh），D 區(qū)（000D），EM 區(qū)（OXOE（ x=0-9，A-C ）; m+1，設(shè)定起始地址。字?jǐn)?shù)據(jù)大小1軸2軸d釉X雜%軸丫鈾疋軸U軸I11亍字H11+111+1寫極域牛字I+21+2H+2寫淵字一個(gè)字I+31+3I+3耳慢限地址一豐宇I(lǐng)+41+4I+4讀字?jǐn)?shù)一

14、節(jié)宇R51+5II+5謹(jǐn)砒址一個(gè)字I+5146II+6讀呂標(biāo)忸城一個(gè)字I+71+7I+7讀目標(biāo)孕-個(gè)宇I(lǐng)+8I+BI+20II+81+20I+321+44位置網(wǎng)牛宇14101+10I+2211+101+22I+341+46速度崗牛字1+121+12K2411+121+24I+361+48捌速忖間1+141+14I+2611+141+261*50縄謹(jǐn)時(shí)間1+161+16I+2811+161+20I+4O1+52一個(gè)字1+17I+17I+2911+171+29I1+53ovemae-節(jié)字I+1&1+1BI+30I+191+301+421+54示救地址一個(gè)字1+191+191+311+191+311

15、+31+55未帔便川-個(gè)宇1+20I+321+3611+56I+6O1+641+68網(wǎng)牛字1 + 22I+341+3811+58I+621+661+701+23I+351+3911+59S+631+671+71輸岀代幽一個(gè)字5. NC單元位置控制功能（1）基本操作方式1）存儲(chǔ)器操作存儲(chǔ)器操作時(shí)，將位置控制所需的數(shù)據(jù)（定位序列，位置，速度，加減速時(shí)間等參數(shù)）被預(yù)先傳輸?shù)絅C位置控制單元中，然后NC單元根據(jù)PLC CPU向工作存儲(chǔ)器區(qū)發(fā)出命令, 執(zhí)行相應(yīng)的定位序列來完成位置控制。2）直接操作參數(shù)設(shè)置：定位位置，速度，加減速時(shí)間執(zhí)行相應(yīng)命令：絕對(duì)移動(dòng)命令位，相對(duì)移動(dòng)命令位（2）NC單元其他功能1）

16、原點(diǎn)搜索：用于決定絕對(duì)坐標(biāo)系中的原點(diǎn)，原點(diǎn)搜索功能是NC單元的內(nèi)置功能，無需 進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)置和 ORG程序的編寫，只需要相關(guān)軸參數(shù)和操作命令位就可以實(shí)現(xiàn)。2） 點(diǎn)動(dòng)：在點(diǎn)動(dòng)操作中速度被改變，操作將會(huì)以改變的數(shù)據(jù)執(zhí)行，加減速時(shí)間需要在下一個(gè)點(diǎn)動(dòng)操作開始時(shí)執(zhí)行。3）間隙補(bǔ)償：在驅(qū)動(dòng)軸和被驅(qū)動(dòng)的機(jī)械系統(tǒng)之間的作用。如果正負(fù)方向的定位中有間隙，會(huì)導(dǎo)致定位中相同數(shù)量的差異。間隙補(bǔ)償被用來使這個(gè)差異盡可能的小。4） 軟件限位：為了阻止由于意外的定位操作而對(duì)設(shè)備造成的破壞，除了極限輸入信號(hào)外還 有一個(gè)監(jiān)控軟件范圍的位置設(shè)定。115）減速停止：當(dāng)停止位閉合的時(shí)候執(zhí)行減速停止操作。存儲(chǔ)器操作期間執(zhí)行減速停止時(shí),

17、停止隨減速時(shí)間產(chǎn)生。6. NC伺服控制應(yīng)用（1 ）原點(diǎn)搜索原點(diǎn)搜索執(zhí)行時(shí)，按照設(shè)定的初始速度啟動(dòng)，根據(jù)設(shè)定的加速度加速到原點(diǎn)搜索高速 度，并在遇到接近信號(hào)時(shí)減速到原點(diǎn)搜索接近速度，在遇到原點(diǎn)信號(hào)停止。有一個(gè)原點(diǎn)按近拚入信號(hào)左從竹也山輸入信號(hào)的總山捜變機(jī)近速眩停止時(shí)十盂li讖速抑速啟動(dòng)停止沒有一平捺點(diǎn)接近轎入信號(hào)原恵瘦索以低速（亂點(diǎn)捜索按近速度）操冇原點(diǎn)轍入信號(hào)停止時(shí)不需減連-停止如果心血捜索機(jī)近辿童小f誠(chéng)3于初始速?gòu)B就不盅峻加址相關(guān)參數(shù)設(shè)置：1）原點(diǎn)搜索操作：反向模式1：當(dāng)輸入從原點(diǎn)搜索方向接受到極限信號(hào)時(shí)方向反向。反向模式2:當(dāng)輸入從原點(diǎn)搜索方向接受到極限信號(hào)時(shí)停止并產(chǎn)生錯(cuò)誤。 單方向模式：

18、原點(diǎn)搜索僅在單方向執(zhí)行。2）原點(diǎn)檢測(cè)方法：方法0:用原點(diǎn)接近輸入信號(hào) OFF-ON-OFF后，檢測(cè)原點(diǎn)輸入信號(hào)。方法1:用原點(diǎn)接近輸入信號(hào) OFF-ON后，檢測(cè)原點(diǎn)輸入信號(hào)。方法2:不用原點(diǎn)接近輸入信號(hào)。方法3:采用極限輸入信號(hào)取代原點(diǎn)接近輸入信號(hào)。3）原點(diǎn)搜索方向：0:順時(shí)針方向1 :逆時(shí)針方向4）原點(diǎn)補(bǔ)償：決定了調(diào)整的脈沖量，需在原點(diǎn)確定后調(diào)整。程序?qū)嵗?3k軸恵點(diǎn)煉肅康點(diǎn)返回K釉原點(diǎn)返回14#（2）點(diǎn)動(dòng)當(dāng)JOG位閉合后，軸操作使用定義的方向，速度，加速時(shí)間啟動(dòng)。當(dāng)關(guān)斷后，定位以 定義的減速時(shí)間減速然后停止。點(diǎn)動(dòng)方向：1-逆時(shí)針方向（CCW方向）0-順時(shí)針方向（CW方向）程序?qū)嵗?渤點(diǎn)動(dòng)

19、口區(qū)設(shè)置対djoooo開抬）01.02謝點(diǎn)詁|由針GM07L(499)410000D10010K社占訪煉囂*1000DG0032 彈加團(tuán)寸間GMMLgg 盯moooA)0014CM07L仗朋廠410000D10010erovLrtge)AlQQQ謝加ill寸間HLOOQh軸逆時(shí)針點(diǎn)動(dòng)2000. D9O-2000. 10-O-0.0220M 09;軸21輸#（3 ）直接操作直接操作是通過在操作數(shù)據(jù)區(qū)中每次設(shè)定的位置，速度，加減速時(shí)間來完成的。在操作數(shù)據(jù)區(qū)，由 MOVL結(jié)構(gòu)設(shè)置的位置和速度在每一個(gè)I/O刷新時(shí)間被自動(dòng)輸出到位置控制單元。啟動(dòng)直接操作有兩種方法。1.絕對(duì)移動(dòng)：指定操作數(shù)據(jù)區(qū)的位置為絕

20、對(duì)量來定義到達(dá)的位置。對(duì)于絕對(duì)移動(dòng)命2.令，如果原點(diǎn)沒有被建立，將產(chǎn)生一個(gè)位置不明的錯(cuò)誤。相對(duì)移動(dòng)：指定操作數(shù)據(jù)區(qū)的位置為相對(duì)量來定義到達(dá)的位置。15程序?qū)嵗?絕對(duì)移動(dòng):相對(duì)移動(dòng):h澀相對(duì)移功在選擇使用絕對(duì)移動(dòng)還是相對(duì)移動(dòng)的過程中，有時(shí)候因?yàn)榉N種原因，我們無法使用NC的原點(diǎn)搜索程序來定義伺服原點(diǎn)，但是我們可以使用NC單元命令區(qū)中“當(dāng)前位置預(yù)設(shè)”的功能。但是需要注意的是，當(dāng)前位置預(yù)設(shè)功能是將 I區(qū)中的1+8 , 1+20, 1+32 ,1+44的當(dāng)前位置記為原點(diǎn)，所以必要時(shí)需要將其中的脈沖量清零，或者直接輸入脈沖量，定為原點(diǎn)。程序?qū)嵗缦拢?7原點(diǎn)敝P.FirslCyclt粕pioooeI世f-

21、m2000.03-O滋當(dāng)前囲淋0.06200B DB18#(4)存儲(chǔ)器操作在存儲(chǔ)操作中，像位置和速度這樣的數(shù)據(jù)以序列的形式預(yù)先被轉(zhuǎn)移到位置控制單元的 內(nèi)部存儲(chǔ)器中，定位根據(jù)存儲(chǔ)控制器的命令實(shí)施定位序列。序列號(hào)便靛No.1發(fā)生CX-POSITION軟件簡(jiǎn)單使用：Alia Set X:X axia Y:Y axis Z:Z asis U:U 弓ximPflsiELon designation OAtefclute peaicion 1:Relative posicionEnd code0: Terminating l：ajutofflatic SsC&ntinwcma 3: Bank fnd 4:

22、 Speed control5:Interrupt fading (orvsard dittcxloSi &Ieu建mps： feeding (reverse dlrectlofi)Tab* 1 11 able 2 TabLe 3 Taele 4PosiLon EdtaaxisOutpucFoji.ti.on dealgnacionEMDwellAcctlDeLStartTaryeX axisY uijZ disU axisSet嚴(yán).:CkLeX axisY axi?Z axisU axi3CodeUd,Wq.No,SpeedSpeedAxis Set-確定序列運(yùn)行時(shí)需要運(yùn)行的軸Positio

23、n designation0 :相對(duì)移動(dòng)1 ：絕對(duì)移動(dòng)End code#0線止序列被執(zhí)行+然后霍位停止直到下一 傘耳列的啟功能扭汀*A 啟動(dòng)目晞垃號(hào)rwj塊站東中斷J進(jìn)倍（正向屮斷進(jìn)給（反向）字釧被執(zhí)仃.燃府宦忖在駐鬲時(shí)間期 間談中止直到下一于序列自動(dòng)啟動(dòng).召注胖）導(dǎo)列城快訂+然肓對(duì)下一個(gè)吊洌連彼 宦位面那在目標(biāo)位耳.停ll,看社R）是.如蚩蛀留時(shí)何瞬設(shè)趕， 那么宦位將會(huì)在駐留時(shí)阿中if）迄位克成“后被停止.艸啟動(dòng)再;上皺 執(zhí)廳.幷且”1呼叮便能心為ON時(shí) 匸忖將按腔之兗的睜刊號(hào)里劭JT馬=昧沖檢出被保持在為序列設(shè)置的速 度即便在連緘輸出期創(chuàng)育“胃也 被計(jì)算.脈沖輸出的方向由為位置數(shù) 蠱設(shè)訐的

24、苻號(hào)決足“趨恵停此肘:沖輸 出.用用停止命母*脈伸播出被保持在為序列設(shè)置的速 業(yè).眩沖輸出的向由位總數(shù)據(jù)設(shè) 胃的符號(hào)決宦.麗年一亍屮斯愉入.紬和和臟沖輸岀和同的方向被從輸入 位過移動(dòng)-個(gè)立義的母.然后停止.卯料一0屮斯愉J軸仔和訓(xùn)始詠沖 翰出相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一牛定文的 然后仔止*這個(gè)掠件的崑它內(nèi)再刖止 向屮淨(jìng)迥給相同（Zin描述的幾扈動(dòng)訂閣時(shí)間A下一個(gè)序列啟動(dòng)柱軸是位tin殆反方向 嶼戲的百穴屯Output Code序列結(jié)束后，NC單元反饋區(qū)輸出的狀態(tài)代碼（0015十六進(jìn)制）Table 1/2/3/4 選擇當(dāng)前序列的啟動(dòng)軸（1-X /2-Y /3-Z /4-U）20程序?qū)嵗?Position 設(shè)

25、定:位置序列：使用絕對(duì)位置移動(dòng)，使用Tablel,即x軸為使能軸，當(dāng)啟動(dòng) x軸序列0時(shí)，4軸PosUicn Datims OutputPosition dejigriazioEdoAcwlDeed SunTargeX axis axis 1 axisU dxiaSet CodeX ixi? Y mis l axi50 dKL3CodeHo.Nd.No. SpeedSpeed030000100CO-3000-50030XYZU101 1 11301廠飛會(huì)同時(shí)運(yùn)動(dòng)至序列中設(shè)定的位置。加減速時(shí)間序列:U 3X13 IDe cel SOD ID&celDecelAccel+1500列：500SOOSO

26、O500速度序X axisY axis2axisU axis+00000+15000500050005000PLC程序:0. !10. 04issiSte-10. 03ut冋服懦萄立2DDS 13eSET10. 02 何朋啟動(dòng)ttESETID. 0 伺朋啟動(dòng)TO. 03x軸忙祎志位2011.132014. 1.3xWlTZtftefc20 IT. 13伺冊(cè)忙標(biāo)志住V0. 02伺冃凱 0 0 5工曲走位結(jié)束際.TfO.03SQ1T K T | 為圭惶結(jié)東標(biāo)則走僮結(jié)東標(biāo)2014 05Movtoan1兀釉啟幼紳序列伺服定應(yīng)結(jié)璟祎志位K) 04-O2QQD 01O-2ODU.00-O-在上述程序中，我

27、們需要事先將位置脈沖量，速度，加減速時(shí)間實(shí)現(xiàn)寫入NC的PSU中，然后通過PLC啟動(dòng)使能，來控制伺服運(yùn)動(dòng)。但是，在實(shí)際運(yùn)用過程中，客戶往往需要隨時(shí)可以更改這些參數(shù)來改變伺服的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)， 來滿足設(shè)備的功能需要，這樣我們就需要使用到NC中的讀/寫數(shù)據(jù)位或者是IOWR/IORD指令來讀/寫數(shù)據(jù)。每個(gè)數(shù)據(jù)項(xiàng)目都在 PCU里面擁有自己的地址，當(dāng)數(shù)據(jù)傳送時(shí)這個(gè)地址用來識(shí)別寫目標(biāo) 地址和讀源地址。一個(gè)字（16個(gè)位）用來定義每個(gè)地址。但是不可以傳送擴(kuò)展交叉軸參數(shù) 數(shù)據(jù)和X，Y，Z和U軸的數(shù)據(jù)。PCUihlC4d）TiPT1ClO&ina+1mIft年存琲器國(guó)擁莖m+1拇作熬區(qū)的嘩字m+2蟄效指定DM/EMI篤的

28、字?jǐn)?shù) k1k2寫颯字 k3寫日的地址DtVVEM敗據(jù)幣據(jù)址DQ04 Hax-1003 HexIODO Hex序列#0（葉六逍制）序列#1（1+六進(jìn)制）1006 Hex1129 Hexffi|#30（63+AiE 制）112C Hex4303 Hex蔓它IS捱忙速時(shí)悶 戒速對(duì)問 駐頤時(shí)間地址分配如下所示:趟址NcinsNC2 廠 3NC4D300040073抽舂埶（1 IU軸）軸參址（2跟軸軸鉗4竝軸.）1000112B對(duì)X坐定位序列對(duì)X坐邇位予列對(duì)X坐112C11F3標(biāo)軸邃度速度11IF412BBi r.位置12BC12CF加速時(shí)何加迪時(shí)何加1速時(shí)何12D012E3龜速時(shí)何減速時(shí)何鴻速時(shí)間12

29、E4-12F7駐窗時(shí)間駐留時(shí)何駐曲時(shí)商1I2F81303h2000212B對(duì)坐疋也序列時(shí)坐寶位序列212C-21F3林軸速?gòu)B標(biāo)軸21F422BB22 DC22CF抑速時(shí)問血速時(shí)間22DG-22E3漩速時(shí)何減建時(shí)問22 E422F7駐留時(shí)何駐廚時(shí)間22F3-23033000312B時(shí)Z蟹定ft序列312031F3標(biāo)抽堆度31F4-32BB32BC32CF加誼時(shí)間32DO32E3減速時(shí)間32 E4-32F74L固時(shí)間32F833034000412B村U坐宦應(yīng)序列412C41F3標(biāo)軸速度41F442BB42BC-42CF加迎時(shí)何42 DO42E3減謹(jǐn)時(shí)阿J?F-42IF7註SJ時(shí)間42 FB4303

30、221）利用一個(gè)數(shù)據(jù)傳送位對(duì) PCU讀寫數(shù)據(jù)?？梢源罅康母淖償?shù)據(jù)并且可以通過設(shè)置一個(gè)數(shù)據(jù)傳送位來讀寫數(shù)據(jù)。PCU梯形圖評(píng)序觀據(jù)傳送應(yīng)實(shí)際使用例子如下:CIOZ 操件存律奉區(qū)2000ftiW00012)DM020000000D| D2QOQ10g0D2QG0200002019DM 按件數(shù)皤區(qū)遽虔#0I23程序?qū)嵗缦?owD00041400 數(shù)據(jù)星*OQQD嶇M11F4首寧抱址IIOlfdEl)fllCD4D3址2001. 1Zo如果是使用讀數(shù)據(jù)時(shí)，需要使用n+1的13號(hào)位來進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取，需要自保持直到數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志為on。2）利用IOWR和IORD指令到PCU讀寫數(shù)據(jù)。在 CPU單元運(yùn)行時(shí)，可以

31、以高速改變 少量數(shù)據(jù)并且使用IOWR和IORD指令從梯形圖程序來讀數(shù)據(jù)。寫數(shù)據(jù)IOWR C S WC:指定數(shù)據(jù)要寫到PCU的地址。S:為傳送源設(shè)置起始字。W:傳送的字?jǐn)?shù)+目標(biāo)單元號(hào)25實(shí)際例子如下:FOJ （單兀號(hào)=0）CIO區(qū) 200D 2001E1公；t希敵親0004D20000000D| 020001XF90D20002oo00DM操什數(shù)據(jù)區(qū)D00400000A |iDOCMOlI-D00402000D01F4D00403112CDM1DQOSOO03E8DOO&Df0000DOO迪157CD00503000 l2019DM敷撇傳迭”速JS#0，連度豹4303譏Cf112D 112E1

32、12F數(shù)據(jù)區(qū)27程序?qū)嵗缦?28#S0D2I1CXOClDiDaOKIDIEi（2E3）#I1HUEODMH04DODO30DO. 002000.DIo-(5 )中斷進(jìn)給中斷進(jìn)給是軸在移動(dòng)時(shí)從外部接受到中斷信號(hào)輸入信號(hào)，從而移動(dòng)一個(gè)定義量的定位操作，可以是同方向也可以是反方向移動(dòng)。中斷進(jìn)給可以從存儲(chǔ)器操作或者直接操作中啟動(dòng)。當(dāng)原點(diǎn)沒有固定時(shí)，如果輸入一個(gè)中斷信號(hào)，當(dāng)前位置將被置0。注 如舉個(gè)弓傳輸方向和反的移動(dòng)的屮斷輸入信號(hào)產(chǎn)生反向，將沒自加迷度和減 速度.1) 存儲(chǔ)器操作對(duì)存儲(chǔ)器操作，定位序列完成碼需要設(shè)置為5/6,然后啟動(dòng)這個(gè)序列號(hào)并且等待中斷輸入信號(hào)。2) 直接操作當(dāng)中斷進(jìn)給位打開的時(shí)

33、候，定位隨速度控制被啟動(dòng)并且等待一個(gè)中斷輸入信號(hào)。(6 )強(qiáng)迫中斷強(qiáng)迫中斷是一個(gè)只在存儲(chǔ)器操作中有效的命令。它用于在存儲(chǔ)器操作中對(duì)目前操作的緊急停止行為。(7 )減速停止停止命令帶來一個(gè)減速停止的效果。當(dāng)有效軸停止位閉合時(shí)執(zhí)行減速停止操作。7.常見NC操作錯(cuò)誤碼顯示組丄t7代碼數(shù)1K毀壞罄撿毀壞0001塊律鍛壞D0O2F-RCWI校蟄繪據(jù)罠兀0003公共參數(shù)揀作散摭X覽究鎬哉0010Aff教掘區(qū)絕址定又犒烘0011卷帆過義情段D013又銷饃0014響哄超時(shí)0020起昭速皿起塔迎庾需置1000起時(shí)躲沖丘文讀罠1Q01凰大速?gòu)B凰大速度描険1Q1Q加1述；減速敦掘加述時(shí)間鉗淀1310減建時(shí)問鉗段1320加邃/減建曲線詡混1330宦樸曲