單片機(jī)控制機(jī)械手模擬物料搬運(yùn)裝置設(shè)計(jì)與調(diào)試

1、摘 要在中國工業(yè)韌帶發(fā)展中，很多高生產(chǎn)率高精度的機(jī)械加工設(shè)備從國外引進(jìn)，大大的提高了工作速度，產(chǎn)品的加工精度，降低了工作的勞動(dòng)強(qiáng)度，所以大受歡迎。機(jī)械手是一種模仿人體上肢運(yùn)動(dòng)的機(jī)器，它能按照預(yù)定要求輸送工種或握持工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化技術(shù)設(shè)備，對實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化，推動(dòng)工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。因而具有強(qiáng)大的生命力，受到人們的廣泛重視和歡迎。 工業(yè)機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動(dòng)，顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高 勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長期頻繁，單調(diào)的操作，如果沒有機(jī)械手那么工人的勞動(dòng)強(qiáng)度是很高的，有時(shí)候還要用行車員工件，生產(chǎn)速度大大延緩，這種情況采用機(jī)械手

2、是很有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染環(huán)境條件上進(jìn)行操作。更顯其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。單片機(jī)技術(shù)作為計(jì)算機(jī)技術(shù)的一個(gè)重要的分支，廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制、智能化儀器，家用電器，甚至電子玩具等各個(gè)領(lǐng)域，它具有體積小、功能多、價(jià)格低廉、使用方便、系統(tǒng)設(shè)計(jì)靈活等優(yōu)點(diǎn)。本論文設(shè)計(jì)以STC89S52 單片機(jī)為中心，運(yùn)用 c 語言和匯編語言的方式，控制機(jī)械手來完成模擬智能物料搬運(yùn)裝置。關(guān)鍵詞：機(jī)械手，自動(dòng)化，單片機(jī) 單片機(jī)控制機(jī)械手模擬物料搬運(yùn)裝置設(shè)計(jì)與調(diào)試 目目 錄錄摘 要 .I目 錄 .III第一章 單片機(jī)與機(jī)械手的概況 .11.1 工業(yè)機(jī)械手的簡史 .11.2 工業(yè)

3、機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用 .11.3 機(jī)械手的組成 .21.4 工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展趨勢 .31.5 單片機(jī)的簡史 .31.6 單片機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域 .41.7 單片機(jī)開發(fā)系統(tǒng)的組成 .51.8 單片機(jī)的發(fā)展趨勢 .5第二章 模擬智能物料搬運(yùn)裝置實(shí)訓(xùn) .62.1 設(shè)計(jì)內(nèi)容 .62.2 設(shè)計(jì)模塊 .72.3 設(shè)計(jì)過程 .72.4 參考例程 .82.5 單片機(jī)裝置安裝與調(diào)試的注意事項(xiàng) .21第三章 結(jié) 論 .22參考文獻(xiàn) .23致 謝 .24 第一章 單片機(jī)與機(jī)械手的概況1.1 工業(yè)機(jī)械手的簡史用于再現(xiàn)人手的的功能的技術(shù)裝置稱為機(jī)械手。機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操

4、作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為工業(yè)機(jī)械手。 工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分，這種新技術(shù)發(fā)展很快，逐漸成為一門新興的學(xué)科機(jī)械手工程。機(jī)械手涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電器液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。 機(jī)械手是一種能自動(dòng)控制并可從新編程以變動(dòng)的多功能機(jī)器，他有多個(gè)自由度，可以搬運(yùn)物體以完成在不同環(huán)境中的工作。 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強(qiáng)。 隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡稱通用機(jī)械手。由于

5、通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。1.2 工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。機(jī)械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛。 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程中的自動(dòng)化已成為突出的主題。各行各業(yè)的自動(dòng)化水平越來越高，現(xiàn)代化加工車間，常配有機(jī)械手，以提高生產(chǎn)效率，完成工人難以完成的或者危險(xiǎn)的工作?？稍跈C(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)很大程度上不是連續(xù)的。據(jù)資料介紹，美國生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中，有 75%是小批量生產(chǎn)；金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在 50 件以下，零件真正在機(jī)床上加工的時(shí)間

6、僅占零件生產(chǎn)時(shí)間的 5%。從這里可以看出，裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性，工業(yè)機(jī)械手就是為實(shí)現(xiàn)這些工序的自動(dòng)化而產(chǎn)生的。目前在我國機(jī)械手常用于完成的工作有：注塑工業(yè)中從模具中快速抓取制品并將制品傳誦到下一個(gè)生產(chǎn)工序；機(jī)械手加工行業(yè)中用于取料、送料；澆鑄行業(yè)中用于提取高溫熔液等等。本文以能夠?qū)崿F(xiàn)這類工作的搬運(yùn)機(jī)械手為研究對象。下面具體說明機(jī)械手在工業(yè)方面的應(yīng)用。1.3 機(jī)械手的組成工業(yè)機(jī)械手由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)三部分組成。 1.3.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu)手部 、腕部 、臂部、手臂等部件。 1.3.2 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分。根據(jù)動(dòng)力源的不同, 工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)大致可分為液

7、壓、氣動(dòng)、電動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)等四類。采用液壓機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,結(jié)構(gòu)簡單、尺寸緊湊、重量輕、控制方便。1.3.3 控制系統(tǒng)分類在機(jī)械手的控制上，有點(diǎn)動(dòng)控制和連續(xù)控制兩種方式。大多數(shù)用插銷板進(jìn)行點(diǎn)位控制，也有采用可編程序控制器控制、微型計(jì)算機(jī)控制，采用凸輪、磁盤磁帶、穿孔卡等記錄程序。主要控制的是坐標(biāo)位置，并注意其加速度特性。1.4 工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展趨勢工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從 91 年的 10.3 萬美元降至97 年的 6.5 萬美元。機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)

8、節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī);國外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問市。 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于 PC 機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)

9、環(huán)境中的感覺來操縱機(jī)器人。 當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。1.5 單片機(jī)的簡史單片機(jī)作為微型計(jì)算機(jī)的一個(gè)重要分支，應(yīng)用面很廣，發(fā)展很快。自單片機(jī)誕生至今，已發(fā)展為上百種系列的近千個(gè)機(jī)種。單片機(jī)發(fā)展簡史如果將 8 位單片機(jī)的推出作為起點(diǎn)，那么單片機(jī)的發(fā)展歷史大致可分為以下幾個(gè)階段（1）第一階段（1976-1978）：單片機(jī)的控索階段。（2）第二階段（1978-1982）單片機(jī)的完善階段。

10、Intel 公司在MCS 48 基礎(chǔ)上推出了完善的、典型的單片機(jī)系列 MCS 51。它在以下幾個(gè)方面奠定了典型的通用總線型單片機(jī)體系結(jié)構(gòu)。 完善的外部總線。 CPU 外圍功能單元的集中管理模式。 體現(xiàn)工控特性的位地址空間及位操作方式。指令系統(tǒng)趨于豐富和完善，并且增加了許多突出控制功能的指（3）第三階段（1982-1990）：8 位單片機(jī)的鞏固發(fā)展及 16 位單片機(jī)的推出階段，也是單片機(jī)向微控制器發(fā)展的階段。 （4）第四階段（1990）：微控制器的全面發(fā)展階段。1.6 單片機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域目前，單片機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域 主要包括：辦公自動(dòng)化設(shè)備；單片機(jī)在機(jī)電一體化中的應(yīng)用；在實(shí)時(shí)過程控制中的應(yīng)用；單片機(jī)在日

11、常生活及家用電器領(lǐng)域的應(yīng)用；在各類儀器儀表中引入單片機(jī)，使儀器儀表智能化，提高測試的自動(dòng)化程度和精度，簡化儀器儀表的硬件結(jié)構(gòu)，提高其性能價(jià)格比；在計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)和通信領(lǐng)域中的應(yīng)用；商業(yè)營銷設(shè)備；單片機(jī)在醫(yī)用設(shè)備領(lǐng)域中的應(yīng)用；汽車電子產(chǎn)品；航空航天系統(tǒng)和國防軍事、尖端武器等領(lǐng)域.1.7 單片機(jī)開發(fā)系統(tǒng)的組成單片機(jī)的全稱為：單片微型計(jì)算機(jī)也就是說將計(jì)算機(jī)的所有功能都集成在一塊芯片內(nèi)的芯片都可以稱之為單片機(jī)說白了就是一塊集成 IC內(nèi)部包含中央處理器 CPU、程序存儲(chǔ)器 ROM、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM、I/O 口、定時(shí)計(jì)數(shù)器、外部中斷、串行通信等內(nèi)部結(jié)構(gòu)以單片機(jī)為核心，再配合其它外部電路組成的控制系統(tǒng)稱為單片機(jī)

12、系統(tǒng)單片機(jī)開發(fā)一般要求硬件和軟件都要在行，因?yàn)閱纹瑱C(jī)開發(fā)面向的都是最底層的開發(fā)，硬件方面可以先從一些常用的電子器件開始（如二極管，三極管，74XXXX 系列 CD4XXX 系列的邏輯芯片，以及一些運(yùn)放，AD、DA 轉(zhuǎn)換，各種串行接口的芯片開始著手），軟件方面的話則可以先從匯編開始，然后再轉(zhuǎn)向 C 語言開發(fā)。1.8 單片機(jī)的發(fā)展趨勢（1）制作工藝 CMOS 化(全盤 CMOS 化)（2）盡量實(shí)現(xiàn)單片化（3）共性與個(gè)性共存?zhèn)€性化的產(chǎn)品如專用單片機(jī)等在滿足用戶需求方面得到了大家的認(rèn)可，在應(yīng)用領(lǐng)域大有后來趕上的架勢；它們由于先天的優(yōu)勢，在 80C51 的基礎(chǔ)上揚(yáng)長避短，以用戶需要為根本，在市場上受到歡

13、迎?？傊?，80C51作為共性的代表會(huì)與個(gè)性化的產(chǎn)品相互依存，共同發(fā)展，將會(huì)給用戶帶來更大的實(shí)惠與方便第二章第二章 模擬智能物料搬運(yùn)裝置實(shí)訓(xùn)模擬智能物料搬運(yùn)裝置實(shí)訓(xùn)2.1 設(shè)計(jì)內(nèi)容 讓智能物料搬運(yùn)裝置在啟動(dòng)時(shí)進(jìn)行初始化動(dòng)作，通過 1 工位上的物料傳感器，判斷該位置是否有小球，有則執(zhí)行動(dòng)作抓取小球，并在 3 工位放下小球，通過各個(gè)傳感器實(shí)現(xiàn)對裝置運(yùn)動(dòng)軌跡的檢測，實(shí)現(xiàn)簡單的循環(huán)搬運(yùn)功能。通過光電傳感器判斷一工位物料有無，通過光纖傳感器判斷手爪中是否有物體，通過磁性開關(guān)判斷手爪是否夾緊及是否到達(dá)底部，通過行程開關(guān)控制手爪的運(yùn)動(dòng)軌跡。通過一對電磁閥來控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)手爪的左右移動(dòng)，通過電氣閥控制手爪

14、的夾緊，放松，下降的動(dòng)作。物料搬運(yùn)裝置內(nèi)部電氣圖如圖 1所示圖 1 物料搬運(yùn)裝置內(nèi)部電氣圖2.2 設(shè)計(jì)模塊電源模塊主機(jī)模塊智能物料搬運(yùn)裝置傳感器配接模塊繼電器模塊2.3 設(shè)計(jì)過程（1）外部電路連接圖如圖 2 所示 主機(jī)模塊電源模塊傳感器模塊繼電器模塊 智能物料搬運(yùn)裝置 顯示模塊圖 2 外部電路連接圖（2）實(shí)驗(yàn)接線：物料搬運(yùn)裝置 傳感器配接模塊 主機(jī)模塊 繼電器模塊 物料搬運(yùn) （端子號 4） IN0 OUT0 P3.0 （5） IN1 OUT1 P3.1（6） IN2 OUT2 P3.2（7） IN3 OUT3 P3.3（8） IN4 OUT4 P3.4（9） IN5 OUT5 P3.5（11）

15、 IN6 OUT6 P3.6 （12） IN7 OUT7 P3.7（10） IN0 OUT0 P2.0NO （端子號 13） P1.0 K2 NO （14） P1.1 K3 NO （15） P1.2 K4 NO （16） P1.3 K5 NO （17） P1.4 K6物料搬運(yùn)裝置 傳感器配接模塊 繼電器模塊 紅端 24V COM 24V COM+ 5V COM 24V 地 黑端 0V COM- 0V 2.4 參考例程RS EQU P1.7 RW EQU P1.6 E EQU P1.5 CS1 EQU P3.1 CS2 EQU P3.5 RES EQU P3.4 COM EQU 20H DAT

16、EQU 30H DATA_ORA EQU P2 ORG 0000H AJMP MAIN ORG 0003H AJMP INT00 ;暫停鍵中斷程序 ORG 0013H AJMP INT01 ;停止鍵中斷程序 ORG 0030HMAIN:LCALL YANSHI1 ;上電延時(shí)，消抖 CLR P3.7 ;低電平 鍵盤行 SETB P3.6 AA: JB P3.6,AAQIDONG: MOV R7,#00H CLR IT0 CLR IT1 ;外部中斷 低電平有效 SETB EA SETB EX0 SETB EX1 SETB P0.7 AA1:JB P0.7,AA1 ;檢測工位一物料有無 SETB P

17、0.3 AA2:JB P0.3,AA3 ;檢測手臂是否縮回 SETB P1.4 AJMP AA2 AA3:SETB P0.0 AA4:JNB P0.0,AA5 ;檢測是否在工位一上方 SETB P1.0 CLR P1.1 ;右移 AJMP AA4 AA5:SETB P1.2 CLR P1.3 LCALL YANSHI CLR P1.4 LCALL YANSHI AAY:SETB P1.3 CLR P1.2 LCALL YANSHI SETB P0.6 JNB P0.6,AA6 SETB P1.2 CLR P1.3 LCALL YANSHI LCALL YANSHI AJMP AAY AA6:S

18、ETB P1.4 LCALL YANSHI LCALL YANSHI SETB P1.1 CLR P1.0 SETB P0.2 AA7:JB P0.2,AA7 SETB P1.0 SETB P1.2 CLR P1.3 LCALL YANSHI SETB P1.3 CLR P1.2 LCALL YANSHI CJNE R7,#0FFH,QIDONG AJMP XXINT00:CLR P3.7 SETB P3.6 JB P3.6,INT00 RETIINT01:MOV R7,#0FFH RETI LCDHUANYING: MOV SP,#60H LCALL INTI LCALL CLEAN LCA

19、LL SHOW RETINTI:CLR RES LCALL DEALY SETB RES SETB CS1 SETB CS2 MOV COM,#3EH LCALL WR_COM MOV COM,#3FH LCALL WR_COM RET CLEAN: MOV R3,#8 MOV R2,#0B8HLOOP_LINE: MOV COM,R2 LCALL WR_COM MOV COM,#40H LCALL WR_COM MOV COM,#0C0H LCALL WR_COM MOV R5,#64LOOP_ROW: MOV DAT,#0 LCALL WR_DAT DJNZ R5,LOOP_ROW INC

20、 R2 DJNZ R3,LOOP_LINE RET SHOW:MOV DPTR,#S1 ;歡 MOV R6,#0BBH SETB CS1 CLR CS2 MOV COM,R6 LCALL WR_COM MOV COM,#60H LCALL WR_COM MOV R1,#16ROW: MOV A,#00H MOVC A,A+DPTR MOV DAT,A LCALL WR_DAT INC DPTR DJNZ R1,ROW DEC R6 MOV COM,R6 LCALL WR_COM MOV COM,#60H LCALL WR_COM MOV R1,#16ROW1:SETB CS1 CLR CS2

21、MOV A,#00H MOVC A,A+DPTR MOV DAT,A LCALL WR_DAT INC DPTR DJNZ R1,ROW1 MOV DPTR,#S2 ;迎 MOV R6,#0BBH SETB CS1 CLR CS2MOV COM,R6 LCALL WR_COM MOV COM,#70H LCALL WR_COM MOV R1,#16ROW2: MOV A,#00H MOVC A,A+DPTR MOV DAT,A LCALL WR_DAT INC DPTR DJNZ R1,ROW2 DEC R6 MOV COM,R6 LCALL WR_COM MOV COM,#70H LCALL

22、 WR_COM MOV R1,#16ROW3:SETB CS1 CLR CS2 MOV A,#00H MOVC A,A+DPTR MOV DAT,A LCALL WR_DAT INC DPTR DJNZ R1,ROW3 MOV DPTR,#S3 ;使 SETB CS2 CLR CS1 MOV R6,#0BBH MOV COM,R6 LCALL WR_COM MOV COM,#40H LCALL WR_COM MOV R1,#16ROW4: MOV A,#00H MOVC A,A+DPTR MOV DAT,A LCALL WR_DAT INC DPTR DJNZ R1,ROW4 DEC R6 M

23、OV COM,R6 LCALL WR_COM MOV COM,#40H LCALL WR_COM MOV R1,#16ROW5:SETB CS2 CLR CS1 MOV A,#00H MOVC A,A+DPTR MOV DAT,A LCALL WR_DAT INC DPTR DJNZ R1,ROW5 MOV DPTR,#S4 ;用 SETB CS2 CLR CS1 MOV R6,#0BBH MOV COM,R6 LCALL WR_COM MOV COM,#50H LCALL WR_COM MOV R1,#16ROW6: MOV A,#00H MOVC A,A+DPTR MOV DAT,A LC

24、ALL WR_DAT INC DPTR DJNZ R1,ROW6 DEC R6 MOV COM,R6 LCALL WR_COM MOV COM,#50H LCALL WR_COM MOV R1,#16ROW7:SETB CS2 CLR CS1 MOV A,#00H MOVC A,A+DPTR MOV DAT,A LCALL WR_DAT INC DPTR DJNZ R1,ROW7 RETWR_COM:PUSH ACC LCALL WR_BUSY CLR RS CLR RW MOV DATA_ORA,COM SETB E NOP CLR E POP ACC RET WR_DAT:PUSH ACC

25、 LCALL WR_BUSY SETB RS CLR RW MOV DATA_ORA,DAT SETB E NOP CLR E POP ACC RET WR_BUSY: PUSH ACC CLR RS SETB RW SETB P2.7 SETB P2.4 SETB ELOOP:JB P2.7,LOOPLOOP1:JB P2.4,LOOP1 NOP CLR E POP ACC RET DEALY:MOV R6,#0 DEL:DJNZ R6,DEL RET YANSHI: LCALL YANSHI1 LCALL YANSHI1 LCALL YANSHI1 LCALL YANSHI1 LCALL

26、YANSHI1 LCALL YANSHI1 LCALL YANSHI1 LCALL YANSHI1 LCALL YANSHI1 LCALL YANSHI1 RETYANSHI1: MOV TMOD,#01H MOV TH0,#4CH MOV TL0,#00H SETB TR0LOOP2:JBC TF0,LOOP3 AJMP LOOP2LOOP3: NOP RET XX:SETB P1.0 CLR P1.1 SETB P0.0 BB:JNB P0.0,BB1 SETB P1.0 CLR P1.1 AJMP BB BB1:SETB P1.1AJMP ZUIHOUS1:;- 文字: 歡 -DB 20

27、H,10H,4CH,43H,43H,2CH,20H,10H,0CH,03H,06H,18H,30H,60H,20H,00HDB 14H,24H,44H,84H,64H,1CH,20H,18H,0FH,0E8H,08H,08H,28H,18H,08H,00HS2: ;- 文字: 迎 -DB 40H,20H,1FH,20H,40H,47H,42H,41H,40H,5FH,40H,42H,44H,43H,40H,00HDB 40H,41H,0CEH,04H,00H,0FCH,04H,02H,02H,0FCH,04H,04H,04H,0FCH,00H,00HS3: ;- 文字: 使 -DB 00H,0

28、0H,7FH,00H,40H,41H,22H,14H,0CH,13H,10H,30H,20H,61H,20H,00HDB 40H,20H,0F0H,1CH,07H,0F2H,94H,94H,94H,0FFH,94H,94H,94H,0F4H,04H,00HS4: ;- 文字: 用 -DB 80H,40H,30H,0FH,02H,02H,02H,02H,0FFH,02H,02H,42H,82H,7FH,00H,00HDB 00H,00H,00H,0FEH,22H,22H,22H,22H,0FEH,22H,22H,22H,22H,0FEH,00H,00HZUIHOU: NOP END 2.5 單片

29、機(jī)裝置安裝與調(diào)試的注意事項(xiàng)（1）上電前檢查電源和地是否短路。（2）上電后檢查各電源電壓是否穩(wěn)定正常，各指示燈是否正常。（3）在檢測電路過程中要熟練掌握萬用表的應(yīng)用。（4）加深理解包括加深對硬件和軟件的理解。只有建立在對相關(guān)硬件和軟件深入理解的基礎(chǔ)上才可能做出更符合實(shí)際的判斷，才可能更好地解決問題。（5）當(dāng)碰到分析起來比較復(fù)雜、可能有很多因素的問題時(shí)，可以把問題分成解幾個(gè)小問題來測試診斷，比如編寫幾個(gè)單獨(dú)的小測試程序?qū)Ω鞣N可能因素進(jìn)行排查測試，根據(jù)這些測試結(jié)果再進(jìn)行科學(xué)判斷。（6）診斷、排故要建立在大量實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)之上，要多動(dòng)手，不能光知道臆想，不愿實(shí)際操作，還美其名曰“善于思考和分析”。第三章 結(jié) 論通過此次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我了解了很多機(jī)械手的相關(guān)知識。使我也了解了當(dāng)前國內(nèi)外在此方面的一些先進(jìn)生產(chǎn)和制造技術(shù)。了解了機(jī)械手程序設(shè)計(jì)的一般過程，掌握了程序設(shè)計(jì)方面的基礎(chǔ)，為以后的工作、學(xué)習(xí)打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)只對機(jī)械手模擬智能物料搬運(yùn)裝置做出了概述。設(shè)計(jì)中沒有更廣面的闡述，沒有對機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)做出系統(tǒng)的計(jì)算設(shè)計(jì)，對于這方面有點(diǎn)模糊，需要在以后的工作、學(xué)習(xí)中了解和掌握。