一種小型無人機地面控制站軟件的開發(fā)

1、 一種小型無人機地面控制站軟件的開發(fā)作者:徐雷, 裴海龍, 劉馨, 陳鑌, XU Lei, PEI Hai-long, LIU Xin, CHEN Bin作者單位:華南理工大學(xué),自動化科學(xué)與工程學(xué)院,廣州,510640刊名: 自動化與儀表英文刊名:AUTOMATION & INSTRUMENTATION年,卷(期:2009,24(6被引用次數(shù):0次參考文獻(9條4.蔡黃輝NetBeana IDE5.5專家編程 20085.李東升JDBC數(shù)據(jù)庫編程與J2EE 2004相似文獻(2條論文設(shè)計研制了小型直升機試驗平臺,以此平臺為基礎(chǔ)可以針對直升機進行非線性控制研究.針對小型無人直升機控制的實

2、際要求,設(shè)計了小型無人直升機控制系統(tǒng),基于實時操作系統(tǒng)QNX設(shè)計了飛行控制系統(tǒng)軟件.飛行控制系統(tǒng)軟件包括傳感器數(shù)據(jù)采集,控制算法,與地面控制站的通訊等部分.應(yīng)用該飛行控制系統(tǒng)設(shè)計了PID算法并進行航向控制飛行實驗,并且通過采集的數(shù)據(jù)建立了小型無人直升機航向動力學(xué)模型.實驗表明飛行控制系統(tǒng)可以穩(wěn)健工作.2.學(xué)位論文王三喜微型無人直升機飛行控制系統(tǒng)軟件仿真與系統(tǒng)設(shè)計研究2004微型無人直升機在軍用和民用方面都具有廣泛的應(yīng)用價值,一直以來都是國內(nèi)外很多機構(gòu)和組織的研究對象.微型無人直升機飛行控制系統(tǒng)是一個以計算機控制為基礎(chǔ)的復(fù)雜系統(tǒng),它涉及到系統(tǒng)建模、軟件仿真、軟硬件設(shè)計與集成等方面的問題.建立完善

3、的仿真平臺是微型直升機飛行導(dǎo)航、控制算法設(shè)計和控制系統(tǒng)開發(fā)中極其重要的一部分.該文首先介紹了系統(tǒng)設(shè)計需求、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和設(shè)計過程;第二章在分析模型直升機飛行機理的基礎(chǔ)上,結(jié)合Raptor'(R60模型直升機的特點,對常規(guī)的模型直升機數(shù)學(xué)模型進行了修改,提出了地面碰撞模型,引入了陣風(fēng)模型和陣風(fēng)擾動模型;在第三章研究如何利用已知的數(shù)學(xué)模型和飛行導(dǎo)航控制算法建立軟件仿真平臺,以及如何利用軟件仿真平臺來測試自動起飛過程中的地面碰撞模型、模型直升機懸停時的陣風(fēng)影響和飛行控制算法;在第四章中討論了機載平臺的硬件選型和集成問題,重點分析了飛行控制計算機的選型和擴展設(shè)計、伺服器驅(qū)動電路和驅(qū)動程序的設(shè)計、慣性測量單元的選型和調(diào)試、羅盤的選型和調(diào)試.第五章首先建立了機載運行環(huán)境,這包括引導(dǎo)程序、操作系統(tǒng)和根文件系統(tǒng)的裝載,外圍設(shè)備驅(qū)動程序的設(shè)計,然后分析在運行環(huán)境基礎(chǔ)上的軟件設(shè)計,最后提出了兩種測試軟硬件協(xié)調(diào)工作性能的方案.在該篇論文的最后,就微型無人直升機控制系統(tǒng)設(shè)計中存在的問題做了一定的探討和展望.授權(quán)使用:內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)(nmggydx