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1、四軸碼垛機(jī)器人鑄件有限元分析報告1、 底座分析底座受力分析,底座受力位置主要在底座與減速機(jī)連接處(1)、底座上部結(jié)構(gòu)載荷 (2)、底座上部結(jié)構(gòu)載荷力矩 (3)、二、三軸電機(jī)力矩對底座的作用,作用于底座質(zhì)心處。由于Workbench中無法在質(zhì)心處直接施加力矩,因此將作用力矩轉(zhuǎn)換成角加速度施加于底座質(zhì)心處。相應(yīng)軸的轉(zhuǎn)動慣量 Ip2=6.9096E+005 kg·mm2,則角加速度圖1-1 底座模型圖1-2 底座模型網(wǎng)格劃分圖1-3 底座固定方式圖1-4 底座所受重力載荷圖1-5 底座所受載荷(1/2)圖1-6 底座所受載荷(2/2)圖1-7 底座所受結(jié)構(gòu)載荷力矩(1/2)圖1-8底座所受

2、結(jié)構(gòu)載荷力矩(2/2)圖1-9 底座所受一軸電機(jī)扭矩(1/2)圖1-10底座所受其他軸電機(jī)扭矩角加速度圖1-11 底座總變形云圖(1/3)圖1-12 底座總變形云圖(2/3)圖1-13 底座最大變形處(3/3)圖1-14 底座應(yīng)變云圖(1/3)圖1-15 底座應(yīng)變云圖(2/3)圖1-16 底座應(yīng)變最大處(3/3)圖1-17 底座應(yīng)力云圖(1/3)圖1-18 底座應(yīng)力云圖(2/3)圖1-19 底座應(yīng)力最大處(3/3)表-3底座分析結(jié)果數(shù)據(jù)列表結(jié)果最小值最大值單位變形總量05.0627e-003mm等效應(yīng)變3.3584e-0097.5558e-005mm/mm等效應(yīng)力1.4482e-00411.8

3、37MPa結(jié)果分析:按當(dāng)前受力狀況底座最大變形5.0627e-003mm,最大應(yīng)力為11.837MPa小于許用應(yīng)力??偨Y(jié):底座總體變形不大,應(yīng)力也比較小也主要集中在底部固定減速機(jī)部位的周圍,所以原設(shè)計應(yīng)該有很多冗余量,改進(jìn)設(shè)計時可以考慮減小外壁及邊緣部分的厚度,或者是在連接尺寸不變的情況下整體尺寸做小一些。2、 轉(zhuǎn)盤分析轉(zhuǎn)盤受力分析,轉(zhuǎn)盤受力位置主要在與一、二、三軸電機(jī)相連接處(1)、底座上部結(jié)構(gòu)載荷 (2)、一軸電機(jī)對轉(zhuǎn)盤的反作用力矩 (3)、二軸電機(jī)對轉(zhuǎn)盤的作用力矩 (4)、三軸電機(jī)對轉(zhuǎn)盤的作用力矩 圖2-1 轉(zhuǎn)盤模型圖2-2 轉(zhuǎn)盤模型網(wǎng)格劃分圖2-3 轉(zhuǎn)盤固定方式圖2-4 轉(zhuǎn)盤所受重力載

4、荷圖2-5 轉(zhuǎn)盤所受結(jié)構(gòu)載荷(1/2)圖2-6 轉(zhuǎn)盤所受結(jié)構(gòu)載荷(2/2)圖2-7 轉(zhuǎn)盤所受1軸電機(jī)扭矩圖2-8 轉(zhuǎn)盤所受2軸電機(jī)扭矩圖2-9 轉(zhuǎn)盤所受3軸電機(jī)扭矩圖2-10 轉(zhuǎn)盤總變形云圖(1/3)圖2-11 轉(zhuǎn)盤變形云圖(2/3)圖2-12 轉(zhuǎn)盤變形云圖(3/3)圖2-13 轉(zhuǎn)盤應(yīng)變云圖(1/3)圖2-14 轉(zhuǎn)盤應(yīng)變云圖(2/3)圖2-15 轉(zhuǎn)盤應(yīng)變云圖(3/3)圖2-16 轉(zhuǎn)盤應(yīng)力云圖(1/3)圖2-17 轉(zhuǎn)盤應(yīng)力云圖(2/3)圖2-18 轉(zhuǎn)盤應(yīng)力云圖(3/3)表-4轉(zhuǎn)盤分析結(jié)果數(shù)據(jù)列表結(jié)果最小值最大值單位變形總量00.15023mm等效應(yīng)變4.6585e-0091.5599e-004mm/mm等效應(yīng)力3.6938e-00424.872MPa結(jié)果分析:按當(dāng)前受力狀況轉(zhuǎn)盤最大變形0.15023mm,最大應(yīng)力24.872MPa小于許用應(yīng)力??偨Y(jié):轉(zhuǎn)盤最大變形比底座大的多,最大變形發(fā)生在連接固定2軸電機(jī)的輪

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