步進(jìn)電機(jī)與伺服電機(jī)(中文)

1、1步進(jìn)電機(jī)與伺服電機(jī)富士電機(jī)機(jī)器制御株式會(huì)社年月日Stepping motor & servo systemFUJI ELECTRIC FA COMPONENTS & SYSTEMS2Pulse train伺服電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的使用方法控制機(jī)械：定位控制（Point To Point）控制方式：脈沖序列步進(jìn)電機(jī)(stepping motor）伺服電機(jī)（servo system） FW DREVH. O FFC/SO RRDBLGNBK+24V0VVEXTAVEXTATI M .POWERPOWERDATADATA1 1DATADATA2 2RUNRUNSTOPSTOPACDACD

2、2 2P POFFOFF1 1P PM O NI TO R脈沖序列脈沖脈沖序列脈沖Pulse train輸出軸旋轉(zhuǎn)1周輸出軸旋轉(zhuǎn)1周相步進(jìn)電機(jī)（全步）系列（無(wú)脈沖補(bǔ)償）3步進(jìn)電機(jī)與伺服電機(jī)的命令脈沖伺服電機(jī)步進(jìn)電機(jī)位置命令脈沖序列脈沖序列絕緣光耦合器光耦合器輸入頻率（）輸入脈沖序列差動(dòng)集電極開(kāi)路 FW DREVH. O FFC/SO RRDBLGNBK+24V0VVEXTAVEXTATI M .POWERPOWERDATADATA1 1DATADATA2 2RUNRUNSTOPSTOPACDACD2 2P POFFOFF1 1P PPulse trainPulse trainM O NI TO

3、 R脈沖脈沖項(xiàng)目脈沖形式正轉(zhuǎn)脈沖逆轉(zhuǎn)脈沖命令符號(hào)命令脈沖正轉(zhuǎn)脈沖逆轉(zhuǎn)脈沖命令符號(hào)命令脈沖度位相差信號(hào)機(jī)械控制：定位控制（Point To Point）控制方式：脈沖序列脈沖（出廠值）40 1000 2000 3000 4000 5000回転速度r/m i n0. 50. 40. 30. 20. 1 Nm 連続動(dòng)作領(lǐng)域加減速領(lǐng)域0. 1590. 4780. 6步進(jìn)電機(jī)與伺服電機(jī)的特性區(qū)別步進(jìn)電機(jī)與伺服電機(jī)使用場(chǎng)合是相同的，但電機(jī)的運(yùn)行原理不同。該資料不是說(shuō)明電機(jī)性能的好壞。 步進(jìn)電機(jī)的特性 伺服電機(jī)的特性5步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度（總的步數(shù)） 步進(jìn)電機(jī)的特性 （倍分鐘換算） （軸旋轉(zhuǎn)1圈） 6伺服電機(jī)

4、的旋轉(zhuǎn)速度 （以倍用1分鐘來(lái)計(jì)算） （軸旋轉(zhuǎn)圈） Pulse trainM O NI TO R脈沖序列脈沖輸出軸旋轉(zhuǎn)周系列（初期值）7伺服電機(jī)系統(tǒng)的切換順序伺服電機(jī)系統(tǒng)因分辨率較高，1個(gè)命令脈沖相當(dāng)于電機(jī)的旋轉(zhuǎn)量會(huì)很小。使用伺服系統(tǒng)的性能、但個(gè)脈沖相當(dāng)于電機(jī)的旋轉(zhuǎn)量較大時(shí)。（與伺服放大器對(duì)應(yīng)）能輸出更多的脈沖數(shù)。（與脈沖發(fā)生器對(duì)應(yīng)）命令脈沖1個(gè)脈沖相當(dāng)于電機(jī)旋轉(zhuǎn)量較大時(shí),速度會(huì)產(chǎn)生波動(dòng)。提高了位置的分辯率。也提高了速度的穩(wěn)定性。因速度產(chǎn)生了波動(dòng),響應(yīng)無(wú)法提高。同時(shí)會(huì)引起機(jī)械的振動(dòng)。因速度穩(wěn)定運(yùn)行，所以能提高響應(yīng)。也提高了低速穩(wěn)定性。機(jī)械的定位精度、高速性、響應(yīng)性得到了提高。步進(jìn)電機(jī)與伺服電機(jī)的

5、性能有哪些差異呢？脈沖序列脈沖周（伺服電機(jī)系統(tǒng)的初始值為 脈沖1周）脈沖序列脈沖周（步進(jìn)電機(jī)）8伺服電機(jī)系統(tǒng)與步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)原理不同之處步進(jìn)電機(jī)： 步（步角：度度（全步）伺服系統(tǒng)： 連續(xù)旋轉(zhuǎn)（分辯率：度度）度步進(jìn)電機(jī)與伺服電機(jī)使用目的是相同的。僅僅是旋轉(zhuǎn)原理不同，所以該資料不是說(shuō)明電機(jī)為目的。 度degree 回転角度angl e時(shí)間 ti m e servo m otor 度 度f(wàn)ul l stepm i cro step9步進(jìn)電機(jī)與伺服電機(jī)規(guī)格比較項(xiàng)目伺服電機(jī)步進(jìn)電機(jī)軸分辯率度（脈沖）度（相當(dāng)于脈沖）停止時(shí)動(dòng)作最小分辨率移動(dòng)靜止旋轉(zhuǎn)原理連續(xù)旋轉(zhuǎn)步最高旋轉(zhuǎn)速度（全容量范圍）因電機(jī)的不同而不同

6、位置命令脈沖序列脈沖序列控制機(jī)械半閉環(huán)驅(qū)動(dòng)開(kāi)環(huán)功能電子齒輪（脈沖補(bǔ)償）減振控制陷波濾波器輸出分配微步電流下降步角 切換輸出勵(lì)磁制動(dòng)位置檢出器編碼器無(wú)外觀10（）額定旋轉(zhuǎn)速度 電機(jī)連續(xù)運(yùn)行時(shí)，盡可能使用額定旋轉(zhuǎn)速度。（）容量選定慣量矩 用慣量矩選定機(jī)械響應(yīng)所必須的電機(jī)容量。（）同步皮帶的寬度為寬的好 選擇同步皮帶時(shí)盡可能選寬的為好。伺服系統(tǒng)的應(yīng)用方法11適合伺服電機(jī)的方法（）額定旋轉(zhuǎn)速度連續(xù)旋轉(zhuǎn)電機(jī)盡可能采用額定旋轉(zhuǎn)速度。例）額定旋轉(zhuǎn)速度rmin、額定轉(zhuǎn)矩N/m的電機(jī)容量、PWW 該電機(jī)經(jīng)常使用rmin時(shí)、PWW因此、W的伺服電機(jī)作為W的伺服電機(jī)使用。W？ 額定旋轉(zhuǎn)速度（例rmin）的機(jī)械的要求

7、速度選定減速比 絲桿的齒矩 齒輪的齒數(shù)等。 W？W？12適用伺服電機(jī)的方法（）慣性矩選定容量響應(yīng)特性（快速的加減速）必要的機(jī)械，采用慣量矩選定電機(jī)容量。電機(jī)的加減速轉(zhuǎn)矩（TAC)是有限制的。：電機(jī)本身的慣量矩：機(jī)械方面的慣量矩根據(jù)機(jī)械的慣量矩，選定伺服電機(jī)的容量。電機(jī)本身的慣量矩在說(shuō)明書(shū)內(nèi)有記載。 短長(zhǎng) （高頻率的定位控制） （一般定位控制） （一般的速度控制）加減速時(shí)間13適合伺服電機(jī)的方法（）同步皮帶寬度要大同步皮帶因不是金屬的有彈性（伸長(zhǎng)或縮短）。尤其是使用特別細(xì)又比較長(zhǎng)的皮帶時(shí)，機(jī)械的剛性會(huì)很差。搬運(yùn)的重量較輕時(shí)，一般采用寬度為的皮帶。搬運(yùn)的重量較重時(shí)，盡可能使用寬一些的皮帶。搬運(yùn)的物體重量較重，但皮帶又較長(zhǎng)時(shí)，搬運(yùn)部分的速度一邊波動(dòng)一邊移動(dòng)。（電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度為勻速）14Pulse train伺服電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的構(gòu)成機(jī)械控制：定位控制（Point To Point）控制方式：脈沖序列步進(jìn)電機(jī)（stepping motor/stepper/pulse motor）伺服電機(jī)（servo system） FW DREVH. O FFC/SO RRDBLGNBK+24V0VVEXTAVEXTATI M .POWERPOWERDATADATA1 1DATADATA2 2RUNRUNSTOPSTOPACDAC