FANUC機器人M2000IA維護(hù)手冊_圖文

1、< > M-2000+A機構(gòu)部操作說明書B-83014CM/05在使用機器人之前,務(wù)須仔細(xì)閱讀“FANUC Robot安全手冊(B-80687EN”,并在理解該內(nèi)容的基礎(chǔ)上使用機器人。·本說明書的任何內(nèi)容不得以任何方式復(fù)制。·本機的外觀及規(guī)格如需改良而變更,恕不另行通知。本說明書中所載的產(chǎn)品,受到日本國外匯和外國貿(mào)易法的限制。從日本將這些出口到其他國家時,必須獲得日本國政府的出口許可。另外,將該產(chǎn)品再出口到其他國家時,應(yīng)獲得再出口該產(chǎn)品的國家的政府許可。此外,該產(chǎn)品可能還受到美國政府的再出口法的限制。若要出口或者再出口此類產(chǎn)品,請向FANUC公司洽詢。我們試圖在

2、本說明書中描述盡可能多的情況。然而,要在本說明書中注明所有禁止或不能做的事宜,需要占用說明書的大量篇幅,所以本說明書中沒有一一列舉。因此,對于那些在說明書中沒有特別指明可以做的事,都應(yīng)解釋為“不可”。B-83014CM/05為了安全使用為了安全使用感謝貴公司此次購買FANUC(發(fā)那科機器人。本章說明為安全使用機器人而需要遵守的內(nèi)容。在使用機器人之前,務(wù)須熟讀并理解本章中所載的內(nèi)容。有關(guān)操作機器人時的詳細(xì)功能,請用戶通過說明書充分理解其規(guī)格。在使用機器人和外圍設(shè)備及其組合的機器人系統(tǒng)時,必須充分考慮作業(yè)人員和系統(tǒng)的安全預(yù)防措施。有關(guān)安全使用發(fā)那科機器人的注意事項,歸納在“FANUC Robot

3、Safety Manual (B-80687EN”中,可同時參閱該手冊。1 作業(yè)人員的定義機器人作業(yè)人員的定義如下所示。-操作者進(jìn)行機器人的電源ON/OFF操作。從操作面板啟動機器人程序。-程序員進(jìn)行機器人的操作。在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行機器人的示教等。-維修工程師進(jìn)行機器人的操作。在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行機器人的示教等。進(jìn)行機器人的維護(hù)(修理、調(diào)整、更換作業(yè)。“操作者”不能在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行作業(yè)。“程序員”、“維修工程師”可以在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行作業(yè)。安全柵欄內(nèi)的作業(yè),包括搬運、設(shè)置、示教、調(diào)整、維護(hù)等。要在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行作業(yè),必須接受過機器人的專業(yè)培訓(xùn)。在進(jìn)行機器人的操作、編程、維護(hù)時,操作者、程序員、維修工程

4、師必須注意安全,至少應(yīng)穿戴下列物品進(jìn)行作業(yè)。- 適合于作業(yè)內(nèi)容的工作服- 安全鞋- 安全帽2 警告、注意和注釋本說明書包括保證操作者人身安全以及防止機床損壞的有關(guān)安全的注意事項,并根據(jù)它們在安全方面的重要程度,在正文中以“警告”和“注意”來敘述。有關(guān)的補充說明以“注釋”來描述。用戶在使用之前,必須熟讀這些“警告”、“注意”和“注釋”中所敘述的事項。 注釋適用于:指出除警告和注意以外的補充說明。為了安全使用B-83014CM/05 請仔細(xì)閱讀本說明書,并加以妥善保管。3 作業(yè)人員的安全在運用自動系統(tǒng)時,首先必須設(shè)法確保作業(yè)人員的安全。在運用系統(tǒng)的過程中,進(jìn)入機器人的動作范圍是十分危險的。應(yīng)采取防

5、止作業(yè)人員進(jìn)入機器人動作范圍的措施。下面列出一般性的注意事項。請妥善采取確保作業(yè)人員安全的相應(yīng)措施。(1 運用機器人系統(tǒng)的各作業(yè)人員,應(yīng)通過FANUC公司主辦的培訓(xùn)課程接受培訓(xùn)。我公司備有各類培訓(xùn)課程。詳情請向我公司的營業(yè)部門查詢。(2 在設(shè)備運轉(zhuǎn)之中,即使機器人看上去已經(jīng)停止,也有可能是因為機器人在等待啟動信號而處在即將動作的狀態(tài)。即使在這樣的狀態(tài)下,也應(yīng)該將機器人視為正在動作中。為了確保作業(yè)人員的安全,應(yīng)當(dāng)能夠以警報燈等的顯示或者響聲等來切實告知(作業(yè)人員機器人為動作的狀態(tài)。(3 務(wù)須在系統(tǒng)的周圍設(shè)置安全柵欄和安全門,使得如果不打開安全門,作業(yè)人員就不能夠進(jìn)入安全柵欄內(nèi)。安全門上應(yīng)設(shè)置互鎖

6、開關(guān)、安全插銷等,以使作業(yè)人員打開安全門時,機器人就會停下。控制裝置在設(shè)計上可以連接來自此類互鎖開關(guān)等的信號。通過此信號,當(dāng)安全門打開時,可使機器人急停。(有關(guān)停止方法的詳情,請參閱為了安全使用的“機器人的停止方法”有關(guān)連接方法,請參閱圖3 (b。(4 外圍設(shè)備均應(yīng)連接上適當(dāng)?shù)牡鼐€(A類、B類、C類、D類。(5 應(yīng)盡可能將外圍設(shè)備設(shè)置在機器人的動作范圍之外。(6 應(yīng)在地板上畫上線條等來標(biāo)清機器人的動作范圍,使操作者了解機器人包含握持工具(機械手、工具等的動作范圍。(7 應(yīng)在地板上設(shè)置腳墊警報開關(guān)或安裝上光電開關(guān),以便當(dāng)作業(yè)人員將要進(jìn)入機器人的動作范圍時,通過蜂鳴器或警示燈等發(fā)出警報,使機器人停

7、下,由此來確保作業(yè)人員的安全。(8 應(yīng)根據(jù)需要設(shè)置鎖具,使得負(fù)責(zé)操作的作業(yè)人員以外者,不能接通機器人的電源?？刂蒲b置上所使用的斷路器,可以通過上鎖來禁止通電。(9在進(jìn)行外圍設(shè)備的個別調(diào)試時,務(wù)須斷開機器人的電源后再執(zhí)行。(10在使用操作面板和示教器時,由于戴上手套操作有可能出現(xiàn)操作上的失誤,因此,務(wù)須在摘下手套后再進(jìn)行作業(yè)。(11程序和系統(tǒng)變量等的信息,可以保存到存儲卡等存儲介質(zhì)中(選項。為了預(yù)防由于意想不到的事故而引起數(shù)據(jù)丟失的情形,建議用戶定期保存數(shù)據(jù)(見控制裝置操作說明書。(12搬運或安裝機器人時,務(wù)須按照FANUC公司所示的方法正確地進(jìn)行。如果以錯誤的方法進(jìn)行作業(yè),則有可能由于機器人的

8、翻倒而導(dǎo)致作業(yè)人員受重傷。(13在安裝好以后首次使機器人操作時,務(wù)須以低速進(jìn)行。然后,逐漸地加快速度,并確認(rèn)是否有異常。(14在使機器人操作時,務(wù)須在確認(rèn)安全柵欄內(nèi)沒有人員后再進(jìn)行操作。同時,檢查是否存在潛在的危險,當(dāng)確認(rèn)存在潛在危險時,務(wù)須排除危險之后再進(jìn)行操作。(15不要在下面所示的情形下使用機器人。否則,不僅會給機器人和外圍設(shè)備造成不良影響,而且還可能導(dǎo)致作業(yè)人員受重傷。-在有可燃性的環(huán)境下使用-在有爆炸性的環(huán)境下使用-在存在大量輻射的環(huán)境下使用-在水中或高濕度環(huán)境下使用-以運輸人或動物為目的的使用方法-作為腳搭子使用(爬到機器人上面,或懸垂于其下(16在連接與停相關(guān)的外圍設(shè)備(安全柵欄

9、等和機器人的各類信號(外部急停、柵欄等時,務(wù)須確認(rèn)停的動作,以避免錯誤連接。(17有關(guān)架臺的準(zhǔn)備, 按照圖3 (c, 在安裝或者維修作業(yè)時,請十分注意高地作業(yè)的安全。應(yīng)考慮腳手架和安全皮帶安裝位置的確保。B-83014CM/05為了安全使用 3.1 操作者的安全操作者,是指在日常運轉(zhuǎn)中對機器人系統(tǒng)的電源進(jìn)行ON/OFF操作,或通過操作面板等執(zhí)行機器人程序的啟動操作的人員。操作者無權(quán)進(jìn)行安全柵欄內(nèi)的作業(yè)。(1 不需要操作機器人時,應(yīng)斷開機器人控制裝置的電源,或者在按下急停按鈕的狀態(tài)下進(jìn)行作業(yè)。(2 應(yīng)在安全柵欄外進(jìn)行機器人系統(tǒng)的操作。(3 為了預(yù)防負(fù)責(zé)操作的作業(yè)人員以外者意外進(jìn)入,或者為了避免操

10、作者進(jìn)入危險場所,應(yīng)設(shè)置防護(hù)柵欄和安全門。(4 應(yīng)在操作者伸手可及之處設(shè)置急停按鈕。機器人控制裝置在設(shè)計上可以連接外部急停按鈕。通過該連接,在按下外部急停按鈕時,可以使機器人停止(有關(guān)停止方法的詳情,請參閱為了安全使用的“機器人的停止方法”。有關(guān)連接方法,請參閱圖3.1。 3.2 程序員的安全在進(jìn)行機器人的示教作業(yè)時,某些情況下需要進(jìn)入機器人的動作范圍內(nèi)。程序員尤其要注意安全。(1 在不需要進(jìn)入機器人的動作范圍的情形下,務(wù)必在機器人的動作范圍外進(jìn)行作業(yè)。 (2 在進(jìn)行示教作業(yè)之前,應(yīng)確認(rèn)機器人或者外圍設(shè)備沒有處在危險的狀態(tài)且沒有異常。 (3 在迫不得已的情況下需要進(jìn)入機器人的動作范圍內(nèi)進(jìn)行示教

11、作業(yè)時,應(yīng)事先確認(rèn)安全裝置(如急停按鈕、示教器的安全開關(guān)等的位置和狀態(tài)等。(4 程序員應(yīng)特別注意,勿使其他人員進(jìn)入機器人的動作范圍。(5 編程時應(yīng)盡可能在安全柵欄的外邊進(jìn)行。因不得已情形而需要在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行時,應(yīng)注意下列事項。- 仔細(xì)察看安全柵欄內(nèi)的情況,確認(rèn)沒有危險后再進(jìn)入柵欄內(nèi)部。 - 要做到隨時都可以按下急停按鈕。 - 應(yīng)以低速運行機器人。- 應(yīng)在確認(rèn)清整個系統(tǒng)的狀態(tài)后進(jìn)行作業(yè),以避免由于針對外圍設(shè)備的遙控指令和動作等而導(dǎo)致作業(yè)人員陷入危險境地。我公司的操作面板上,提供有急停按鈕及用來選擇自動運轉(zhuǎn)方式(AUTO 和示教方式(T1,T2的鑰匙切換開關(guān)(模式切換開關(guān)。為進(jìn)行示教而進(jìn)入安全柵

12、欄內(nèi)時,應(yīng)將開關(guān)切換為示教方式,并且為預(yù)防他人擅自切換運轉(zhuǎn)方式,應(yīng)拔下模式切換開關(guān)的鑰匙,并在打開安全門后入內(nèi)。若在自動運轉(zhuǎn)方式下打開安全門,機器人將進(jìn)入急停狀態(tài)。(有關(guān)停止方法的詳情,請參閱為了安全使用的“機器人的停止方法”。在將開關(guān)切換到示教方式后,安全門就成為無效。程序員應(yīng)在確認(rèn)安全門處在無效狀態(tài)后負(fù)責(zé)進(jìn)行作業(yè),以避免其他人員進(jìn)入安全柵欄內(nèi)。(R-30i A Mate 控制裝置 標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格上沒有模式切換開關(guān)。根據(jù)示教器的有效/無效,選擇自動運轉(zhuǎn)方式和示教方式。我公司的示教器上,除了急停按鈕外,還配設(shè)有基于示教器的機器人作業(yè)的有效/無效開關(guān)和安全開關(guān)。其動作根據(jù)下列情況而定。(1 急停按鈕:

13、只要按下急停按鈕,機器人就會急停。(有關(guān)停止方法的詳情,請參閱為了安全使用的“機器人的停止方法”。(2 安全開關(guān):其動作根據(jù)有效/無效開關(guān)的狀態(tài)而不同。(a 有效時:從安全開關(guān)松開手,或者緊握該開關(guān),即可斷開伺服電源。 (b 無效時:安全開關(guān)無效注釋 安全開關(guān),是為了在緊急情況下從示教器松開手、或者用力將其握住以使機器人急停而設(shè)置的。R-30i B /R-30i B Mate 采用3位置安全開關(guān),只要推入到3位置安全開關(guān)的中間點,就可使機器人動作。從安全開關(guān)松開手,或者用力將其握住時,機器人就會急停?？刂蒲b置通過將示教器有效/無效開關(guān)設(shè)為有效,并握持安全開關(guān)這一雙重動作,來判斷操作者將要進(jìn)行示

14、教操作。操作者應(yīng)確認(rèn)機器人在此狀態(tài)下可以動作,并在排除危險的狀態(tài)下進(jìn)行作業(yè)。根據(jù)發(fā)那科的危險評估,安全開關(guān)在一年內(nèi)平均操作次數(shù)不可超過約10000回。使機器人執(zhí)行起動操作的信號,在示教器、操作面板、外圍設(shè)備接口上各有一個,但是這些信號的有效性根據(jù)示教器的有效/無效開關(guān)和操作面板的3方式開關(guān)、軟件上的遙控狀態(tài)設(shè)定,可以按照如下方式進(jìn)行切換。R-30i B / R-30i B Mate /R-30i A 控制裝置、或者CE/RIA 規(guī)格的R-30i A Mate 控制裝置的情形方式示教器有效/無效軟件遙控狀態(tài)示教器 操作面板 外圍設(shè)備 本地 不可啟動 不可啟動 不可啟動 有效 遙控 不可啟動 不可

15、啟動 不可啟動 本地 不可啟動 可以啟動 不可啟動 AUTO 方式無效 遙控 不可啟動 不可啟動 可以啟動 本地 可以啟動 不可啟動 不可啟動 有效 遙控 可以啟動 不可啟動 不可啟動 本地 不可啟動 不可啟動 不可啟動 T1, T2 方式無效遙控不可啟動不可啟動不可啟動T1,T2 方式:安全開關(guān)有效R-30i A Mate 控制裝置 標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格的情形示教器軟件遙控狀態(tài)示教器外圍設(shè)備有效/無效有效不依存可以啟動不可啟動本地不可啟動不可啟動無效遠(yuǎn)程不可啟動可以啟動(6(僅限選擇R-30i B / R-30i B Mate /R-30i A控制裝置時或者選擇R-30i A Mate控制裝置CE/RI

16、A規(guī)格時的情形從操作箱/操作面板使機器人啟動時,應(yīng)在充分確認(rèn)機器人的動作范圍內(nèi)沒有人且沒有異常后再執(zhí)行。(7 在程序結(jié)束后,務(wù)必按照下列步驟執(zhí)行測試運轉(zhuǎn)。(a 在低速下,在一個步驟至少執(zhí)行一個循環(huán)。(b 在低速下,通過連續(xù)運轉(zhuǎn)至少執(zhí)行一個循環(huán)。(c 在中速下,通過連續(xù)運轉(zhuǎn)執(zhí)行一個循環(huán),確認(rèn)沒有發(fā)生由于時滯等而引起的異常。(d 在運轉(zhuǎn)速度下,通過連續(xù)運轉(zhuǎn)執(zhí)行一個循環(huán),確認(rèn)可以順暢地進(jìn)行自動運行。(e 通過上面的測試運轉(zhuǎn)確認(rèn)程序沒有差錯,然后在自動運行下執(zhí)行程序。(8 程序員在進(jìn)行自動運轉(zhuǎn)時,務(wù)必撤離到安全柵欄外。3.3 維修工程師的安全為了確保維修工程師的安全,應(yīng)充分注意下列事項。(1 在機器人

17、運轉(zhuǎn)過程中切勿進(jìn)入機器人的動作范圍內(nèi)。(2 應(yīng)盡可能在斷開機器人和系統(tǒng)電源的狀態(tài)下進(jìn)行作業(yè)。當(dāng)接通電源時,有的作業(yè)有觸電的危險。此外,應(yīng)根據(jù)需要上好鎖,以使其他人員不能接通電源。即使是在由于迫不得已而需要接通電源后再進(jìn)行作業(yè)的情形下,也應(yīng)盡量按下急停按鈕后再進(jìn)行作業(yè)。(3 在通電中因迫不得已的情況而需要進(jìn)入機器人的動作范圍內(nèi)時,應(yīng)在按下操作箱/操作面板或者示教器的急停按扭后再入內(nèi)。此外,作業(yè)人員應(yīng)掛上“正在進(jìn)行維修作業(yè)”的標(biāo)牌,提醒其他人員不要隨意操作機器人。(4 在進(jìn)入安全柵欄內(nèi)部時,要仔細(xì)察看整個系統(tǒng),確認(rèn)沒有危險后再入內(nèi)。如果在存在危險的情形下不得不進(jìn)入柵欄,則必須把握系統(tǒng)的狀態(tài),同時要

18、十分小心謹(jǐn)慎地入內(nèi)。(5 在進(jìn)行氣動系統(tǒng)的維修時,務(wù)必釋放供應(yīng)氣壓,將管路內(nèi)的壓力降低到0以后再進(jìn)行。(6 在進(jìn)行維修作業(yè)之前,應(yīng)確認(rèn)機器人或者外圍設(shè)備沒有處在危險的狀態(tài)并沒有異常。(7 當(dāng)機器人的動作范圍內(nèi)有人時,切勿執(zhí)行自動運轉(zhuǎn)。(8 在墻壁和器具等旁邊進(jìn)行作業(yè)時,或者幾個作業(yè)人員相互接近時,應(yīng)注意不要堵住其它作業(yè)人員的逃生通道。(9 當(dāng)機器人上備有工具時,以及除了機器人外還有傳送帶等可動器具時,應(yīng)充分注意這些裝置的運動。(10 作業(yè)時應(yīng)在操作箱/操作面板的旁邊配置一名熟悉機器人系統(tǒng)且能夠察覺危險的人員,使其處在任何時候都可以按下急停按鈕的狀態(tài)。(11需要更換部件時,請向我公司洽詢。在客戶

19、獨自的判斷下進(jìn)行作業(yè),恐會導(dǎo)致意想不到的事故,致使機器人損壞,或作業(yè)人員受傷。(12在更換部件或重新組裝時,應(yīng)注意避免異物的粘附或者異物的混入。(13在檢修控制裝置內(nèi)部時,如要觸摸到單元、印刷電路板等上,為了預(yù)防觸電,務(wù)必先斷開控制裝置的主斷路器的電源,而后再進(jìn)行作業(yè)。2臺機柜的情況下,請斷開其各自的斷路器的電源。(14 更換部件務(wù)必使用我公司指定的部件。若使用指定部件以外的部件,則有可能導(dǎo)致機器人的錯誤操作和破損。特別是保險絲等如果使用額定值不同者,不僅會導(dǎo)致控制裝置內(nèi)部的部件損壞,而且還可能引發(fā)火災(zāi),因此,切勿使用此類保險絲。(15 維修作業(yè)結(jié)束后重新啟動機器人系統(tǒng)時,應(yīng)事先充分確認(rèn)機器人

20、動作范圍內(nèi)是否有人,機器人和外圍設(shè)備是否有異常。(16 在拆卸電機和制動器時,應(yīng)采取以吊車等來吊運等措施后再拆除,以避免手臂等落下來。(17 注意不要因為灑落在地面的潤滑油而滑倒。應(yīng)盡快擦掉灑落在地面上的潤滑油,排除可能發(fā)生的危險。(18以下部分會發(fā)熱,需要注意。在發(fā)熱的狀態(tài)下必須觸摸設(shè)備時,應(yīng)準(zhǔn)備好耐熱手套等保護(hù)用具。-伺服電機-控制部內(nèi)部-減速機-齒輪箱-手腕單元(19進(jìn)行維護(hù)作業(yè)時,應(yīng)配備適當(dāng)?shù)恼彰髌骶?。但需要注意的?不應(yīng)使該照明器具成為新的危險源。(20在使用電機和減速機等具有一定重量的部件和單元時,應(yīng)使用吊車等輔助裝置,以避免給作業(yè)人員帶來過大的作業(yè)負(fù)擔(dān)。需要注意的是,如果錯誤操作

21、,將導(dǎo)致作業(yè)人員受重傷。(21在進(jìn)行作業(yè)的過程中,不要將腳搭放在機器人的某一部分上,也不要爬到機器人上面。這樣不僅會給機器人造成不良影響,而且還有可能因為作業(yè)人員踩空而受傷。(22在高地的維修作業(yè)時。請確保安全的腳手臺并穿安全皮帶。(23維護(hù)作業(yè)結(jié)束后,應(yīng)將機器人周圍和安全柵欄內(nèi)部灑落在地面的油和水、碎片等徹底清掃干凈。(24在更換部件時拆下來的部件(螺栓等,應(yīng)正確裝回其原來的部位。如果發(fā)現(xiàn)部件不夠或部件有剩余,則應(yīng)再次確認(rèn)并正確安裝。(25進(jìn)行維修作業(yè)時,因迫不得已而需要移動機器人時,應(yīng)注意如下事項。-務(wù)必確保逃生退路。應(yīng)在把握整個系統(tǒng)的操作情況后再進(jìn)行作業(yè),以避免由于機器人和外圍設(shè)備而堵塞

22、退路。-時刻注意周圍是否存在危險,作好準(zhǔn)備,以便在需要的時候可以隨時按下急停按鈕。(26務(wù)必進(jìn)行定期檢修(見本說明書、控制裝置維修說明書。如果懈怠定期檢修,不僅會影響到機器人的功能和使用壽命,而且還會導(dǎo)致意想不到的事故。(27在更換完部件后,務(wù)必按照規(guī)定的方法進(jìn)行測試運轉(zhuǎn)(見控制裝置操作說明書的測試運轉(zhuǎn)的節(jié)。此時,作業(yè)人員務(wù)必在安全柵欄的外邊進(jìn)行操作。4 刀具、外圍設(shè)備的安全4.1 有關(guān)程序的注意事項(1 為檢測出危險狀態(tài),應(yīng)使用限位開關(guān)等檢測設(shè)備。根據(jù)該檢測設(shè)備的信號,視需要停止機器人。(2 當(dāng)其他機器人和外圍設(shè)備出現(xiàn)異常時,即使該機器人沒有異常,也應(yīng)采取相應(yīng)的措施,如停下機器人等。(3 如

23、果是機器人和外圍設(shè)備同步運轉(zhuǎn)的系統(tǒng),特別要注意避免相互之間的干涉。(4 為了能夠從機器人把握系統(tǒng)內(nèi)所有設(shè)備的狀態(tài),可以使機器人和外圍設(shè)備互鎖,并根據(jù)需要停止機器人的運轉(zhuǎn)。4.2 機構(gòu)上的注意事項(1機器人系統(tǒng)應(yīng)保持整潔,并應(yīng)在不會受到油、水、塵埃等影響的環(huán)境下使用。(2不要使用性質(zhì)不明的切削液和清洗劑。(3 應(yīng)使用限位開關(guān)和機械性制動器,對機器人的操作進(jìn)行限制,以避免機器人與外圍設(shè)備和刀具之間相互碰撞。(4有關(guān)機構(gòu)部內(nèi)電纜,應(yīng)遵守如下注意事項。如不遵守如下注意事項,恐會發(fā)生預(yù)想不到的故障。機構(gòu)部內(nèi)的電纜應(yīng)使用已裝備的特定用戶接口類型。機構(gòu)部內(nèi)請勿追加用戶電纜和軟管等。在機構(gòu)部外安裝電纜類時,請

24、注意避免妨礙機構(gòu)部的移動。機構(gòu)部內(nèi)電纜露出在外部的機型,請勿進(jìn)行阻礙電纜露出部分動作的改造(如追加保護(hù)蓋板,追加固定外部電纜等。將外部設(shè)備安裝到機器人上時,應(yīng)充分注意避免與機器人的其他部分發(fā)生干涉。(5 對于動作中的機器人,通過急停按鈕等頻繁地進(jìn)行斷電停止操作時,會導(dǎo)致機器人的故障。應(yīng)避免日常情況下斷電停止的系統(tǒng)配置(參見不好的示例。通常在因保持停止和循環(huán)停止等原因而使機器人減速停止后,請進(jìn)行斷電停止操作。(有關(guān)停止方法的詳情,請參閱為了安全使用的“機器人的停止方法”。<不好的示例>每次出現(xiàn)產(chǎn)品不良時,通過急停來停止生產(chǎn)線。需要進(jìn)行修正時,打開安全柵欄的門使安全開關(guān)工作,斷開動作狀

25、態(tài)下的機器人的電源而時使其停止。操作者頻繁地按下急停按鈕來停止生產(chǎn)線。連接在安全信號上的區(qū)域傳感器和腳墊警報開關(guān)在平時也經(jīng)常作動,機器人在斷開電源時停止。(6 在發(fā)生碰撞檢測報警(SRVO-050等報警時,機器人也會緊急停止。與急停一樣,因發(fā)生報警而頻繁地進(jìn)行緊急停止時,會導(dǎo)致機器人的故障,要排除發(fā)生報警的原因。5 機器人機構(gòu)部的安全5.1 操作時的注意事項(1 通過點動(JOG操作來操作機器人時,不管在什么樣的情況下,作業(yè)人員也都應(yīng)以迅速應(yīng)對的速度進(jìn)行操作。(2 在實際按下點動(JOG鍵之前,事先應(yīng)充分掌握按下該鍵機器人會進(jìn)行什么樣的動作。5.2 有關(guān)程序的注意事項(1 在多臺機器人的動作范

26、圍相互重疊等時,應(yīng)充分注意避免機器人相互之間的干涉。(2 務(wù)須對機器人的動作程序設(shè)定好規(guī)定的作業(yè)原點,創(chuàng)建一個從作業(yè)原點開始并在作業(yè)原點結(jié)束的程序,使得從外邊看也能夠看清機器人的作業(yè)是否已經(jīng)結(jié)束。5.3 機構(gòu)上的注意事項(1 機器人的動作范圍內(nèi)應(yīng)保持整潔,并應(yīng)在不會受到油、水、塵埃等影響的環(huán)境下使用。5.4 緊急時、異常時機器人的軸操作步驟(1 在人被機器人夾住或圍在里面等緊急和異常情況下,通過使用制動器開閘裝置,即可從外部移動機器人的軸。制動器開閘裝置請訂購如下規(guī)格者。產(chǎn)品名稱 備貨規(guī)格制動器開閘裝置主體A05B-2450-J350 (輸入電壓AC100-115V單相 A05B-2450-J

27、351 (輸入電壓AC200-240V單相機器人連接電纜A05B-2450-J360 (5m A05B-2450-J361 (10m電源電纜A05B-2525-J010 (5m(帶有AC100-115V電源插銷 (*A05B-2525-J011 (10m (帶有AC100-115V電源插銷 (*A05B-2450-J364 (5m (AC100-115V或者AC200-240V無電源插銷 A05B-2450-J365 (10m(AC100-115V或者AC200-240V 無電源插銷(* 與CE認(rèn)證不對應(yīng)。(2 有關(guān)制動器開閘裝置,用戶可根據(jù)機器人系統(tǒng)事先準(zhǔn)備適當(dāng)數(shù)量,并將其保管在緊急和異常時

28、能夠馬上使用的場所和狀態(tài)。(3 有關(guān)制動器開閘裝置的使用方法,請參照機器人控制裝置維修說明書。注意在無法針對機器人系統(tǒng)準(zhǔn)備適當(dāng)數(shù)量的制動器開閘裝置(或者與此類似的設(shè)備時,該系統(tǒng)將不適合EN ISO 10218-1以及機械指令,從而無法取得CE認(rèn)證。警告解除了制動器的軸,恐會導(dǎo)致手臂落下。此外,由于J2 軸上使用彈簧平衡缸,所以難以根據(jù)機器人的姿勢和末端執(zhí)行器等的條件來進(jìn)行“手臂的上升/落下”的預(yù)測。因此,請在解除制動器之前采取適當(dāng)?shù)拇胧?如用吊車等來支撐手臂,以便與解除制動器所引起的手臂動作對應(yīng)。 66.1 有關(guān)程序的注意事項(1 在對各類傳動裝置(氣壓、水壓、電氣性進(jìn)行控制時,在發(fā)出控制指令

29、后,應(yīng)充分考慮其到實際動作之前的時間差,進(jìn)行具有一定伸縮余地的控制。(2 應(yīng)在末端執(zhí)行器上設(shè)置一個限位開關(guān),一邊監(jiān)控末端執(zhí)行器的狀態(tài),一邊進(jìn)行控制。7 機器人的停止方法機器人有如下3種停止方法。斷電停止(相當(dāng)于IEC 60204-1的類別0的停止這是斷開伺服電源,使得機器人的動作在一瞬間停止的、機器人的停止方法。由于在動作斷開伺服電源,減速動作的軌跡得不到控制。通過斷電停止操作,執(zhí)行如下處理:- 發(fā)出報警后,斷開伺服電源。機器人的動作在一瞬間停止。- 暫停程序的執(zhí)行。對于動作中的機器人,通過急停按鈕等頻繁地進(jìn)行斷電停止操作時,會導(dǎo)致機器人的故障。應(yīng)避免日常情況下斷電停止的系統(tǒng)配置?？刂仆Ｖ?相

30、當(dāng)于IEC 60204-1的類別1的停止這是在使機器人的動作減速停止后斷開伺服電源的、機器人的停止方法。通過控制停止,執(zhí)行如下處理:- 發(fā)出“SRVO-199 Control Stop”(伺服-199 控制停止,減速停止機器人的動作,暫停程序的執(zhí)行。- 減速停止后發(fā)出報警,斷開伺服電源。保持(相當(dāng)于IEC 60204-1的類別2的停止這是維持伺服電源,使得機器人的動作減速停止的、機器人的停止方法。通過保持,執(zhí)行如下處理:- 使機器人的動作減速停止,暫停程序的執(zhí)行。 按下急停按鈕時,或者柵欄打開時的機器人的停止方法,是“斷電停止”或“控制停止”的任一種停止方法。各狀況下的停止方法的組合,叫做“停

31、止模式”。停止模式隨機器人控制裝置的種類、選項構(gòu)成而有所差異。有如下3種停止模式。停止模式急停按鈕外部急停柵欄打開 SVOFF輸入伺服電源斷開模式AUTO P-Stop P-Stop C-Stop C-Stop P-StopA T1 P-Stop P-Stop - C-Stop P-StopT2 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop AUTO P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-StopB T1 P-Stop P-Stop - P-Stop P-StopT2 P-Stop P-Stop - P-Stop P-Stop AUTO C-Stop C-S

32、top C-Stop C-Stop C-StopC T1 P-Stop P-Stop - C-Stop P-StopT2 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop P-Stop: 斷電停止C-Stop: 控制停止-: 無效對應(yīng)控制裝置的種類和選項構(gòu)成的停止模式如下所示:選項R-30i B/R-30i B Mate 標(biāo)準(zhǔn) A (*急停時控制停止功能 (A05B-2600-J570 C (*(* R-30i B/R-30i B Mate沒有伺服電源斷開。R-30i B Mate沒有SVOFF入力R-30i A R-30i A Mate選項標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格(單標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格(雙RIA規(guī)格CE規(guī)格

33、標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格 RIA規(guī)格CE規(guī)格標(biāo)準(zhǔn) B (* A A A A (* A A停止方法設(shè)定(停止模式C (A05B-2500-J570 不可選擇不可選擇 C C不可選擇 C C(* R-30i A 標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格(單上沒有伺服電源切斷。(* R-30i A Mate 標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格上沒有伺服電源切斷。此外,SVOFF輸入會成為斷電停止。該控制裝置的停止模式,顯示Software version (在軟件版本畫面的“停止模式”行。與Software version畫面相關(guān)的詳情,請參閱控制裝置的操作說明書的“軟件版本”。“停止方法設(shè)定(停止模式C”選項指定了急停時控制停止功能(A05B-2600-J570選項(R

34、-30i A和R-30i A Mate的情況下,指定了停止方法設(shè)定(停止模式C(A05B-2500-J570的情況下。如下報警的停止方法,在AUTO方式時會成為控制停止。T1或者T2方式時,成為斷開電源停止。報警發(fā)生條件SRVO-001 Operator panel E-stop 按下了操作面板急停SRVO-002 Teach pendant E-stop 按下了示教器急停SRVO-007 External emergency stops 外部急停輸入(EES1-EES11、EES2-EES21打開(R-30i A/R-30i B/R-30i B Mate控制裝置SRVO-194 Servo

35、disconnect 伺服電源斷開輸入(SD4-SD41、SD5-SD51打開 (R-30i A控制裝置SRVO-218 Ext.E-stop/ServoDisconnect 外部急停輸入(EES1-EES11、EES2-EES21打開 (R-30i A Mate控制裝置 SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop 因DCS安全I(xiàn)/O連接功能,SSO3成為OFFSRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect 因DCS安全I(xiàn)/O連接功能,SSO4成為OFF控制停止相比斷開電源停止,具有如下特征:- 控制停止下,機器人停止在程序的動作軌跡上。通過偏離

36、動作軌跡,在機器人干涉外圍設(shè)備等系統(tǒng)的情況下具有效果。- 控制停止相比斷開電源停止,停止時的沖撞相對較小。在需要減緩對工具等的沖撞時具有效果。- 控制停止的停止距離以及停止時間,要比斷開電源停止更長。停止距離以及停止時間的值,請參閱各機型的機構(gòu)部操作說明書。本選項,R-30i A和R-30i A Mate的情形,只可在CE規(guī)格或者RIA規(guī)格的控制裝置上使用。在已指定了本選項的情況下,不可使本功能無效。DCS位置/速度檢查功能下的停止方法,與本選項無關(guān),限于在DCS畫面上所設(shè)定的停止方法。 1401078 警告標(biāo)記(1 供脂/排脂標(biāo)記 內(nèi)容在供脂/排脂時,應(yīng)按此標(biāo)記的指示執(zhí)行。1 必須在排脂口打

37、開的狀態(tài)下供脂。2 請使用手動式供脂泵進(jìn)行供脂。3 必須使用指定的潤滑脂。 (2 禁止拆解標(biāo)記 圖8 (b禁止拆解標(biāo)記內(nèi)容平衡缸的內(nèi)部含有彈簧,十分危險,因而切勿對其進(jìn)行拆解(M-2000i A,只有在平衡缸上貼有禁止拆解標(biāo)記。(3 禁止腳踩標(biāo)記 圖8 (c禁止腳踩標(biāo)記內(nèi)容不要將腳搭放在機器人上,或爬到其上面。這樣不僅會給機器人造成不良影響,而且還有可能因為作業(yè)人員踩空而受傷。(4 維修時切斷控制裝置的電源的標(biāo)記 圖8 (d 維修時切斷控制裝置的電源的標(biāo)記內(nèi)容維修時請同時切斷2臺控制裝置的電源。(5 注意高溫標(biāo)記 圖8 (e注意高溫標(biāo)記內(nèi)容貼有此標(biāo)記處會發(fā)熱,應(yīng)予注意。在發(fā)熱的狀態(tài)下因不得已而

38、非觸摸設(shè)備不可時,應(yīng)準(zhǔn)備好耐熱手套等保護(hù)用具。為了安全使用B-83014CM/05 (6 搬運標(biāo)記 內(nèi)容搬運機器人時,應(yīng)按照此標(biāo)記的指示執(zhí)行。若是上述標(biāo)記,其內(nèi)容如下。利用吊車搬運時應(yīng)使用可搬運重量在15000kg以上的吊車。應(yīng)使用長度在1.8g以上的吊索。應(yīng)以耐載荷在49000N(5000kgf以上的4根吊索吊裝。 (7 內(nèi)容更換平衡缸時,應(yīng)按照此標(biāo)記的指示執(zhí)行。若是上述平衡缸更換標(biāo)記,其內(nèi)容如下。更換時的姿勢,將J2軸設(shè)置在20°位置。平衡缸重量為550kg。 B-83014CM/05為了安全使用(8 動作范圍、可搬運重量標(biāo)記指定CE規(guī)格時追加如下標(biāo)記。 圖8 (h動作范圍、可搬

39、運重量標(biāo)記(9 搬運注意標(biāo)記(指定搬運用部件時 圖8 (i搬運注意標(biāo)記內(nèi)容搬運機器人時,應(yīng)注意如下事項:1搬運時請務(wù)必將工件拆下。2務(wù)必按照說明書上記載的姿勢搬運機器人。3安裝完機器人之后,請務(wù)必將搬運用部件拆下。4請注意根據(jù)機器人姿勢的不同吊環(huán)螺釘?shù)陌惭b位置有所不同。B-83014CM/05前言前言本說明書就與以下的機器人機構(gòu)部相關(guān)的操作進(jìn)行描述。機型名稱 機構(gòu)部規(guī)格編號 可搬運重量FANUC Robot M-2000i A/1200 A05B-1331-B2011200kg1350kg(選項 (注釋FANUC Robot M-2000i A/900L A05B-1331-B203 900k

40、g注釋指定1350kg 可搬運選項時。 表1(1(2(3 (4 (5內(nèi)容機型名稱機構(gòu)部規(guī)格編號機號日期總重量 kg (不含控制部FANUC Robot M-2000i A/1200 A05B-1331-B201 8600 字符FANUC Robot M-2000i A/900LA05B-1331-B203 印有機器 編號。 印有制造 日期。 9600前言B-83014CM/05相關(guān)說明書下面是相關(guān)說明書。安全手冊 B-80687EN使用發(fā)那科機器人的人員以及系統(tǒng)設(shè)計人員應(yīng)通讀該手冊并理解其中的內(nèi)容。對象:操作者、機器人系統(tǒng)設(shè)計人員內(nèi)容:機器人的系統(tǒng)設(shè)計、操作、維修R-30i A控制部OPERA

41、TORS MANUAL (操作說明書SPOT TOOLB-82594CM-1HANDLING TOOLB-83124CM-2DISPENSE TOOLB-83124EN-4Alarm Code ListB-83124CM-6Servo Gun FunctionB-82634EN 對象:操作者、程序員、維修工程師、系統(tǒng)設(shè)定者內(nèi)容:機器人的功能、操作、編程、啟動、接口、報警用途:機器人的操作、示教、系統(tǒng)設(shè)計維修說明書標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格: B-82595CMRIA R15.06-1999適應(yīng)性: B-82595CM-2對象:維修工程師、系統(tǒng)設(shè)定者內(nèi)容:安裝、啟動、連接、維修用途:安裝、啟動、連接、維修R-30

42、i B控制部OPERATORS MANUALBasic OperationB-83284ENAlarm Code ListB-83284CM-1OPTIONAL FUNCTIONB-83284EN-2SPOT WELDING FUNCTIONB-83284CM-4DISPENSE FUNCTIONB-83284EN-5Servo Gun FunctionB-83264EN 對象:操作者、程序員、維修工程師、系統(tǒng)設(shè)定者內(nèi)容:機器人的功能、操作、編程、啟動、接口、報警用途:機器人的操作、示教、系統(tǒng)設(shè)計維修說明書B-83195CM 對象:維修工程師、系統(tǒng)設(shè)定者內(nèi)容:安裝、啟動、連接、維修用途:安裝、

43、啟動、連接、維修B-83014CM/05目錄目錄為了安全使用.s-1 前言 .p-1 1 搬運和安裝. (11.1 搬運 (11.2 安裝 (61.2.1 安裝方法 (71.3 維修空間 (91.4 安裝條件 (92 與控制裝置之間的連接 (102.1 與控制裝置之間的連接 (103 基本規(guī)格 (113.1 機器人的構(gòu)成 (113.2 機構(gòu)部外形尺寸和動作干涉圖 (143.3 原點位置和可動范圍 (163.4 手腕部負(fù)載條件 (213.5 負(fù)載條件 (234 安裝設(shè)備到機器人上 (254.1 安裝末端執(zhí)行器到手腕前端 (254.2 設(shè)備安裝面 (254.3 關(guān)于負(fù)載設(shè)定 (284.4 可搬運規(guī)

44、格切換功能 (294.4.1 通過“程序調(diào)用”來執(zhí)行KAREL程序的方法 (304.4.2 直接執(zhí)行KAREL程序的方法 (325 向末端執(zhí)行器布線和安設(shè)管線 (345.1 氣壓供應(yīng)(選項 (345.2 空氣配管(選項 (355.3 選項電纜用接口(選項 (366 變更可動范圍 (496.1 變更基于軟件的可動范圍 (496.2 變更基于機械式制動器和限位開關(guān)的可動范圍(選項 (506.3 調(diào)節(jié)限位開關(guān) (577 檢修和維修 (607.1 定期檢修 (607.1.1 日常檢修 (607.1.2 首次1個月(320小時檢修 (617.1.3 首次3個月(960小時檢修 (617.1.4 3個月(

45、960小時檢修 (647.1.5 1年(3840小時定期檢修 (657.1.6 1年半(5760小時定期檢修 (657.1.7 3年(11520小時定期檢修 (657.1.8 4年(15360小時檢修 (657.2 維修作業(yè) (65目錄B-83014CM/057.2.1 向平衡缸套筒供脂 (1年(3840時間定期點検向其他的連接部供脂 (3年(11520時間定期點検(657.2.2 電池的更換(1年半定期檢修 (677.2.3 驅(qū)動機構(gòu)部的潤滑脂的更換(3年(11520小時定期檢修 (697.2.4 釋放潤滑脂槽內(nèi)殘壓的作業(yè)步驟 (727.3 保管 (728 零點標(biāo)定的方法 (738.1 概要

46、 (738.2 解除報警和準(zhǔn)備零點標(biāo)定 (748.3 全軸零點位置標(biāo)定 (748.4 簡易零點標(biāo)定 (768.5 單軸零點標(biāo)定 (788.6 輸入零點標(biāo)定數(shù)據(jù) (808.7 確認(rèn)零點標(biāo)定結(jié)果 (829 故障追蹤 (839.1 概要 (839.2 故障、原因及其對策 (83附錄A 定期檢修表 (91B 螺栓的強度和螺栓擰緊力矩一覽 (94B-83014CM/05 1.搬運和安裝1 搬運和安裝1.1 搬運機器人的搬運,采用吊車進(jìn)行。搬運機器人時,務(wù)須采用如下所示的運送姿勢,并在規(guī)定位置安裝吊環(huán)螺釘和搬運用部件。注釋在用吊車或叉車起重機來升降機器人時,應(yīng)小心謹(jǐn)慎地進(jìn)行。在將機器人放置到地面上時,應(yīng)注

47、意避免機器人設(shè)置面與地面猛力觸碰。 (1 采用吊車搬運(圖1.1 (b(e 利用吊車來搬運時,要以安裝在專用搬運用部件上的M48吊環(huán)螺釘,使用4根吊索將機械吊起來。注釋吊運機器人時,應(yīng)充分注意避免吊索損壞機器人的電機、連接器、電纜等。注釋搬運機器人時,應(yīng)拆除末端執(zhí)行器和墊板。 1.搬運和安裝B-83014CM/05 B-83014CM/05 1.搬運和安裝 1.2 安裝圖1.2 (a示出機器人機座的尺寸。為了便于零點位置標(biāo)定夾具的安裝,不要在正面方向上設(shè)置突起物等障礙物。 此外,圖1.2 (b、表1.2 (a表1.2 (c中示出了機器人斷電停止時作用于機器人機座的力和力矩以及輸入了停止信號后進(jìn)

48、行斷電停止或者控制停止前J1J3軸的慣性移動時間和慣性移動角度。應(yīng)考慮到安裝面的強度進(jìn)行參考。表1.2 (a斷電停止時作用的力以及力矩機型垂直面力矩MV kNm(kgfm垂直方向作用力FV kN(kgf水平面力矩MH kNm(kgfm水平方向作用力FH kN(kgfM-2000i A/1200 204.8 (20900 119.6 (12200 31.4 (3200 27.4 (2800M-2000i A/12001350kg可搬運選項204.8 (20900 119.6 (12200 30.4 (3100 26.5 (2700M-2000i A/900L 233.2 (23800 127.4

49、 (13000 35.3 (3600 28.4 (2900 表1.2 (b 從斷電停止時的、輸入停止信號到機器人停止前的時間以及慣性移動角度機型J1軸 J2軸 J3軸慣性移動時間ms1134 254 1134 M-2000i A/1200慣性移動角度deg (rad23.5 (0.41 2.7 (0.05 3.5(0.06慣性移動時間ms1262 262 286 M-2000i A/12001350kg可搬運選項慣性移動角度deg (rad25.3 (0.44 2.4 (0.04 3.6(0.06慣性移動時間ms1588 236 372 M-2000i A/900L慣性移動角度deg (rad

50、31.9 (0.56 3.1 (0.05 4.6(0.08 倍率:100%最大負(fù)荷安裝時以及最大慣量姿勢表1.2 (c 從控制停止時的、輸入停止信號到機器人停止前的時間以及慣性移動角度機型J1軸 J2軸 J3軸慣性移動時間ms1430 1414 1462 M-2000i A/1200慣性移動角度deg (rad33.5 (0.58 22.5 (0.39 22.5(0.39慣性移動時間ms1534 1510 1566 M-2000i A/12001350kg可搬運選項慣性移動角度deg (rad35.9 (0.63 20.0 (0.35 24.0(0.42慣性移動時間ms1916 1852 19

51、24 M-2000i A/900L慣性移動角度deg (rad44.1 (0.77 28.9 (0.50 29.7(0.52倍率:100%最大負(fù)荷安裝時以及最大慣量姿勢 1.2.1 安裝方法機器人設(shè)置方法,有如下3種。可以根據(jù)用戶的使用環(huán)境任選?；瘜W(xué)螺栓的強度受到混凝土強度的影響?；瘜W(xué)螺栓的施工,應(yīng)參照各制造商的設(shè)計指南,充分考慮安全后使用。·安裝方法 圖1.2.1將地裝底板埋入混凝土內(nèi),用16個M20化學(xué)螺栓(拉伸強度為400N/mm2以上將其固定起來。此外,用10個M20×75螺栓(拉伸強度為1200N/mm2以上,將墊板安裝到機器人機座上,定位機器人后將墊板焊接到地裝

52、底板(腳長1015mm上。(墊板作為選項提供。安裝機器人時,需要如下部件。 機器人固定螺栓M20×75 (拉伸強度為1200N/mm2以上 10個 化學(xué)螺栓M20 (拉伸強度為400N/mm2以上 16個 墊板 板厚32t 1塊 地裝底板板厚32t 1塊注釋·通過上述以外的組合操作機器人時,恐會導(dǎo)致其損傷。·安裝施工(焊接、固定等,由客戶自行安排。 B-83014CM/05 1.搬運和安裝1.3 維修空間圖1.3示出維修空間的布局圖。此外,零點標(biāo)定時還需要虛線部分示出的區(qū)域。另外還應(yīng)能夠確保零點標(biāo)定區(qū)域。有關(guān)零點標(biāo)定,請參閱8章。 1.4 安裝條件關(guān)于機器人設(shè)置條

53、件,請參照3.1節(jié)及以下內(nèi)容。 2.與控制裝置之間的連接B-83014CM/05 2 與控制裝置之間的連接2.1 與控制裝置之間的連接機器人與控制裝置(NC之間的連接電纜,有動力電纜、信號電纜和接地端子。請將各電纜連接于機座背面的連接器部。有關(guān)空氣、選項電纜,請參閱5章。 B-83014CM/05 3.基本規(guī)格3 基本規(guī)格3.1 機器人的構(gòu)成 注釋機械接口坐標(biāo)的原點是法蘭盤中心。3.基本規(guī)格B-83014CM/05規(guī)格一覽表M-2000i A/1200 M-2000i A/900L 機構(gòu) 多關(guān)節(jié)型機器人 控制軸數(shù) 6軸(J1,J2,J3,J4,J5,J6回轉(zhuǎn)半徑 3734mm 4680mm安裝

54、方式地面安裝J1軸 165º ( 2.87rad / -165º (-2.87rad J2軸100º ( 1.74rad / -60º (-1.05rad J3軸 35º ( 0.61rad / -130º (-2.27rad J4軸 360º ( 6.28rad / -360º (-6.28rad J5軸 120º ( 2.09rad / -120º (-2.09rad 動作范圍 (上限 / 下限J6軸360º ( 6.28rad / -360º (-6.28radJ1軸

55、45º/s (0.79rad/sJ2軸 30º/s (0.52rad/s25º/s (0.44rad/s (注釋2J3軸 30º/s (0.52rad/s J4軸 50º/s (0.87rad/s J5軸 50º/s (0.87rad/s 最大動作速度(注釋1J6軸 70º/s (1.22rad/s手腕部 1200kg1350kg (注釋2900kgJ2機座部 550 kg 可搬運重量J3 手臂部50 kgJ4軸 14700N m (1500kgf m J5軸 14700N m (1500kgf m 手腕部允許負(fù)載力矩J6軸4900N m (500kgf m J4軸 2989kg m 2 (30500kgf cm s 2 J5軸 2