ABB機(jī)器人S4C系統(tǒng)培訓(xùn)教材

1、.第一章 綜述一、S4C系統(tǒng)介紹：全開放式對操作者友善最先進(jìn)系統(tǒng)最多可接六個外圍設(shè)備常規(guī)型號：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 機(jī)器人，第一位數(shù)(1,2,4,6)指機(jī)器人大小第二位數(shù)( 4 )指機(jī)器人屬于S4或S4C系統(tǒng)。無論何型號，機(jī)器人控制局部根本一樣。IRB 1400：承載較小，最大承載為5kg，常用于焊接。IRB 2400：承載較小，最大承載為 7kg ，常用于焊接。IRB 4400：承載較大，最大承載為60kg 常用于搬運或大X圍焊接。IRB6400：承載較大，最大承載為200kg，常用于搬運或大X圍焊接。二、機(jī)器人組成：機(jī)器

2、人由兩局部組成：Controller:控制器。Manipulator:機(jī)械手。操作人員通過示教器和操作盤操作機(jī)器人。左邊是示教器Teach Pendant。右邊是操作盤 (Operators Panel) 。1、機(jī)械手(Manipulator)· 由六個轉(zhuǎn)軸組成空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)空間任何一點。· 六個轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動，運動精度(綜合)達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù)0.2mm。每個電機(jī)后均有編碼器。· 有一個手動松閘按鈕，用于維修時使用。· 機(jī)器人必須帶有24VDC。(機(jī)器人配置)· 帶有串口測量板，測量板帶有六節(jié)1.2V的鋰電池，起

3、保存數(shù)據(jù)作用。六根軸的名稱及運動方式：Axis1: 一軸。Axis2: 二軸。Axis3: 三軸。Axis4: 四軸。Axis5: 五軸。Axis6: 六軸。2、控制系統(tǒng)：(Controller)Mains Switch:主電源開關(guān)。Teach Pendant:示教器。Operators Panel:操作盤。Disk drive:磁盤驅(qū)動器。S4 系統(tǒng)機(jī)器人控制箱有兩種型式：1700´915´530mm1300´915´530mmS4C 系統(tǒng)機(jī)器人控制箱有兩種型式：1300´915´530mm 950´800´54

4、0mm3、外圍：· 操作面板· 示教板· 軟盤驅(qū)動器· 計時器· 打印插口· 電源開關(guān)· 動力電纜· 信號電纜操作盤功能介紹MOTORS ON:馬達(dá)上電。Operating mode selector:操作模式選擇器。AUTOMATIC:自動模式。用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被定。MANUAL REDUCED SPEED:手動減速模式。用于機(jī)器人編程測試。MANUALFULLSPEED:手動全速模式。只允許訓(xùn)練過的人員在測試程序時使用。一般情況下，不要使用這種模式。Duty time counter:機(jī)械手馬達(dá)上電，

5、剎車釋放的總時間。三、軟件系統(tǒng)(RoborWare)：· RoborWare 是 ABB 提供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱· RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,· DeskWare,FactoryWare 五個系列， · 每個機(jī)器人均配有一XIRB或Key盤，假設(shè)干X系統(tǒng)盤和參數(shù)盤，· 根據(jù)每臺機(jī)器人工作性質(zhì)另外有應(yīng)用軟件選項盤。· 除IRB盤或Key盤為每臺機(jī)器人特有其他盤片通用。四、手冊：· User Guide用戶手冊介紹如何操作· Prod

6、uct Manul產(chǎn)品手冊介紹如何維修· RAPID Refurence編程手冊介紹如何編程· Instatlation Manul安裝手冊介紹如何安裝第二章 示教器功能介紹Emergency stop button(E-Stop):急停開關(guān)。Enabling device:使能器。Joystick:操縱桿。Display:顯示屏。窗口鍵Jogging操縱窗口：手動狀態(tài)下，用來操縱機(jī)器人。顯示屏上顯示機(jī)器人相對位置及坐標(biāo)系。Program編程窗口：手動狀態(tài)下，用來編程與測試。所有編程工作都在編程窗口中完成。Input/Outputs輸入/輸出窗口：顯示輸入輸出信號表。顯示輸

7、入輸出信號數(shù)值。可手動給輸出信號賦值。Misc.其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、效勞、生產(chǎn)以及文件管理窗口。導(dǎo)航鍵List:將光標(biāo)在窗口的幾個局部間切換。通常由雙實線分開Previous/Next Page:翻頁。Up and Down arrows:上下移動光標(biāo)。Left and Right arrows:左右移動光標(biāo)。運動控制鍵Motion Unit:選擇操縱機(jī)器人或其它機(jī)械單元(外軸)。手動狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器人所控制的其他機(jī)械裝置外軸之間的切換。Motion Type:選擇操縱機(jī)器人的方式是沿TCP旋轉(zhuǎn)還是線性移動TCP。手動狀態(tài)下，直線運動與姿態(tài)運動切換。直線運動指機(jī)器人TCP沿坐標(biāo)

8、系X、Y、Z軸作直線運動。姿態(tài)運動指機(jī)器人TCP在坐標(biāo)系空間位置不變，機(jī)器人六根轉(zhuǎn)軸聯(lián)動改變姿態(tài)。Motion Type:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個方向需切換。第一組：1、2、3軸第二組：4、5、6軸Incremental:減速操縱ON/OFF其它鍵Stop:停頓鍵，停頓程序的運行。Contrast:調(diào)節(jié)顯示器比照度。Menu Keys:菜單鍵，顯示下拉式菜單熱鍵。共有五個菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。Function keys:功能鍵，直接選擇功能熱鍵。共有五個功能鍵。直接選擇各種命令。Delete:刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。機(jī)器人上，所要刪除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。En

9、ter:回車鍵，進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。自定義鍵P1-P5：這五個鍵的功能可由程序員自定義。第三章 手動操縱機(jī)器人一、操作平安控制鏈· 平安鏈?zhǔn)怯蓹C(jī)器人計算機(jī)控制電機(jī)上電的雙回路。· 在電機(jī)上電前，每一條回路的所有開關(guān)都必須閉合。· 平安鏈中任何一個繼電器斷開，系統(tǒng)都將斷開電機(jī)供電并吸合電機(jī)抱閘。· 控制面板上的指示燈和示教器的I/O窗口均可顯示上電狀態(tài)。絕對制止對平安鏈進(jìn)展任何形式的短接、定義或修改。S4C 系統(tǒng)平安鏈S4 系統(tǒng)平安鏈二、開機(jī)1. 旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由0-1, 即接通380V入力。2. 隨后機(jī)器人自動進(jìn)展自診斷,如果沒有發(fā)現(xiàn)硬/軟件故障,就會顯示

10、下面的開機(jī)畫面。但是自診斷不一定能查出有問題的硬件,而有時開機(jī)時發(fā)生的故障信息卻是由于應(yīng)用程序中有錯誤所造成的。二、 手動操縱機(jī)器人使動裝置：· 自動模式下不要按使動裝置。· 手動模式下，使動裝置有三個位置。· 起始為“0，機(jī)器人馬達(dá)不上電。· 中間為“1，機(jī)器人馬達(dá)上電。· 最終為“0，機(jī)器人馬達(dá)不上電。1. 將操作模式選擇器置于手動減速模式。2. 切換至操縱窗口。3. 檢查運動控制鍵中的Motion unit, Motion type 的設(shè)置。Unit:運動單元，機(jī)器人或外軸。最多可控制六個外軸。IRB定義為機(jī)器人，外圍設(shè)備自我定義。Mot

11、ion：運動類型。Linear：直線運動。機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸直線移動。 選擇不同坐標(biāo)系，移動方向?qū)⒏淖?。Reorient：方位運動。機(jī)器人工具中心點TCP不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動。Axes(Group1,2)：單軸運動。Coord：選擇坐標(biāo)系。World大地坐標(biāo)系。Base根底坐標(biāo)系。Tool工具坐標(biāo)系。Wobj工件坐標(biāo)系。Tool：工具選擇。自我定義。Wobj：工件坐標(biāo)系選擇。自我定義。Joystick lock：操縱桿方向鎖定。Incremental：速度選擇。No(Nomal正常)Small(慢)Medium(中等)Large(快)User(用戶自定義)4. 選擇所需的座

12、標(biāo)系Coord。右面是Joystick direction(操縱桿)搖動的方向與 World 座標(biāo)系的對應(yīng)關(guān)系。 機(jī)器人可以建立的座標(biāo)系有“World座標(biāo)系,“Base座標(biāo)系,“Tool座標(biāo)系 ，“Wobj工件坐標(biāo)系，“Wirst腕坐標(biāo)系等。其相互關(guān)系如下：Wrist coordinatesWorld座標(biāo)系： Base座標(biāo)系：Tool座標(biāo)系：選擇機(jī)器人所安裝的工夾具Tool。如果要以TCP(Tool Control Point)為中心旋轉(zhuǎn)，其操縱方向為。如果要進(jìn)展單軸操縱，其操縱方向為第四章 自動生產(chǎn)操縱一、開機(jī)上電，將操作模式選擇器置于減速手動模式。二、調(diào)入程序RAPID語言所編寫的簡單程序

13、都是由三個最根本的局部組成。Program：程序。Main routine：主程序，主程序必不可少并總是程序執(zhí)行的起點。Subroutine:子程序。Program data:程序中所使用的數(shù)據(jù)。以下利用系統(tǒng)磁盤“Controllerparmenters中,Demo目錄下的練習(xí)程序“Exercise.prg,說明如何調(diào)入程序。1. 切換至編程窗口。如果內(nèi)存中沒有程序，就會顯示以下窗口。2. 將磁盤插入磁盤驅(qū)動器。3. 按下File菜單鍵并選擇1.Open 選項。4. 系統(tǒng)將顯示以下窗口，可以通過Unit功能鍵在磁盤驅(qū)動器和RAM驅(qū)動器中切換以找到所需程序。5. 經(jīng)普通的目錄操作找到并選擇好程序

14、后按OK功能鍵，即調(diào)入程序，調(diào)入時機(jī)器人操作系統(tǒng)同時進(jìn)展程序的語法檢查和編譯，對有錯誤的程序會給出相應(yīng)的信息。根據(jù)系統(tǒng)版本的不同，下面的窗口可能會跳過。6. 再按回車鍵即會顯示程序內(nèi)容。三、啟動程序1. 如果當(dāng)前是在其它窗口的，請用窗口鍵切換到編程窗口。2. 按Test功能鍵，進(jìn)入編程測試窗口。3. PP程序運行指針至關(guān)重要，它指示出一旦啟動程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。Start：連續(xù)執(zhí)行程序。FWD：單步正向執(zhí)行程序。BWD：單步逆向執(zhí)行程序。Instr->：切換到編程編寫窗口。4. 利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，更改程序測試時的機(jī)器人運動速度以百分比表示。5. 按下使能器

15、不放，再按下Start或FWD功能鍵即可運行程序。四、停頓程序· 按下停頓鍵即停頓程序的運行，注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停頓程序的運行，不要靠釋放使能器強(qiáng)行終止運行。五、自動運行1. 將操作模式選擇器置于自動模式。2. 按下OK功能鍵進(jìn)入生產(chǎn)窗口。Program name：程序名。Routine name：子程序名。Program pointer：程序運行指針。3. 按下操作盤上的“MOTOR ON按鈕，令馬達(dá)上電。4. 按下Start或FWD功能鍵即可運行程序。六、錯誤信息· 無論何時何種錯誤，一旦發(fā)生，系統(tǒng)會立即彈出錯誤信息窗口。Error code number：

16、對應(yīng)每個錯誤系統(tǒng)給出的唯一的錯誤代碼。Category of error：錯誤類別。Reason for error：錯誤發(fā)生的原因。Message log：記錄錯誤發(fā)生的時間，簡單的原因。按下Check功能鍵還能看到系統(tǒng)提供的排除該錯誤的方法和建議。七、關(guān)機(jī)注意：機(jī)器人所有的輸出信號都會因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能 因此而掉下來。1. 首先停頓程序的運行。2. 然后旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由1-0，切斷380V入力。建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命。第五章 定義工具中心點TCP一、工具中心點(ToolCenterPoint)機(jī)器人移動是通過工具坐標(biāo)系同工件坐標(biāo)系通過矩陣計算來確定。所

17、以TCP是機(jī)器人非常重要的一個環(huán)節(jié)。TCP 在以下場合需要重新定義1. 工具重新安裝。2. 更換工具。3. 工具使用后出現(xiàn)運動誤差。二、定義TCP方法：1. 首先在機(jī)器人工作X圍找一個非常準(zhǔn)確的固定點作參考點。2. 再在工具上找一個參考點最好在工具中心。3. 操縱工具上的參考點以最少四種不同的姿態(tài)盡可能接近固定參考。4. 機(jī)器人通過四組解的計算，得出TCP坐標(biāo)。4點法：不改變坐標(biāo)方向，只轉(zhuǎn)換坐標(biāo)系位置。5點法：第五點運動方向為Z軸方向。6點法：第五點運動方向為X軸方向。 第六點運動方向為Z軸方向。· 一般情況下，最好使用六點法定義。· 焊接機(jī)器人必須用六點法定義。·

18、; 為了操作方便，第四點最好垂直定義。· TCP一般定義在USER模塊中，使所有程序共享。三、定義TCP步驟：1. 編程窗口/File/New或Open2. /VIEW/Modules/USER/回車3. /VIEW/Datatype/tooldate/回車4. /New/回車/輸入工具名/OK/回車5. /mass定義工具重量，Kg。只包括工具重量，不包括工件重量/OK6. /Special/Define Coord./回車7. /切換鍵/選擇定義方法6Point/OK8. /操作機(jī)器人Modify/OK第六章、文件管理一、翻開文件管理窗口：在250mm/s手動狀態(tài)下/其他窗口/

19、File Manger/回車，出現(xiàn)文件管理窗口Directory子目錄Program程序Program Moduel模塊Up 使屏幕回到上一層子目錄二、格式化磁盤：文本編輯窗口1. 在250mm/s手動狀態(tài)下/其他窗口/FileManager/Options/Format/回車2. /切換鍵/定義名稱/OK/切換鍵/選擇格式化磁盤flp1/OK· Format一X盤片需一分鐘，注意不要Format ram1disk。3. 按切換鍵，回車鍵后，進(jìn)入文本編輯窗口，可輸入名稱，輸入錯誤，用刪除鍵刪除，輸入完畢按OK鍵。· Cancel鍵小心使用，會自動切換到前一個窗口，造成白輸入

20、。三、建立子目錄：1. 在250mm/s手動狀態(tài)下/其他窗口/FileManger/2. 選擇所建子目錄位置/File/NewDirectory/回車/回車/3. 輸入子目錄名稱/OK/OK四、Copy：(復(fù)制一個文件或整個子目錄，并且可更改名字)1. 在250mm/s手動狀態(tài)下/其他窗口/FileManger/2. 確定所要更改的程序名或子目錄名/File/Copy/回車/3. 切換鍵/回車/回車/輸入文件名/OK/OK/切換鍵/4. UNIT選擇存儲單元/確定路徑/OK五、Move：(移動一個文件或整個子目錄，并且可更改名字)1. 在250mm/s手動狀態(tài)下/其他窗口/FileManger

21、/2. 確定所要更改的程序名或子目錄名/File/Move/回車/3. 切換鍵/回車/回車/輸入新名/OK/OK/切換鍵/4. UNIT選擇存儲單元/確定路徑/OK六、Remane：(更改文件或子目錄名稱)1. 在250mm/s手動狀態(tài)下/其他窗口/FileManger/2. 確定所要更改的程序名或子目錄名/File/Rename/回車/回車/3. 輸入新名/OK/OK七、Delete：(刪除一個文件或整個子目錄)1. 在250mm/s手動狀態(tài)下/其他窗口/FileManger/2. 確定所要刪除的程序名或子目錄名/Delete鍵/OK第七章 編程與測試一、程序的組成：應(yīng)用程序是由三個不同局部

22、組成：1. 一個主程序。2. 幾個子程序例行程序。3. 程序數(shù)據(jù)。除此之外，程序儲存器還包括系統(tǒng)模塊。USER模塊與BASE模塊在機(jī)器人冷啟動后自動生成。二、編程窗口：1. File Open 翻開一個現(xiàn)有文件。 New 新建一個程序。 Save program存儲更改后的現(xiàn)有程序。 Save program as存儲一個新程序。 Print .打印程序。 Prefence 定義用戶化指令集。 Check program 檢驗程序。光標(biāo)會提示。 Close在工作內(nèi)存中關(guān)閉程序。 Save moduel存儲更改后的現(xiàn)有模塊。在Moduel窗口 Save moduel as 存儲一個新模塊。在Mo

23、duel窗口· 翻開一個現(xiàn)有文件：編程窗口/File/Open/回車/選擇文件/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。· 新建一個程序：編程窗口/File/New/回車/進(jìn)入文件編輯窗口，輸入文件名/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。2. Edit Cut 剪切。注意可能喪失指令。 Copy 復(fù)制。 Paste 粘貼，將剪切或復(fù)制的指令粘貼。 Go to top 將光標(biāo)移至頂端。 Go to buttom 將光標(biāo)移至末端。 Mark定義一塊，涂黑局部。 Change selocted修改指令?？芍苯舆x到位打回車。 Show value 輸入數(shù)據(jù)?？芍苯舆x到位打回車。 Modpos 修改機(jī)器人位置。

24、功能鍵上有。 Search . 尋找指令，程序復(fù)雜時很有用。3. 功能鍵： Copy、Paste、Modpos 在Edit中可以找到。 Test 為編程與測試切換鍵。 IPLhide分為IPL1與IPL2。 IPL1為指令目錄。 IPL2中有Most mt1、Most mt2、Most mt3為用戶化定義指令，在File Preference中定義。三、根本運動指令：MoveL p1，v100，z10，tool1;Move L: 線性運動。LinearMove J：關(guān)節(jié)軸運動。JointMoveC：圓周運動。Circular p1:目標(biāo)位置。 v100:規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度。 z10:規(guī)定在轉(zhuǎn)彎

25、區(qū)尺寸。 tool1:工具。TCP在光標(biāo)指在此指令時，打回車，再按OptArg鍵，可選擇參變量。 Conc 協(xié)作運動。機(jī)器人未移動至目標(biāo)點，已經(jīng)開場執(zhí)行下一個指令。To Point在采用新指令時，目標(biāo)點自動生成*。V定義速度mm/s。T定義時間s。不管速度只考慮時間。Z定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。Wobj采用工件系坐標(biāo)系統(tǒng)。速度選擇：mm/s· 將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口。選擇所需速度.· vmax速度為v5000,可自定義速度。· 最大可定義至v7000，但機(jī)器人未必能到達(dá)。轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：mm· 將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口。

26、3; 選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，可自定義。· fine指機(jī)器人TCP到達(dá)目標(biāo)點，在目標(biāo)點速度降為零。機(jī)器人動作有停頓，焊接時必須用。· zone指機(jī)器人TCP不到達(dá)目標(biāo)點，機(jī)器人動作圓滑、流暢。為了準(zhǔn)確確定p1、p2、p3、p4點，可以采用函數(shù)offs，反響一個參變量。offs(p，x，y，z)代表一個離p1點X軸偏差量為x，Y軸偏差量為y，Z軸偏差量為z的點。將光標(biāo)移至目標(biāo)點，回車，選擇Func，采用切換鍵選擇所用函數(shù)。MoveC p1，p2，v100，z1，tool1;P0P1P2P· 畫一個半徑為80mm的圓：MoveJ p0，v500，z1，tool1;Move

27、L offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1;MoveC offs(p，0，80，0)，offs(p，-80，0，0)，v500，z1，tool1;MoveC offs(p，0，-80，0)，offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1;MoveJ p0，v500，z1，tool1;四、輸入輸出群指令：· do指機(jī)器人輸出信號。· di指輸入機(jī)器人信號。· 輸入輸出信號有兩種狀態(tài)，1為接通，0為斷開。Set do1;將一個輸出信號賦值為1。Reset do1;將一個輸出信號賦值為0。Wait DI di1/maxtime:=5/Time

28、flag:=flag1;等待輸入信號Di1值為1，等待時間為5秒，5秒內(nèi)得到相應(yīng)信號那么執(zhí)行下一句指令，并將flag1置為flase。超過5秒未得到相應(yīng)信號那么將flag1置為ture，不執(zhí)行下面的指令，并顯示相應(yīng)信息。· 最大等待時間單位為秒，最大等待時間為五分鐘。Wait Until di=1;等待一個輸入信號值為1，才執(zhí)行下一行指令。五、通信指令人機(jī)對話：TP ERASE; 清屏指令。TP WRITE 書寫指令。TP WRITE “ ABB ; 顯示ABB。TP WRITE ABB；顯示所賦于ABB的值。TP Read num “reg1;在示教板上賦予機(jī)器人變量數(shù)據(jù)。Wait

29、 Time 3;等待一斷時間，再執(zhí)行下一行指令。時間單位為秒。六、程序流程指令： IF 判斷執(zhí)行指令。 IF < exp > THEN 符合<exp>條件， “ Yes-part 執(zhí)行“Yes-part 指令。 ENDIF IF < exp > THEN 符合<exp>條件， “ Yes-part 執(zhí)行“Yes-part指令。 ELSE 不符合<exp>條件， “ Not-part 執(zhí)行“Not-part 指令。 ENDIF IF < exp1 > THEN 符合<exp1>條件， “ Yes-part1 執(zhí)行

30、“Yes-part1指令。 ELSEIF < exp2 > THEN 符合<exp2>條件， “ Yes-part2 執(zhí)行“Yes-part2指令。 ELSE 不符合<exp1>、<exp2>條件， “ Not-part 執(zhí)行“Not-part指令。 ENDIFWHILE 循環(huán)至不滿足條件后，執(zhí)行 END WHILE 以下指令。WHILE reg1< 5 DO循環(huán)至符合條件reg1> 5，reg1:=reg1+1;才執(zhí)行ENDWHILE后指令。ENDWHILE應(yīng)防止進(jìn)入死循環(huán)。七、其他常用指令： := 賦值指令。 ABB := 5;

31、ABB := reg1+reg3; ABB := “ WELE ;ProcCall;調(diào)用一個例行程序指令。八、測試1. 手動減速狀態(tài)/編程窗口/File/Check Program· 檢查程序語法2. 編程窗口/Test· 切換至程序測試窗口Start 啟動程序，機(jī)器人按程序指令運行。FWD 機(jī)器人按程序指令順序向前運行一個指令。通過程序指針與光標(biāo)確定當(dāng)前指令行。BWD 機(jī)器人按程序指令順序向后運行一個指令。通過程序指針與光標(biāo)確定當(dāng)前指令行。Modpos 修正機(jī)器人運行位置。Instr> 切換至指令窗口。3. 選擇運行模式：在測試窗口按切換鍵。· Cont連

32、續(xù)運行，程序執(zhí)行完畢，自動循環(huán)執(zhí)行。· Cycle 單次運行，程序執(zhí)行完畢，自動停頓。4. 選擇運行速度：· 100為程序內(nèi)定速度或250 mm/s。· 、在1至5之間以1遞增或遞減。· 、在5至100之間以5遞增或遞減。· 運行速度調(diào)整可在程序運行時同步進(jìn)展。· 在焊接中，只改變空行程速度，焊接速度不變。5. 按Special/Move/選擇程序測試起點· PP“"指針(待執(zhí)行指令) · Course光標(biāo)(黑色背景局部)6. 電機(jī)上電(Enable)/FWD 或Start開場程序測試。· 可選

33、擇Special/simulate/add 進(jìn)展電機(jī)斷電方式測試(機(jī)器人不動)· 機(jī)器人將按程序運行，注意平安。7. 修正工作點。· 將光標(biāo)移動到需要修正的工作點上按 Modpos 鍵修正工作點。· 注意操作窗口所選的Tool及Wobj必須與工作點所在的指令行一致。8. 刪除一個指令行· 將光標(biāo)移至所要刪除的指令行/按刪除鍵/用OK確認(rèn)。9. 增加一個指令行· 按Instr>鍵進(jìn)入指令窗口/選擇指令/被選擇的指令生成在光標(biāo)所指指令行的下一行。如果光標(biāo)在程序第一行會出現(xiàn)一個提示窗口選擇新指令生成在程序第一行或下一行，用OK確認(rèn)。10. 運行

34、正確，按S-Stop鍵停頓測試。第八章 輸入與輸出一、輸入輸出窗口：· 在輸入輸出窗口或編程窗口不能更改或定義輸入輸出信號，所有操作只能在系統(tǒng)參數(shù)中進(jìn)展。· 窗口顯示所有用戶信號，對DO信號可以手動用功能鍵賦值1或0。當(dāng)手動賦值時，與機(jī)器人配合的外圍設(shè)備可能運動，注意平安！二、定義I/O信號板：1. 其他窗口/System Parameters/回車/2. Topics/IO Signals/回車/Type/IO Boards/3. 用Add鍵定義新IO板或用刪除鍵刪除/File/Restart三、定義或更改用戶信號：1. 其他窗口/System Parameters/回車

35、/2. Topics/IO Signals/回車/3. Type/IO Boards/將光標(biāo)移至所需輸入輸出板/回車/4. 用Add增加用戶信號/用刪除鍵刪除用戶信號/5. 將光標(biāo)移至所選信號/回車/可以更改信號數(shù)據(jù)定義信號名等/6. File/Restart第九章系統(tǒng)備份及冷啟動一、系統(tǒng)備份系統(tǒng)備份是指系統(tǒng)軟件與應(yīng)用軟件的保存。機(jī)器人的系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件均保存在軟盤或機(jī)器人Ram1disk上，軟盤不適于長時間保存數(shù)據(jù)，機(jī)器人的某些故障會導(dǎo)致 Ram1disk上數(shù)據(jù)喪失。· 系統(tǒng)和應(yīng)用軟件的不完整將使機(jī)器人發(fā)生故障后的恢復(fù)十分困難！· 一定要按以下步驟做好系統(tǒng)備份v S4系

36、統(tǒng)備份的內(nèi)容：1、系統(tǒng)軟件備份· 得到系統(tǒng)軟件(Base Ware 等)馬上進(jìn)展系統(tǒng)軟件備份。· 在可靠的計算機(jī)硬盤和軟盤上各備份一套。· 盡可能不要使用原始盤2、應(yīng)用軟件備份· 每個應(yīng)用軟件調(diào)試完畢后,用戶化的一切數(shù)據(jù)需要備份。1) 系統(tǒng)參數(shù)備份：(需等待30秒左右)§ 其他窗口/System Parameters/回車/File/§ Save all as/回車/New Dir/OK/OK 2)系統(tǒng)模塊備份：§ 編程窗口/View/Modules/回車/將光標(biāo)移至每個系統(tǒng)模塊/§ (假設(shè)工作內(nèi)存無程序那么Fil

37、e/New/輸入名/OK進(jìn)入編程窗口/)§ File/將光標(biāo)移至“./顯示“SaveModule、“Save Module as/§ 選擇揝Save Module as/選擇存儲單元及路徑/OK§ 所有系統(tǒng)模塊都應(yīng)該備份。系統(tǒng)模塊是所有程序可公共享用的空間，可節(jié)省內(nèi)存，使編程方便。機(jī)器人已安裝了Base、User二個模塊。所有機(jī)器人共用的參數(shù)定義在Base模塊，所有用戶采用的參數(shù)定義在User模塊。機(jī)器人運動較多可增加模塊數(shù)量。 3)程序與ram1disk備份：§ 編程窗口/File/save program 保存當(dāng)前程序§ 其他窗口/File

38、 manager/備份所有在RAM盤上的產(chǎn)品程序與模塊v S4C系統(tǒng)備份的內(nèi)容：1、系統(tǒng)軟件備份· 得到系統(tǒng)軟件(Base Ware 等)馬上進(jìn)展系統(tǒng)軟件備份。· 在可靠的計算機(jī)硬盤和軟盤上各備份一套。· 盡可能不要使用原始盤2、應(yīng)用軟件備份· 每個應(yīng)用軟件調(diào)試完畢后,用戶化的一切數(shù)據(jù)需要備份。1)當(dāng)前工作程序備份其他窗口/Service/file/backup/回車修改儲存路徑及文件名。(約需數(shù)分鐘)2)ram1disk備份：其他窗口/File manager/備份所有在RAM盤上的產(chǎn)品程序與模塊二、系統(tǒng)冷啟動系統(tǒng)冷起動使系統(tǒng)清盤，系統(tǒng)自檢。以下情況需

39、要系統(tǒng)冷啟動：· 系統(tǒng)不能運行。· 遇到不易解決、不易找到的問題時。· 遇到死機(jī)情況。· 在生產(chǎn)中出現(xiàn)較大故障。三、系統(tǒng)冷啟動步驟：v S4系統(tǒng)冷啟動步驟：1. 去除內(nèi)存：· 在示教板無反響情況下，拔出兩節(jié)并聯(lián)電池，二十秒后復(fù)位。· 在示教板可操作情況下采用其他窗口/Service/File/Restart/輸入1，3，4，6，7，9/選擇C-Start2. 閉合電源，系統(tǒng)自檢。3. 按順序插入系統(tǒng)盤(有屏幕提示)。4. 根據(jù)機(jī)器人配置答復(fù)相應(yīng)提問。 通常依次選擇型號、Base、English、Standard(標(biāo)準(zhǔn)情況)或Servi

40、ce(增加附加功能)5. 插入IRB盤1/OK/問有無附加盤，選擇No；如有外圍選擇Yes,根據(jù)現(xiàn)場安裝手冊，補(bǔ)充ArcWelding、Subtable等其他局部安裝內(nèi)容/系統(tǒng)熱起動，有出錯信息出現(xiàn)/OK。這時屏幕會顯示“ABB字樣。6. 安裝備份系統(tǒng)參數(shù)：· 其他窗口/System Parameters/回車/· File/Load System Parameters/回車/· 確定路徑/OK/File/Restart/回車/OK7. 操縱機(jī)器人至零位：· 以單軸方式操縱各個軸至標(biāo)記位置8. 標(biāo)定機(jī)器人原位：· 其他窗口/Service/回車

41、/· View/Calibition/Calib/Rev.Counter Updato./回車/· All/OK/File/Restart/回車/OK 9. 檢驗零位：· 插入系統(tǒng)盤4(S4C為IRB盤2)/編程窗口/File/Open/回車/· Unit選擇flp1/Service/Calibrat/Cal1400/OK/· main/回車/View/Test/回車/按住使動按鈕不要放/· Start/*400/Cal. pos./Normal· 如果機(jī)器人至零位，系統(tǒng)冷起動成功。不在零位，從第十步開場重做。10. 安裝系統(tǒng)模塊：· 編程窗口/File/New/輸入名/OK(進(jìn)入編程窗口)/V