格雷母線行車定位系統(tǒng)

1、行車位置跟蹤系統(tǒng)CLTSXX技術(shù)股份有限公司目 錄一、行車定位系統(tǒng)簡介 3.二、格雷母線地址檢測原理 5.三、格雷母線定位系統(tǒng)特點與組件 .6.3.1、 產(chǎn)品綜合特點6.3.2、產(chǎn)品組件73.3、格雷母線安裝方式 9.四、行車位置跟蹤系統(tǒng)（CLTS） 1.04.1、行車位置檢測原理圖 104.2、位置檢測網(wǎng)絡(luò)圖11五、成功案例11六、幾種傳感器應(yīng)用比較 12七、采購指南12八、驗收及售后服務(wù)13一、行車定位系統(tǒng)簡介格雷母線定位系統(tǒng)，是XX技術(shù)股份有限公司在消化吸收世界最 先進電磁感應(yīng)原理的基礎(chǔ)上研制生產(chǎn)的新型高可靠定位產(chǎn)品。它一問世就受到冶金、港口、礦山、電力、煤炭、化工等行業(yè)的普遍青睞； 它

2、是一種比較成熟的位移檢測和數(shù)據(jù)通信傳感器，位置檢測絕對，定位精度5毫米，可以斷續(xù)或連續(xù)檢測，尤其適用于軌道不平整的大車 或環(huán)形運動機械位移檢測，防水、防油、防塵、耐酸堿，理論上無壽 命極限。行車起重機的種類繁多，從行車起重機自動化程度來分為一般無自動化普通行車、半自動行車和自動化行車三大類。普通行車：一般普通行車都設(shè)有司機室，起重機的操作通過地面 指揮人員使用對講機或叫嘴加手勢向司機發(fā)布調(diào)運命令，司機再操作設(shè)備(聯(lián)動臺)進行工作。但客觀的講，在垛位比較密集、堆放物形 狀基本一樣的場合，從十多米高的駕駛室靠人工和垛位標(biāo)記去準確判 斷位置是很難完全不出錯的，尤其是又有保溫坑煙霧干擾，位置判斷 慢，

3、吊運效率就有限，當(dāng)然，如果發(fā)生吊錯的情況就更糟。而且，地 面指揮人員的存在始終是一個安全隱患。 但是目前，國內(nèi)大部分企業(yè) 的確都使用的是這類行車；半自動行車：裝有行車位置跟蹤系統(tǒng)(CLTS -Crane Locati onTrack System)的行車，歸納于自動化行車范疇，它是屬于半自動行車，其特點是行車上有人，地面無人，司機只需要根據(jù)駕駛室畫面的 位置指示操縱行車，就可以完成所有吊運和與 ERP言息交互的動作， 效率大大提高，且完全沒有安全隱患，不受環(huán)境煙霧的干擾，一個有 經(jīng)驗的司機還可以使行車運行路徑最優(yōu)。CLTS系統(tǒng)在國外是標(biāo)準的機電一體化產(chǎn)品，國外主要的大型鋼鐵企業(yè)在鋼卷庫、板坯庫

4、、成品 庫等場合都使用帶行車位置跟蹤系統(tǒng)（CLTS的行車。全自動行車：從技術(shù)角度，只要在 CLTS行車的基礎(chǔ)上增加少許 硬件設(shè)備和改動一些相關(guān)控制軟件，就能成為全自動無人駕駛行車。 國外企業(yè)在一些環(huán)境相對惡劣、 運行路徑相對單一的起吊場合， 全自 動無人行車正在逐漸興起，其特點是無人駕駛，自動起吊和卸貨，行 車的運行由PLC自動控制，路徑相對最優(yōu)，不僅地面上無人，而且車 上的人也省了，當(dāng)然，需要設(shè)置必要的攝像頭對整個庫場進行監(jiān)視， 行車的運行情況也需要遠程監(jiān)視。 但即使是國外知名鋼鐵企業(yè)，全自 動行車也尚未進入廣泛使用階段。天車位置跟蹤系統(tǒng)（CLTS技術(shù)方案是針對天車的管理要求所設(shè) 計，根據(jù)多

5、功能天車的上料、倒庫和卸料等功能要求，綜合考慮天車 三維定位、天車智能導(dǎo)航、數(shù)據(jù)自動采集以及計算機無線通信，形成 的全方位的智能化天車格雷母線定位系統(tǒng)。根據(jù)寶鋼股份的實際使用經(jīng)驗，1580鋼卷庫、板坯庫、1420熱 卷庫、1550熱卷庫的CLTS系統(tǒng)投運以來，沒有發(fā)生過物流和信息錯 誤，有效地保證了生產(chǎn)順行、員工人身安全以及調(diào)度效率。因此，行 車采用行車位置跟蹤系統(tǒng)（CLTS是完全必要的。1、格雷母線地址檢測原理格雷母線位置檢測包括地址編碼發(fā)生器、天線箱、地址解碼器、格雷母線、協(xié)議轉(zhuǎn)換模塊及安裝輔件等部分。如下圖以一對地址線和一對基準線組成的格雷母線加以說明: 館咄* 1- Vtid圖1信號檢

6、測原理利用最簡單的單匝線圈的感應(yīng)原理，當(dāng)天線箱線圈中通入交變電 流時，在天線箱附近會產(chǎn)生交變磁場。格雷母線近似處在一個交變的、 均勻分布的磁場中，每對格雷母線芯線會產(chǎn)生感應(yīng)電動勢。發(fā)射單元 地址信號通過電磁耦合方式傳送到格雷母線的感應(yīng)環(huán)線上。地址檢測單元對接收到的信號進行相位比較。 交叉線的信號相位與平行線的信號相位相同，地址為“ 0”交叉線的信號相位與平行線 的信號相位相反，地址為“ 1”，這樣感應(yīng)的地址信息是格雷碼排列 永不重復(fù)，由此確定移動站在格雷母線長度方向上的位置。三、格雷母線定位系統(tǒng)特點與組件3.1、產(chǎn)品綜合特點（1）非接觸工作方式：非接觸工作方式，無滑脫和磨損等故障；（2）絕對位

7、置檢測：能夠連續(xù)地、高精度地檢測絕對地址，位置檢測精度達5毫米，可以實現(xiàn)移動機車自動行走和全自動操作；（3）通信適用范圍廣：通過電磁耦合來進行通信，不受環(huán)境條件限制， 接收靈敏度高。例如在隧道內(nèi)空間電磁波便很難傳送 ，格雷母線能 實現(xiàn)通信；（4）不受無管會管制；數(shù)據(jù)通信的載頻為低頻，所產(chǎn)生的電磁場只 限于幾米范圍，輻射比工廠使用高頻無線電通信系統(tǒng)容許的級別低， 不需要向無管會申請即可使用；（5）兼容性好：位置檢測和數(shù)據(jù)通信可以合用一根格雷母線電纜， 施工方便、安裝維護簡單，占空間小，不影響現(xiàn)場外觀，不改變現(xiàn)場 設(shè)備；（6）抗干擾能力強：使用交叉扭絞結(jié)構(gòu)及相位檢測技術(shù)，天線箱與 格雷母線兩者間隙

8、從30毫米到300毫米均可正常工作，不受環(huán)境噪 音和接收信號電平波動的影響，能夠在諸如鐵礦石場等惡劣環(huán)境條件 中長期可靠的工作；(7) 適用于惡劣的工業(yè)環(huán)境：安裝在室外的格雷母線電纜、天線箱、 始端箱、終端箱和段間箱采用非金屬材料制作而且采用密封工藝，耐酸、堿腐蝕，防護等級IP54，使用壽命長。3.2、產(chǎn)品組件321格雷母線A、雷母線外形圖圖2 格雷母線外形圖格雷母線標(biāo)準規(guī)格為 AFC-ECG01-05侮根51.2米；用戶可依據(jù)現(xiàn)場環(huán)境選擇格雷母線的長度，如 100米即型號為AFC-ECG01-100B安裝尺寸圖diC 型號：FC-ECG01-051D技術(shù)參數(shù)：長度：51.2米工作溫度：25C

9、120C;重量：1.5公斤/米；尺寸：寬147*厚17 ( mm；322、地址編碼發(fā)生器型號：AFC-AG002-031技術(shù)參數(shù)：工作頻率：31 KHz功率：5w3.2.3、天線箱型號：AFC-AGB02-31技術(shù)參數(shù)：位置檢測感應(yīng)距離：水平方向上下方向士 50mm工作頻率：31KHz工作溫度：120C;=200*140*30(mm);安裝方式：懸掛式天線箱尺寸為：高x寬x深安裝尺寸324、地址解碼器型號：AFC-AGA01-31-B技術(shù)參數(shù)：輸出接口： RS232/485;適應(yīng)速度：w 200M/min;位置檢測精度w 士 5mm3.2.5、始端箱和終端箱置于格雷母線的兩端和中間。型號：AF

10、C-BXS01 AFC-BXZ013.3、格雷母線安裝方式格雷母線可鋪設(shè)在軌道邊或磨電道下，可以采用T/L型夾具安裝,如圖非接觸間隙大，水平方向30300毫米：上下方向050毫米。間扯SACt型夾具安裳陽attE四、行車位置跟蹤系統(tǒng)（CLTS )4.1、行車位置檢測原理圖圖（3）行車位置檢測原理圖行車位置檢測系統(tǒng)實時檢測行車吊鉤三維位置。1行車當(dāng)前走行位置（X軸）:采用格雷母線位置檢測，天線箱安 裝在行車側(cè)面，格雷母線安裝在軌道護欄上。檢測精度5毫米。2行車當(dāng)前橫行位置（Y軸）:采用格雷母線位置檢測，天線箱安 裝在小車側(cè)面，格雷母線安裝在行車大梁上。檢測精度5毫米。3行車當(dāng)前吊鉤位置 （Z軸）

11、：采用多圈絕對型旋轉(zhuǎn)編碼器AVM58-1212檢測精度：W 士 3% （F.S ）。（可選，基本上很多現(xiàn)場無 需檢測Z軸方向的位置）4.2、位置檢測網(wǎng)絡(luò)圖曙帶擊瞬線人車 s犬車天彌五、成功案例、上海寶鋼二煉鋼板坯庫天車定位管理系統(tǒng)、上海寶鋼1880三熱軋?zhí)燔嚩ㄎ还芾硐到y(tǒng)、上海寶鋼2050天車定位管理系統(tǒng)、遼寧本鋼三熱軋行車定位定位管理系統(tǒng)、京唐鋼鐵聯(lián)合公司冷軋?zhí)燔嚩ㄎ还芾硐到y(tǒng)、京唐鋼鐵聯(lián)合公司熱軋?zhí)燔嚩ㄎ还芾硐到y(tǒng)、武鋼三煉鋼天車無線數(shù)據(jù)傳輸管理系統(tǒng) 、重鋼熱軋1780鋼卷庫、板坯庫定位管理系統(tǒng)六、幾種傳感器應(yīng)用比較 、機械碰觸開關(guān)：安裝在料倉皮帶架旁邊，當(dāng)卸料小車走過來時就 會碰到機械開關(guān)，從

12、而產(chǎn)生一個動作送到 PLC,說明該機械已到位置。 斷點檢測，會出現(xiàn)誤報。 、接近開關(guān)：和機械碰觸開關(guān)一樣。 、旋轉(zhuǎn)編碼器：通過安裝在車輪上的旋轉(zhuǎn)編碼器檢測機車的位置， 是一種相對定位的接觸工作方式。優(yōu)點是成本低，測距長。缺點是車 輪打滑，定位不精確，維護工作量大，使用一段時間后就要重新改造 機械結(jié)構(gòu)。適合用在非接觸位移檢測的位置，比如天車的吊鉤同步高 度檢測。 、激光：利用激光傳輸時間來測量距離的基本原理即通過測量激光往返目標(biāo)所需時間來確定目標(biāo)距離， 是一種連續(xù)非接觸位置檢測。優(yōu) 點是測量精度高，安裝簡單。缺點是測距相對短，抗污染能力弱。七、采購指南用戶可根據(jù)現(xiàn)場工況和我公司銷售人員進行交流，如：現(xiàn)場有幾臺卸料小車，小車行程有多少米，要求定位精度多少毫米，信號傳輸 距離，PLC品牌，系統(tǒng)接口方式，控制室是否需要上位機或觸摸屏， 料倉料位是否需要監(jiān)測等，需要說明的是一條格雷母線可以供多臺小 車使用，由此可以節(jié)約費用。八、驗收及售后服務(wù)整個系統(tǒng)安裝調(diào)試完成后，再由用戶及有關(guān)單位，組織人員對系 統(tǒng)按合同要求進行全面測