基于三菱PLC伺服平臺(tái)設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn) 電氣工程專業(yè)

1、無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書題 目 基于三菱PLC伺服平臺(tái)設(shè)計(jì) 英文并列題目Based on mitsubishi PLC servo platform design目錄摘要2第一章 緒論291.1 PCL簡介291.2 PLC 的基本結(jié)構(gòu)291.3 PLC 的工作原理311.4 PLC 特點(diǎn)321.5PLC的應(yīng)用領(lǐng)域335.1 PLC國內(nèi)外應(yīng)用發(fā)展?fàn)顩r35第二章 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)原則和設(shè)計(jì)步驟362.1 設(shè)計(jì)原則362.2 設(shè)計(jì)步驟36第三章 三菱PLC網(wǎng)絡(luò)化控制383.1MELSECNET/H網(wǎng)絡(luò)383.2. cc一L1nk現(xiàn)場(chǎng)總線413.3三菱PLC 的優(yōu)點(diǎn)42第四章 基于

2、三菱 PLC 的伺服平臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)434.2伺服電機(jī) PLC 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)444.2.1 控制系統(tǒng)主要設(shè)備選型444.2.2 PLC 控制系統(tǒng)輸入輸出分配表444.2.3 控制系統(tǒng)電氣原理圖設(shè)計(jì)454.3 伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置454.4 伺服電機(jī) PLC 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)464.4.1 觸摸屏畫面設(shè)計(jì)464.4.2 PLC 主要控制程序設(shè)計(jì)464.5測(cè)試系統(tǒng)的搭建474.5.1系統(tǒng)搭建474.6三菱PLC軟件編程48總結(jié)與展望54總結(jié)54展望54參考文獻(xiàn)54致謝55摘要：本論文基于三菱plc，伺服平臺(tái)設(shè)計(jì)系統(tǒng)設(shè)計(jì)，控制系統(tǒng)的電氣原理圖設(shè)計(jì)、觸摸屏控制界面的制作，伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)定，PLC

3、的程序設(shè)計(jì)等詳細(xì)說明。由于PLC直接控制著伺服電機(jī)，表明其具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)行可靠、擴(kuò)張性強(qiáng)、具有更好的實(shí)用價(jià)值等優(yōu)點(diǎn)。緊接著，本文提出了基于PLC的三菱伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，并通過一系列測(cè)試以證明該系統(tǒng)具有穩(wěn)定、定位精度和廣泛的兼容性。關(guān)鍵字：三菱 PLC；伺服電機(jī)；定位控制Abstract：This paper designs a servo platform design system based on mitsubishi PLC, and introduces in detail the electrical schematic design of the control system

4、, touch screen control interface making, servo driver parameter setting, PLC program design and so on. The practice shows that direct control of servo motor by PLC has the advantages of simple system structure, reliable operation, strong expansibility and good practical value. Then, the mitsubishi s

5、ervo control system design based on PLC is proposed. Finally, through a series of tests, it is proved that the system has a stable operation, high positioning accuracy and wide versatility.Keyword：Mitsubishi PLC; Servo motor; Positioning control第 1 頁 共 31 頁第1章 緒論P(yáng)LC是傳統(tǒng)繼電接觸器技術(shù)與計(jì)算機(jī)技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物。它具有可靠性高、抗干擾

6、能力強(qiáng)、靈活性和通用性強(qiáng)、網(wǎng)絡(luò)通信功能強(qiáng)、無故障運(yùn)行率低等特點(diǎn)，可連續(xù)工作數(shù)萬小時(shí)甚至數(shù)十萬小時(shí)不受損壞。因此，在工業(yè)控制中，它有繼電器控制或一般用途。計(jì)算機(jī)的可比優(yōu)勢(shì)?？紤]到現(xiàn)場(chǎng)交通控制環(huán)境可能會(huì)遇到各種惡劣天氣和電磁干擾等因素，本文設(shè)計(jì)了以PLC為控制核心的三菱伺服平臺(tái)。1.1 PCL簡介PLC是可編程的邏輯控制器，也可以叫做程序控制器，是伴隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、通信技術(shù)的產(chǎn)生與不斷的發(fā)展中誕生的下一代工業(yè)控制器。國際電工委員會(huì)(IEC)已經(jīng)在標(biāo)準(zhǔn)草案中定義了PLC，即：可編程邏輯控制器是被設(shè)計(jì)成應(yīng)用于工業(yè)環(huán)境并以數(shù)字方式工作的電子系統(tǒng)。 PLC系統(tǒng)使用的內(nèi)存，程序記憶手段、邏輯運(yùn)

7、算、時(shí)機(jī)、計(jì)數(shù)等面向的用戶動(dòng)作命令執(zhí)行，并根據(jù)數(shù)字或模擬輸入/輸出方式的種種的種類的機(jī)械或制造工藝控制程序功能的內(nèi)部可能擁有。PLC及相關(guān)外部設(shè)備被設(shè)計(jì)為能夠容易地與產(chǎn)業(yè)控制系統(tǒng)協(xié)同地?cái)U(kuò)展功能的原則。PLC的基本設(shè)計(jì)思想是保持和發(fā)展繼電式發(fā)電機(jī)組接觸控制系統(tǒng)的操作方便、簡單易懂、價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)。計(jì)算機(jī)具有功能完善、應(yīng)用模式靈活多變、通用性強(qiáng)等特點(diǎn)?；诖怂枷?，可以方便地使用PLC設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)、通用控制器硬件和控制對(duì)象連接，但要根據(jù)實(shí)際控制對(duì)象和要求，采用外圍設(shè)備較好的控制程序來編寫和編譯控制器，以改變用戶的內(nèi)存。根據(jù)需要修改程序以滿足控制功能的應(yīng)用對(duì)象，可以方便靈活地滿足區(qū)域內(nèi)的內(nèi)容。自20世紀(jì)7

8、0年代中期以來，隨著計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、半導(dǎo)體技術(shù)和微處理技術(shù)的不斷發(fā)展，PLC的中央處理單元在微處理器中得到了廣泛的應(yīng)用。大規(guī)模集成電路的規(guī)模也已進(jìn)入其輸入、輸出和外圍電路的使用。除了plc的邏輯判斷功能外，還可以對(duì)數(shù)據(jù)處理、通信網(wǎng)絡(luò)和PID進(jìn)行調(diào)整。生產(chǎn)攝像機(jī)的保存、故障診斷和DCS監(jiān)控功能。1.2 PLC 的基本結(jié)構(gòu)PLC一般由主機(jī)、擴(kuò)展機(jī)和外部設(shè)備組成。主機(jī)是必不可少的，其他組件可以根據(jù)需要進(jìn)行適當(dāng)?shù)呐渲?。主機(jī)通常包括CPU、內(nèi)存、相應(yīng)的I/O單元、通信端口和電源。擴(kuò)展單元主要有I/O單元、接口模塊、電源模塊、需要連接電纜的主機(jī)等。除可編程終端、打印機(jī)、條碼掃描器等外，最基本、最常見的外部

9、設(shè)備是編程器。個(gè)人計(jì)算機(jī)從其生產(chǎn)、編譯、修改、調(diào)試等方面來看，也可以看作是PLC的外部設(shè)備。增加和改進(jìn)PLC的配置，將擴(kuò)大和加強(qiáng)PLC的功能。PLC的功能由其配置決定。PLC通過它自身結(jié)構(gòu)形態(tài)的不同，能夠分類為集體型(也稱為箱式)和復(fù)合型(也稱為模型化)這兩種。有中央處理器(CPU)、內(nèi)存、輸入/輸出單元、電源、通訊端口，I/O擴(kuò)張端口等被集中在一個(gè)箱子形成了主機(jī)，這就是PLC的整體特征組成的一部分，它總的體積小，結(jié)構(gòu)也偏于簡單，用于比較小的模式應(yīng)用。整體PLC主機(jī)組成如圖所示：PLC的主要結(jié)構(gòu)是使CPU單元,輸入設(shè)備,輸出設(shè)備,智能I / O模塊,通信單元電路板或模塊,使用時(shí)只要所需的模塊插

10、入踢腳板,通過踢腳板總線,所以模塊相互連接。包含有CPU的單元稱為CPU模塊，其余被稱為擴(kuò)展模塊。中型PLC和大型PLC經(jīng)常會(huì)結(jié)合起來使用。由于組合PLC系統(tǒng)配置靈活的特點(diǎn)，一些小型機(jī)器也會(huì)采用這種結(jié)構(gòu)。如圖：1.3 PLC 的工作原理PLC的工作原理和計(jì)算機(jī)基本上是差不多的。都要通過執(zhí)行用戶的程序才可以實(shí)現(xiàn)控制的任務(wù)。但是，可編程控制器的工作方式是串行的：通電后，為了使可編程控制器的輸出可以立即響應(yīng)各種輸入信號(hào)，可編程控制器首先需要執(zhí)行內(nèi)部硬件和資源的若干初始化操作。在初始化后，系統(tǒng)反復(fù)執(zhí)行輸入采樣、用戶程序執(zhí)行、輸出更新等任務(wù)。這個(gè)循環(huán)叫做掃描。如圖所示。1、系統(tǒng)的初始化PLC 通電后，要

11、進(jìn)行對(duì)變量存儲(chǔ)器區(qū)、I/O 映像區(qū)數(shù)據(jù)的清除處理，同時(shí)檢查I/O 模塊與 PLC 的連接、復(fù)位所有定時(shí)器等。2、 輸入數(shù)據(jù)的采樣在讀取輸入數(shù)據(jù)階段，PLC通過掃描依次讀取所有外部輸入電路的開/關(guān)數(shù)字狀態(tài)和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，并將其存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中單獨(dú)設(shè)置的對(duì)應(yīng)區(qū)域。該區(qū)域稱為輸入圖像寄存器和輸出圖像寄存器，存儲(chǔ)輸入和輸出信號(hào)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)。當(dāng)外部輸入電路關(guān)閉或關(guān)閉時(shí)，梯形圖中輸入圖像寄存器的對(duì)應(yīng)接觸狀態(tài)在關(guān)閉或關(guān)閉時(shí)變?yōu)?或1。梯形圖中對(duì)應(yīng)的接觸點(diǎn)為斷開或閉合狀態(tài)。3. 執(zhí)行用戶程序PLC的用戶程序通常由梯形圖指令或語音指令組成。在PLC用戶程序執(zhí)行階段，除非執(zhí)行掃描跳轉(zhuǎn)命令，否則PLC通常從第一條命令開始

12、，依次掃描用戶程序，并根據(jù)相應(yīng)的動(dòng)作邏輯條件在命令結(jié)束前保存圖像寄存器的動(dòng)作結(jié)果。當(dāng)接收到終止指令時(shí)，CPU會(huì)檢查系統(tǒng)的智能模塊是否需要服務(wù)。在具有掃描周期的用戶程序執(zhí)行階段，輸入圖像寄存器的狀態(tài)和數(shù)據(jù)保持不變。即使外部輸入狀態(tài)在此期間發(fā)生變化，也只能在下一個(gè)掃描周期的輸入采樣階段更新輸入圖像寄存器中的狀態(tài)和數(shù)據(jù)。通過這種方式，輸入/輸出狀態(tài)和數(shù)據(jù)是通過I/O映像寄存器訪問的，而不是直接讀寫實(shí)際的I/O點(diǎn)。這樣，系統(tǒng)運(yùn)行更加穩(wěn)定，程序執(zhí)行速度更快，靈活性更好。4. 輸出刷新掃描用戶程序執(zhí)行完畢后，可編程控制器將I/O圖像的相應(yīng)狀態(tài)和數(shù)據(jù)傳輸?shù)捷敵瞿K，并刷新輸出鎖存器電路。信號(hào)也由相應(yīng)的硬件繼

13、電器觸點(diǎn)輸出模塊驅(qū)動(dòng)。例如，輸出圖像寄存器處于I狀態(tài)，繼電器線圈中的電流，控制打開的觸點(diǎn)立即閉合，外部負(fù)載的電源也由相應(yīng)的硬件繼電器觸點(diǎn)輸出模塊驅(qū)動(dòng)。切斷后，控制器開始工作;相反，如果輸出圖像寄存器處于O狀態(tài)，則外部負(fù)載將被切斷并停止工作。一般來說，PLC的掃描周期包括自診斷、通信等。PLC自動(dòng)診斷測(cè)試定期檢查用戶程序內(nèi)存集成、E2PROM、模塊I/O和總線I/O狀態(tài)、監(jiān)控定時(shí)器復(fù)位等。在通信信息處理階段，處理器處理通信端口接收到的信息，并在適當(dāng)?shù)臅r(shí)間將信息發(fā)送給通信請(qǐng)求者。1.4 PLC 特點(diǎn)PLC主要特點(diǎn)有:a)可靠性高,抗干擾能力強(qiáng)高可靠性是電氣控制器的主要性能。PLC采用現(xiàn)代大規(guī)模集成

14、電路技術(shù)，嚴(yán)格的制造工藝，先進(jìn)的內(nèi)部電路抗干擾技術(shù)，具有很高的可靠性。例如，三菱電機(jī)PLC不出故障的平均時(shí)間已超過30萬小時(shí)，設(shè)計(jì)壽命為10年。許多使用冗余cpu的plc在無故障時(shí)平均擁有更長的工作空間。從PLC的外部電路出發(fā)，利用PLC構(gòu)成一個(gè)控制系統(tǒng)。與同類規(guī)模繼電器的接觸器系統(tǒng)相比，電器遙控布線系統(tǒng)的路寬減少了千分之一，缺點(diǎn)也大大減少。此外，在具有硬件故障自檢測(cè)功能的PLC中，可以及時(shí)得到故障的報(bào)警信息。在應(yīng)用軟件中，用戶可以對(duì)故障自診斷程序進(jìn)行編程，該程序可以對(duì)外圍設(shè)備進(jìn)行編程。除PLC外，系統(tǒng)中的電路或設(shè)備也可以通過故障自診斷進(jìn)行保護(hù)。b)配套齊全,功能完善,適用性強(qiáng)到目前為止，PL

15、C已經(jīng)開發(fā)并形成了一系列不同規(guī)模的大、中、小型產(chǎn)品。可用于各種尺寸的工業(yè)控制?，F(xiàn)代PLC除了具有邏輯處理功能外，還具有較強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理能力，可以應(yīng)用于許多數(shù)字控制領(lǐng)域。近年來，PLC生產(chǎn)了許多功能單元，使PLC進(jìn)入各種工業(yè)控制，如位置控制、溫度控制、數(shù)控控制等。隨著PLC通訊能力的提高和人機(jī)界面技術(shù)的發(fā)展，PLC很容易形成不同的控制系統(tǒng)。c)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)工作量很小，易于維護(hù)、改造和重建PLC用存儲(chǔ)邏輯替代了電線接線的邏輯，減少了很多控制設(shè)備的外部控制線，也大大減少了管理系統(tǒng)的開發(fā)和建設(shè)周期，以方便其維護(hù)修理。更重要的是，為了改變生產(chǎn)過程，在同一個(gè)設(shè)備上修改程序是可能的。它適合許多品種和小批量生產(chǎn)過

16、程。d)小尺寸，輕重量，低能耗對(duì)于非常小的PLC，如歐姆龍SRMI PLC，最小尺寸小于100對(duì)，重量為1509，能耗僅為3.5瓦。PLC體積小，易于裝入機(jī)器內(nèi)部，是機(jī)械集成和機(jī)電一體化的理想控制裝置。1.5 PLC的應(yīng)用領(lǐng)域范圍PLC現(xiàn)在已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各行業(yè),使用情況一般有如下幾類：(l)運(yùn)動(dòng)控制PLC可用于控制圓周運(yùn)動(dòng)或直線運(yùn)動(dòng)。由于控制機(jī)構(gòu)的設(shè)置，I/O開關(guān)模塊被用來直接連接位置傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，但現(xiàn)在通常使用特殊的運(yùn)動(dòng)控制模塊。一個(gè)或多個(gè)軸的位置控制模塊可以驅(qū)動(dòng)步進(jìn)發(fā)動(dòng)機(jī)或服務(wù)器。世界上幾乎所有的主要PLC產(chǎn)品都具有運(yùn)動(dòng)控制功能，這被廣泛應(yīng)用于各種機(jī)器、機(jī)床、機(jī)器人、電梯等場(chǎng)景。(2)

17、過程控制過程控制是指溫度、壓力、流量等模擬變量的閉合。PLC作為工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，可以編制各種控制計(jì)算程序，完成停機(jī)和損壞控制。PID調(diào)節(jié)是閉環(huán)控制系統(tǒng)中常用的一種方法。大中型plc都有PID模塊，目前許多小型plc也有此功能。它們通常用于處理專用PID模塊。過程控制廣泛應(yīng)用于冶金、化工、熱處理、鍋爐控制等領(lǐng)域。(3)交換量的邏輯控制這是plc最基本、最廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域,它是傳統(tǒng)的接力電路的代替,可以實(shí)現(xiàn)邏輯控制、順序控制,使用單一的設(shè)備的控制,又可以多機(jī)群控制和自動(dòng)化的管道。主要有機(jī)械、鉆床、包裝線、注射器、印刷機(jī)、訂書機(jī)、鍍金流水線等。(4)模擬控制在工業(yè)生產(chǎn)過程中，有許多連續(xù)變量，如溫度、壓

18、力、流量、液位和速度。為了使可編程控制器處理模擬數(shù)據(jù)，需要實(shí)現(xiàn)模擬(模擬數(shù)字)和數(shù)字(數(shù)字)的A/D轉(zhuǎn)換和D/A轉(zhuǎn)換。PLC供應(yīng)商生產(chǎn)A/D和D/A轉(zhuǎn)換模塊組，并使用可編程控制器控制模擬量。(5)數(shù)據(jù)處理PLC在數(shù)學(xué)運(yùn)算(包括矩陣運(yùn)算、函數(shù)運(yùn)算、邏輯運(yùn)算)、數(shù)據(jù)傳輸、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、排序、查表等方面的功能。它可以收集、分析和處理數(shù)據(jù)，并且可以完成。與存儲(chǔ)在內(nèi)存中的參考值相比，這些數(shù)據(jù)可以完成一定數(shù)量的控制操作，并可以通過通信功能發(fā)送到另一個(gè)智能設(shè)備或打印映射。數(shù)據(jù)處理一般是一個(gè)大型的控制系統(tǒng)，如無人駕駛?cè)嵝灾圃煜到y(tǒng)，也可應(yīng)用于造紙、冶金、食品等過程控制系統(tǒng)中。(6)通信網(wǎng)絡(luò)PLC通信包括PLC與PL

19、C等智能設(shè)備之間的通信。隨著計(jì)算機(jī)控制的發(fā)展，工廠自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展十分迅速。PLC的制造商非常重視PLC的通信功能，并推出了自己的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。最新生產(chǎn)的PLC具有通訊接口，通訊十分方便。5.1 PLC國內(nèi)外應(yīng)用發(fā)展?fàn)顩r1968年，美國通用汽車公司(GM)發(fā)出了更換電氣控制器的請(qǐng)求。第二年，美國數(shù)字設(shè)備公司(DEC)首次開發(fā)了PLC = 0。由于微處理器的出現(xiàn)，原有的PLC(70年代末)發(fā)生了巨大的變化。在美國、日本和德國，我們開始使用微處理器作為PLC的中央處理器(PLC)。這大大提高了PLC的功能。軟件方面增加了算術(shù)運(yùn)算、時(shí)間計(jì)算、計(jì)數(shù)等功能，增加了算術(shù)、數(shù)據(jù)處理、傳輸、通信、自診斷等功能。在

20、保留原有開關(guān)模塊的基礎(chǔ)上，增加了模擬模塊、遠(yuǎn)程I/0模塊和各種專用功能模塊。增加內(nèi)存容量，增加邏輯控制器的數(shù)量，并提供固定數(shù)量的數(shù)據(jù)寄存器，擴(kuò)大PLC的范圍。從20世紀(jì)80年代中期到90年代，PLC的發(fā)展是最早的，增長率約為30-40%。這一階段的另一個(gè)特點(diǎn)是，世界上生產(chǎn)可編程控制器的國家越來越多，產(chǎn)量也越來越高，微處理器的市場(chǎng)價(jià)格也大大降低。每一種PLC微處理器的發(fā)展都采用了PLC的軟硬件特點(diǎn)，大大提高了ED的性能和成本。20世紀(jì)末，程序控制器的發(fā)展已經(jīng)適應(yīng)了現(xiàn)代工業(yè)的需要。從控制規(guī)模入手，發(fā)展了大型機(jī)械和微型機(jī)械。在控制能力方面，產(chǎn)生了壓力、溫度、速度、位移等特殊功能控制單元。各種人機(jī)接口

21、單元和通信單元都是由產(chǎn)品的組合能力而產(chǎn)生的。安裝集更簡單。目前，可編程控制器已在機(jī)械、石油化工、冶金、汽車、輕工等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。在新的21世紀(jì)，PLC將朝著高速、高智能、大容量的方向發(fā)展。網(wǎng)絡(luò)將有更大的發(fā)展。隨著PLC種類的增加和國際通用編程語言的出現(xiàn)，PLC的應(yīng)用將會(huì)越來越普及。我國可編程控制器的引進(jìn)、應(yīng)用、研究和生產(chǎn)始于改革開放?？删幊炭刂破髯畛鯊V泛應(yīng)用于進(jìn)口設(shè)備。然后，PLC在各企業(yè)生產(chǎn)設(shè)備和產(chǎn)品中的應(yīng)用不斷擴(kuò)大。隨著我國現(xiàn)代化進(jìn)程的不斷深入，PLC將在我國得到更廣泛的應(yīng)用。第二章 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)原則和設(shè)計(jì)步驟2.1 設(shè)計(jì)原則1. 在設(shè)計(jì)PLC控制系統(tǒng)的時(shí)候，應(yīng)最大限度地考

22、慮并滿足被控制的控制要求。設(shè)計(jì)前要深入現(xiàn)場(chǎng)調(diào)查分析，收集數(shù)據(jù)，制定電氣控制方案。設(shè)計(jì)人員不應(yīng)忽視與機(jī)械零件設(shè)計(jì)人員和設(shè)備操作人員的討論與合作，應(yīng)與他們共同制定并解決設(shè)計(jì)調(diào)試中的各種問題。2. 在滿足控制要求的前提下，控制系統(tǒng)配置應(yīng)簡單、經(jīng)濟(jì)、方便、操作、安全可靠。3.考慮到生產(chǎn)過程的改進(jìn)和發(fā)展會(huì)引起控制要求的變化，PLC在設(shè)計(jì)的時(shí)候要選擇適合的容量，而且需要保留有一定的余量以防萬一。2.2 設(shè)計(jì)步驟PLC 的應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與調(diào)試過程的通常步驟如圖所示，主要包括以下幾個(gè)基本步驟：1、控制要件分析控制和分析控制對(duì)象的功能，以及對(duì)工程條件的要求的系統(tǒng)的基本方法。在控制過程中要理解非周期，如果是周期的

23、，完成的動(dòng)作等，需要注意是否應(yīng)該監(jiān)督，結(jié)果顯示，報(bào)警的量，是什么需要必要的保護(hù)措施，是否有必要和聯(lián)鎖故障診斷等。2.確定I/O裝置并且執(zhí)行PLC草案。要求根據(jù)被控對(duì)象的控制輸入的確定必要的裝備，一般常用的有控制開關(guān)、按鈕、傳感器等、輸出設(shè)備這些，一般常用的有，繼電器、接觸器、電磁閥等，根據(jù)招聘了i / o設(shè)備的類型和數(shù)量統(tǒng)計(jì)plc的i / o判定，需要適當(dāng)?shù)膒lc類型，存儲(chǔ)器容量的i / o模塊和電源模塊等。3、分配PLC的I/O點(diǎn)要明確PLC的各個(gè)輸入點(diǎn)、各個(gè)輸出點(diǎn)和各個(gè)輸出執(zhí)行部之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，繪制PLC的輸入I/輸出O分配表或者輸入/輸出端子的布線?？删幊炭刂破鲬?yīng)用系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)接著變?yōu)?/p>

24、可能。4、PLC應(yīng)用程序設(shè)計(jì)更復(fù)雜的控制系統(tǒng)時(shí),控制過程分為幾個(gè)階段,不同階段之間的聯(lián)系及各階段的功能決定條件,系統(tǒng)控制流程圖的繪制,并說明動(dòng)作的順序和條件,最后制定了計(jì)劃, 設(shè)計(jì)梯形圖。編程完成后，利用該軟件進(jìn)行仿真調(diào)試，進(jìn)行測(cè)試，消除誤差，使控制程序基本滿足控制要求，為在線調(diào)試打下良好的基礎(chǔ)，縮短了在線調(diào)試的周期。對(duì)于簡單的控制系統(tǒng)，可以省去繪制控制流程圖的步驟。5、連機(jī)調(diào)試以上步驟及現(xiàn)場(chǎng)施工完成后，可進(jìn)行PLC與現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的連接調(diào)試。如果控制系統(tǒng)由多個(gè)部分或多個(gè)步驟組成，在在線調(diào)試過程中，可以按照先局部、分段、再綜合調(diào)優(yōu)的方法，一個(gè)一個(gè)地消除問題和缺點(diǎn)，直到程序完全滿足控制要求。此外，在線

25、調(diào)試后，程序必須運(yùn)行一段時(shí)間并通過實(shí)踐測(cè)試，才能確認(rèn)程序是否滿足控制要求。 6、制作技術(shù)文件。這個(gè)工作指的是，控制系統(tǒng)的安裝，動(dòng)作說明書的制作，裝置清單和系統(tǒng)的文檔的整理，保存程序等幾個(gè)步驟。第三章 三菱PLC網(wǎng)絡(luò)化控制3.1MELSECNET/H網(wǎng)絡(luò)三菱網(wǎng)絡(luò)控制按照國際互聯(lián)網(wǎng)工廠內(nèi)部的管理控制網(wǎng)工生產(chǎn)線內(nèi)現(xiàn)場(chǎng)，總線控制網(wǎng)三層網(wǎng)絡(luò)模式組態(tài)，最上層是信息網(wǎng)，中間為控制層網(wǎng)絡(luò)，最下面為設(shè)備層網(wǎng)絡(luò)，如下圖所展示的那樣：從某種意義上講，將狀態(tài)網(wǎng)絡(luò)細(xì)分為控制網(wǎng)絡(luò)MELSECNET/H和生產(chǎn)線現(xiàn)場(chǎng)總線CC-Link，發(fā)揮網(wǎng)絡(luò)橋梁的作用。三菱專用MELSENCNET/H用于工廠內(nèi)控管理網(wǎng)絡(luò)。利用高速通信和大

26、容量鏈路軟構(gòu)件，實(shí)現(xiàn)控制設(shè)備與機(jī)械設(shè)備運(yùn)行參數(shù)相關(guān)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)傳輸。MELSECNET/H網(wǎng)絡(luò)具有以下獨(dú)特優(yōu)勢(shì): (l)實(shí)現(xiàn)了高速通一訊系統(tǒng)(a) MELSECNET/H能夠以25Mbps和IOMbPs的高速通信(25Mbps僅用于QJ7lLPZ-25光環(huán)路系統(tǒng))。(b)使用專門為鏈接設(shè)計(jì)的處理器，可以更快地掃描鏈接。(c)通過多路復(fù)用，光纖環(huán)路系統(tǒng)可以更快地傳輸數(shù)據(jù)。 (2)大規(guī)模和靈活的系統(tǒng)配置 (a)鏈路軟件容量大:16384點(diǎn)為鏈路繼電器(LB)!鏈接寄存器(LW)的16384點(diǎn)。(b)現(xiàn)在可以將每個(gè)站的鏈接數(shù)最多設(shè)為2000字節(jié)。(c)向其他站發(fā)送和接收數(shù)據(jù)的命令最多可發(fā)送和接收960

27、個(gè)字的數(shù)據(jù)。該系統(tǒng)最多可擴(kuò)展到239個(gè)網(wǎng)絡(luò)。(d)通過使用交互鏈路數(shù)據(jù)傳輸功能，無需創(chuàng)建序列控制程序就可以將數(shù)據(jù)傳輸?shù)搅硪粋€(gè)網(wǎng)絡(luò)。(e)通過安裝多個(gè)網(wǎng)絡(luò)模塊，可以使用路由功能，PLC可以作為中繼站，與8個(gè)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)上的目標(biāo)站進(jìn)行N:N(瞬時(shí)傳輸)通信。(3)提供各式各樣的通訊服務(wù)(a)通過指定的接收站的通道號(hào)(1至64)可以進(jìn)行瞬時(shí)傳送的效果。(b)通過使用低速循環(huán)傳送功能，能夠循環(huán)發(fā)送不需要以成批模式高速傳送的數(shù)據(jù)。(c)上位站的CPU模塊的中斷順控程序可以使用事件發(fā)布功能起動(dòng)。該功能減少了系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間并處理實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的接收。(4)擴(kuò)展了RAS功能(a)通過使用控制站開關(guān)的功能，如果網(wǎng)絡(luò)的控制

28、站出現(xiàn)宕機(jī)，就正常站代替控制站，能夠繼續(xù)網(wǎng)絡(luò)通訊。(b)當(dāng)故障站恢復(fù)并可以重新起動(dòng)正常運(yùn)行時(shí)，它使用自動(dòng)返回功能自動(dòng)返回網(wǎng)絡(luò)重新起動(dòng)數(shù)據(jù)通訊。(c)因?yàn)橥ㄟ^自動(dòng)返回控制，宕機(jī)的控制站可以返回到網(wǎng)絡(luò)作為正常站，所以網(wǎng)絡(luò)停止時(shí)間縮短了。(d)通過使用環(huán)路回送的功能(光纖環(huán)路系統(tǒng))，可以通過斷開故障區(qū)(諸如電纜斷開、故障站等的網(wǎng)絡(luò)部分)繼續(xù)運(yùn)行站間的數(shù)據(jù)傳送。(e)通過使用站分離功能(同軸總線系統(tǒng))，即使由于斷電等原因而造成某此連接站宕機(jī)，也可以在其它運(yùn)行站中繼續(xù)正常通訊。（f)當(dāng)正常網(wǎng)絡(luò)由于斷開等原因出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，如果每個(gè)PLC CPU(雙結(jié)構(gòu)網(wǎng)絡(luò))安裝兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)模塊，即正常模塊和備用模塊，數(shù)據(jù)刷新可

29、以通過切換到備用網(wǎng)絡(luò)外的鏈路繼續(xù)數(shù)據(jù)鏈路。(g)即使在系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)CPU模塊發(fā)生錯(cuò)誤停止，網(wǎng)絡(luò)模塊也可以繼續(xù)進(jìn)行瞬時(shí)傳輸。(h)能夠檢查瞬時(shí)誤差的時(shí)間。(5)增強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)功能，使網(wǎng)絡(luò)功能更加兼容。 (6)提高了與Q系列GX Developer組合的網(wǎng)絡(luò)配置的容易程度。3.2. cc一L1nk現(xiàn)場(chǎng)總線控制和信息處理融合了的現(xiàn)場(chǎng)總線CC一link，是一種省線、信息化網(wǎng)絡(luò)，這不僅提供臨時(shí)性的高度、分散控制、智能設(shè)備通信功能，而且還與現(xiàn)場(chǎng)許多設(shè)備廠商密切合作，提供開放的環(huán)境。與普通總線相比，具有以下獨(dú)特特征。(l)系統(tǒng)配置:一個(gè)主要站可以連接遠(yuǎn)程的I/0站以及遠(yuǎn)程設(shè)備站、本地站、后站臺(tái)站、包括智能機(jī)器局在內(nèi)

30、共有64個(gè)車站。(2)通信速度很快、距離遠(yuǎn)：CC一Link達(dá)到了行業(yè)中最高的通信速度(10Mbit/S)，可確保需高速響應(yīng)的傳感器輸人和智能化設(shè)備間的大容量數(shù)據(jù)的通信。(3)CC一Link站的類型如表l一1所示:(4)鏈接因素:各CC link鏈接系統(tǒng)共得到4096點(diǎn)的比特,合計(jì)512點(diǎn)的沃德數(shù)據(jù)組合的循環(huán)通信，并通過這些鏈接的要素，遠(yuǎn)程i /模擬模塊、接口轉(zhuǎn)換器等的FA設(shè)備產(chǎn)品和高速通信成為可能。(5)循環(huán)通信方式:在CC Link鏈接系統(tǒng)中,主站和本站的循環(huán)數(shù)據(jù)區(qū)域，會(huì)在各自的遠(yuǎn)程i /o遠(yuǎn)程設(shè)備局、智能設(shè)備、空間站相對(duì)應(yīng),遠(yuǎn)程輸入輸出以及遠(yuǎn)程、寄存器的數(shù)據(jù)將會(huì)被自動(dòng)更新。(6)高速鏈路掃

31、描:能夠通過僅在主系統(tǒng)和遠(yuǎn)程I/O站中設(shè)置遠(yuǎn)程I/O網(wǎng)絡(luò)模式來縮短鏈路掃描時(shí)間。(7)瞬時(shí)傳送通信:除了自動(dòng)更新的環(huán)形通信之外，CC- link瞬時(shí)傳輸系統(tǒng)能夠由主站、本地站、智能裝置站發(fā)起，并且能夠進(jìn)行以下處理:l)某一PLC站可以讀寫出另一PLC站的軟元件相關(guān)數(shù)據(jù)；2)主站PLC對(duì)智能設(shè)備站讀寫數(shù)據(jù)；3)能使用GXDeve1Oper軟件讀寫數(shù)據(jù)或監(jiān)控其他PLC站的程序;4)上位機(jī)等設(shè)備可對(duì)PLC站內(nèi)的軟件數(shù)據(jù)進(jìn)行讀寫。(8)備份主功能:當(dāng)主程序異常時(shí)，備份主程序?qū)⒔庸苤鞒绦?，使網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)鏈路能夠繼續(xù)。(9)中繼:CC-L1nk系統(tǒng)配備多種中繼器，不降低通信速度，不增加通信距離，達(dá)到13.2k

32、m。(10) CC-Link自動(dòng)啟動(dòng):在只有主站和遠(yuǎn)程I/0站的系統(tǒng)中，如果不設(shè)置系統(tǒng)參數(shù)，當(dāng)電源接通時(shí)，可以自動(dòng)啟動(dòng)數(shù)據(jù)鏈路。(11)遠(yuǎn)程設(shè)備站初始設(shè)置功能:使用GX Developer軟件，無需編寫遠(yuǎn)程設(shè)備站的順序控制程序、初始化參數(shù)設(shè)置等初始化，即可完成握手信號(hào)的控制。(12)中斷程序啟動(dòng)(事件中斷):當(dāng)從網(wǎng)絡(luò)接收到數(shù)據(jù)并設(shè)置好條件后，可以啟動(dòng)CPU模塊的中斷程序。因此，該系統(tǒng)能夠滿足高速處理的要求。中斷程序的啟動(dòng)條件可以設(shè)置為16。CC-Link現(xiàn)場(chǎng)總線以其兼容性強(qiáng)、開放性強(qiáng)、低噪聲、高速通信、完備的備份主站功能、完備的RAS功能、強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)配置功能、高可靠性、自動(dòng)響應(yīng)功能、預(yù)約站功能

33、和遠(yuǎn)程設(shè)備站的初始化設(shè)置功能贏得了眾多企業(yè)的信任。目前，已贏得了國內(nèi)許多重要項(xiàng)目的信賴。在工程和典型設(shè)備中有很多應(yīng)用。3.3三菱PLC 的優(yōu)點(diǎn)國際知名的PLC品牌主要包括有三菱、西門子、歐姆龍等幾個(gè)品牌，三菱PLC除了具有通用PLC的特點(diǎn)之外，除了具有通用PLC的多種功能外,與其他品牌相比,主要還有以下優(yōu)點(diǎn):(1)性價(jià)比高與西門子PLC相比，三菱QPLC具有價(jià)格優(yōu)勢(shì)，尤其是在中小型控制系統(tǒng)的應(yīng)用方面，三菱PLC具有絕對(duì)優(yōu)勢(shì)，占據(jù)了中國中南部大部分市場(chǎng)。(2)性能好，功能強(qiáng)大三菱PLC以速度快、響應(yīng)快、性能穩(wěn)定、掃描時(shí)間短而著稱。例如，三菱Q02HCPU的處理速度，輸入(LD)是34納秒(納秒)

34、，輸出(MOV)是102納秒(納秒)，掃描時(shí)間可以設(shè)置為0.5 ms，三菱PLC可以配置兩個(gè)cpu。一個(gè)是基礎(chǔ)CPU，另一個(gè)是運(yùn)動(dòng)控制或過程控制CPU，專門從事數(shù)據(jù)處理和仿真處理。因此，它在數(shù)據(jù)處理方面具有很大的優(yōu)勢(shì)。此外，三菱PLC的內(nèi)存和數(shù)據(jù)寄存器也可以擴(kuò)展到支持多達(dá)8級(jí)的擴(kuò)展。電源供應(yīng)，CPU可以取冗余系統(tǒng)，支持在線模塊替換。軟件方面，編程界面友好。它可以粘貼函數(shù)塊和設(shè)置參數(shù)。編輯控制程序很容易。系統(tǒng)配置調(diào)試方便。支持在線項(xiàng)目更改(編寫西門子PLC程序時(shí)CPU必須停止模式)。三菱CC - Link現(xiàn)場(chǎng)總線通信開發(fā)和發(fā)布較晚，其軟硬件基礎(chǔ)相對(duì)完善，在行業(yè)中處于領(lǐng)先地位。因此，三菱CC -

35、Link在技術(shù)上具有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，是亞洲唯一能夠與歐美競(jìng)爭(zhēng)的現(xiàn)場(chǎng)總線。(3)易學(xué)易用三菱PLC編程符合亞洲思維方式。例如脈沖指令，三菱只需要在接觸點(diǎn)添加一個(gè)箭頭，西門子需要添加一個(gè)P和N，這更符合用戶的習(xí)慣。該程序易于理解和維護(hù)。三菱PLC以其眾多的優(yōu)勢(shì)贏得了世界各地用戶的一致好評(píng)，特別是在亞洲市場(chǎng)占有較高的份額。第四章 基于三菱 PLC 的伺服平臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)伴隨著PLC技術(shù)、變頻技術(shù)和伺服控制技術(shù)的迅速普及，以步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)為執(zhí)行元件的定位控制技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)中獲得了越來越廣泛的應(yīng)用。伺服電機(jī)不僅能夠?qū)崿F(xiàn)精確的速度控制，還可以實(shí)現(xiàn)精確的角度(位置)控制，具有較強(qiáng)的動(dòng)態(tài)特性。本文將會(huì)采用PL

36、C脈沖輸出端口直接控制伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，設(shè)計(jì)了電氣原理圖、PLC的主控制程序等，該系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)與PLC主控制器的良好對(duì)接，具有良好的生產(chǎn)設(shè)備實(shí)用價(jià)值。 4.1伺服電機(jī)控制系統(tǒng)的組成及其控制要求本文的伺服電機(jī)控制系統(tǒng)由PLC、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、觸摸屏和一套單軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成。系統(tǒng)組成如圖1所示:控制要求:設(shè)計(jì)觸摸屏控制界面，具有手動(dòng)控制和自動(dòng)控制界面。在手動(dòng)控制中，向前或向后按下按鈕，伺服電機(jī)可以向前或向后工作。在自動(dòng)控制中，按下自動(dòng)按鈕，伺服控制系統(tǒng)首先返回原點(diǎn)，執(zhí)行多點(diǎn)控制，每點(diǎn)停止1秒，循環(huán)往復(fù)。按下停止按鈕，伺服電機(jī)停止。4.2伺服電機(jī) PLC 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)4.2.1 控制系統(tǒng)主

37、要設(shè)備選型4.2.1.1 PLC 的選用鑒于直接控制伺服PLC,供出口,PLC類型32MT三菱薄膜晶體管。本文選擇FX3U PLC系統(tǒng)、起源和搜索功能，它具有原點(diǎn)搜索的功能指令，并且還內(nèi)置有獨(dú)立3軸最高 100KHz 的定位功能，可以同時(shí)控制 3 個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)，完全滿足伺服控制系統(tǒng)的定位控制要求。4.2.1.2 三菱伺服驅(qū)動(dòng)器及其電機(jī)的選用本文采取了三菱mr-j3-10a伺服驅(qū)動(dòng)器和配套的hf-kp13伺服電機(jī)。mrj3系列伺服執(zhí)行機(jī)構(gòu)是在mrj2系列伺服執(zhí)行機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上發(fā)展并擴(kuò)大的。它們的優(yōu)點(diǎn)是動(dòng)態(tài)響應(yīng)過程更快，位置也更好。它可與FX系列PLC、脈沖發(fā)生器、定位模塊實(shí)現(xiàn)連接。4.2.1.3 觸

38、摸屏的選用本文選用三菱GT10系列觸摸屏，支持FA透明傳輸功能。與三菱PLC連接后，PLC程序可讀、可寫、可監(jiān)控。GT10與PLC之間的通信接口根據(jù)型號(hào)的不同可分為RS232、RS422和USB。傳輸速率可達(dá)115.2 KBPS。4.2.2 PLC 控制系統(tǒng)輸入和輸出的分配表為避免伺服執(zhí)行機(jī)構(gòu)在前進(jìn)或后退過程中出現(xiàn)故障，設(shè)置兩個(gè)位置開關(guān)限位保護(hù)。執(zhí)行原點(diǎn)回歸命令需要一個(gè)接近開關(guān)，因此需要三個(gè)輸入點(diǎn)。PLC的輸出信號(hào)主要是脈沖和方向信號(hào)，需要兩個(gè)輸出點(diǎn)。輸入和輸出點(diǎn)的具體分配如表1所示。4.2.3 控制系統(tǒng)電氣原理圖的設(shè)計(jì)在圖2中示出了控制系統(tǒng)的電氣原理圖的設(shè)計(jì)圖。設(shè)備使用中的安全考慮執(zhí)行機(jī)構(gòu)左

39、右,為了防止元件的破損,極限開關(guān)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的兩端分別設(shè)置 SQ1、SQ2,將常閉觸點(diǎn)接至伺服驅(qū)動(dòng)器正反轉(zhuǎn)限位端口(LSP、LSN),常開觸點(diǎn)接至 PLC 的輸入端口。SQ3是原點(diǎn)開關(guān),執(zhí)行原點(diǎn)回歸指令時(shí)使用。4.3 伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置在該系統(tǒng)中，服務(wù)器驅(qū)動(dòng)器會(huì)在位置控制模式下運(yùn)行，fx3u-32mt的Y0輸出脈沖是服務(wù)器驅(qū)動(dòng)器的位置指令，Y1輸出是服務(wù)器驅(qū)動(dòng)器的方向指令。這都采用自動(dòng)增益調(diào)整模式。根據(jù)以上要求，伺服器驅(qū)動(dòng)參數(shù)的設(shè)置與表2所示的一樣。4.4 伺服電機(jī) PLC 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)4.4.1 觸摸屏的畫面設(shè)計(jì)以三菱觸摸屏為服務(wù)器控制系統(tǒng)的人機(jī)界面。手動(dòng)控制畫面上設(shè)置了插件點(diǎn)火、反轉(zhuǎn)點(diǎn)火

40、開關(guān)，與PLC輔助繼電器M0和M1相對(duì)應(yīng)。自動(dòng)控制界面設(shè)有會(huì)員點(diǎn)、啟動(dòng)、之后靜止開關(guān)，分別會(huì)與PLC輔機(jī)M2-M4相對(duì)應(yīng)，并插入自動(dòng)運(yùn)行速度數(shù)字輸入的元件，這樣與PLC的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器D10相對(duì)應(yīng)。4.4.2 PLC 主要控制程序設(shè)計(jì)4.4.2.1 原點(diǎn)回歸的程序設(shè)計(jì)如圖(3)所示，返回原點(diǎn)是由ZRN命令實(shí)現(xiàn)的。當(dāng)渦輪遙控OFF /秒時(shí)，服務(wù)器的電力以原點(diǎn)回轉(zhuǎn)速度(頻率為12000HZ)，在原點(diǎn)回轉(zhuǎn)OFF /秒時(shí)停止，而在此期間，服務(wù)器的電力是在機(jī)器繼續(xù)運(yùn)行速度(頻率為2000HZ)的情況下，按此指令執(zhí)行M8029電機(jī)和執(zhí)行，準(zhǔn)備了確認(rèn)遠(yuǎn)定位置的程序。4.4.2.2 多點(diǎn)定位控制的程序設(shè)計(jì)多點(diǎn)定位

41、控制可按絕對(duì)位置命令完成DRVA，像圖(1)所展示的那樣。按下啟動(dòng)按鈕M3時(shí)，會(huì)以D10設(shè)定的速度移動(dòng)，K5500個(gè)脈沖量表示目標(biāo)位置與原點(diǎn)位置的距離。M8029是脈沖輸出退出的信號(hào)，而不是服務(wù)器電力啟動(dòng)退出的信號(hào)。因此，在連接M8029時(shí)，驅(qū)動(dòng)一個(gè)定時(shí)器，在因適當(dāng)?shù)难訒r(shí)而減少停留脈沖的范圍內(nèi)的服務(wù)器服務(wù)器停止后，啟動(dòng)定位指令，提高定位精度。.4.5測(cè)試系統(tǒng)的搭建 (1)CPU的選擇PLC CPU選用三菱QOZHCPU，是三菱新型PLC中的高性能PLC。它可以控制4096 (X/YO-FFF)輸入/輸出(I/0)點(diǎn)，12個(gè)主板插槽，支持7級(jí)擴(kuò)展，與主板一起可以達(dá)到64個(gè)I/0插槽，擴(kuò)展效果很好

42、。內(nèi)置RAM內(nèi)存有64K存儲(chǔ)容量，2個(gè)存儲(chǔ)文件，112k ROM存儲(chǔ)容量，28個(gè)存儲(chǔ)文件。QOZHCPU與三菱專用GxDeve10per軟件之間的通信速度更快。(2)模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊的選擇模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊采用Q64AD模塊，該模塊有四個(gè)通道。每個(gè)通道可以選擇電壓輸入或電流輸入。我們選擇電壓信號(hào)輸入。Q64AD模塊具有以下特點(diǎn):1)高速轉(zhuǎn)換可在80u S/通道的高速下進(jìn)行。2)高精度轉(zhuǎn)換過程精度為+/-0.1%(環(huán)境溫度為2+/-5c度)3)模塊可在正常模式和偏置/增益設(shè)置模式之間切換，無需在線重置PLC CPU。4)兼容性好，可與多種cpu兼容。實(shí)用程序包也可以用于初始化設(shè)置和自動(dòng)刷新設(shè)置，而不需要額

43、外的編程。4.5.1系統(tǒng)的搭建采用三菱MR-JZS伺服放大器控制伺服電機(jī)?？蓪?shí)現(xiàn)變頻調(diào)速。MR-JZS伺服放大器與三菱PLC通訊。系統(tǒng)采用三菱Q64AD模塊進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換，要求接收電壓在0 5伏之間，因此該傳感器采集的電壓信號(hào)不滿足轉(zhuǎn)換要求，需要采用一階正向放大電路將其放大到所需范圍。傳感器采集到的信號(hào)經(jīng)AD轉(zhuǎn)換成三菱QOZHCPU進(jìn)行處理。測(cè)控系統(tǒng)框圖如下:HC-SFS352伺服電機(jī)由MR-JZS伺服放大器控制，QD75PI定位模塊主要控制伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置。例如，設(shè)置伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)周期發(fā)送36000個(gè)脈沖，設(shè)置起始位置的定位數(shù)據(jù)，根據(jù)后續(xù)脈沖的個(gè)數(shù)，可以準(zhǔn)確地了解伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度。三菱電源模塊、QOZHCPU模塊、Q64AD模塊、QD75PI定位模塊通過基片電路連接，QOZHCPU通過RS232串口線與工業(yè)計(jì)算機(jī)通信。4.6三菱PLC軟件編程PLC必須通過程序驅(qū)動(dòng)初始化，通過設(shè)置參數(shù)和命令來實(shí)現(xiàn)基本的控制功能。這個(gè)測(cè)試需要伺服電機(jī)精確定位。首先，它必須設(shè)置一個(gè)原點(diǎn)，一個(gè)原點(diǎn)的記憶，伺服電機(jī)每次啟動(dòng)前都要回到這個(gè)原點(diǎn)，無論從這個(gè)原點(diǎn)停在哪個(gè)方向。另外，需要設(shè)置上下限，伺服電機(jī)在這兩個(gè)限值之間擺動(dòng)。整個(gè)程序設(shè)計(jì)思路和流程如