KNT-PJS4 四自由度氣動抓手實訓裝置實驗指導書_圖文

1、KNT-PJS4四自由度氣動抓手實訓 裝置實驗指導書 目 錄使用說明及注意事項 3 實驗一、認識的設備 4 實驗二、設備的結構 6 實驗三、編程軟件的使用 9 實驗四、手動控制 20 實驗五、自動控制 25使用說明及注意事項1、安全注意事項1上機實訓前必須認真仔細閱讀實驗指導書。2嚴禁散落長發(fā)、衣冠不整操作設備。3安裝設備時注意不要損壞各種閥件及氣動元件。4請勿使用損壞的插座或電纜,以免發(fā)生觸電及火災。5安裝時請在清潔平坦的位置,以防發(fā)生意外事故。6請使用額定電壓,以防發(fā)生意外事故。7必須使用帶有接地端子的多功能插座 , 確認主要插座的接地端子有沒 有 漏電,導電。8為了防止機械的差錯或故障,

2、請勿在控制器和電磁閥附近放置磁性 物品。9設備的安裝或移動時,請切斷電源。2、使用注意事項1長時間不使用設備時請切斷電源。2在光線直射 , 灰塵 , 震動 , 沖擊嚴重的場所請勿使用。3在濕度較大或容易濺到水的場所 , 以及導電器械 , 易燃性物品附近請勿 使用。4請勿用濕手觸摸電源插頭 . 防止觸電或火災。5用戶在任意分解 , 修理 , 改造下無法享有正常的保修權利。6注意切勿將手以及衣物夾進電機或氣缸操作部位。實驗一 認識的設備一、實驗目的二、實驗設備3. AC 220V 電源三、實驗內(nèi)容1. 認識實驗設備四自由度機械手在理解和掌握氣動應用和位置控制原理的基礎上, 利用 PLC 或其他控制

3、器實現(xiàn)對其控制。用戶通過對此設備的學習可以掌握 PLC 控 制的基本方法,也可以進行擴展應用,利用設備控制面板上的模式旋鈕來選 擇自動 /手動的運行方式,同時可設定多種附加條件來進行實驗。如圖所示 12.開關電源:將交流 220V 轉換為直流 24V 供中間繼電器、 電磁閥等弱電電路使用。3.接線端子:接線轉換。4.中間繼電器:靈活控制電磁閥、電機等通斷。5.控制盒:實驗設備的操作盒。6.電磁閥:有電磁線圈控制氣閥的切換,實現(xiàn)氣路的自由轉換。7.空氣過濾器:由氣源接入空氣過濾器,由空氣過濾器過濾空氣中的 灰塵雜質(zhì),把較清潔的空氣輸入到實驗設備當中,供氣動部分運動。8.氣爪:通過電磁閥切換氣路控

4、制氣缸,夾住物體配合升降、轉動、 伸縮軸移動。9.升降氣缸:通過電磁閥切換氣路控制氣缸,完成升降。10.轉動氣缸:通過電磁閥切換氣路控制氣缸,完轉動。11.伸縮氣缸:通過電磁閥切換氣路控制氣缸,完成伸縮。12.托鏈:內(nèi)部放置傳感器電纜及氣管。實驗二 設備的構成一、實驗目的1、掌握設備的結構組成;2、掌握設備的基本原理;二、實驗設備1、四自由度機械手;2、空氣壓縮機;3、 AC 220V電源;1、系統(tǒng)簡介本實驗設備由氣爪、 升降氣缸、 伸縮機構、 轉動氣缸、 托鏈等部分組成, 將機械和電氣有機組合在一起,實現(xiàn)點位控制。1氣爪單元包括氣爪、 手指及位置檢測傳感器等組成, 主要功能是抓取或釋放工件。

5、 2升降單元包括氣缸及位置檢測傳感器等組成, 主要功能是通過電磁閥控制氣缸的 升降,以便于工件的輸送。3 伸縮單元:包括氣缸及位置檢測傳感器等組成, 主要功能是通過電磁閥控制氣缸的 伸縮,以便于工件的輸送。4 轉動單元:包括氣缸及位置檢測傳感器等組成, 主要功能是通過電磁閥控制氣缸的旋轉,以便于工件的輸送。5按鈕控制盒,包括如下功能按鈕 a 啟動b 停止c 復位d 緊急停止e 手動 /自動f 聯(lián)機g 伸縮h 升降i 旋轉j 抓取其中(a 至(d 項接入 PLC ,并且只有在(e (f 有效的情況下才應 起作用, (g 至(j 項為手動檢查操作按鈕。主要檢測每個單元模塊硬件部分的電動狀態(tài)或氣動狀

6、態(tài)是否正常。6開關電源利用開關電源將接入的交流 220V 轉換出直流 24V 供設備中繼電器、 電磁 閥等弱電設備使用。7過濾減壓閥氣壓傳動,往往使用空氣壓縮機將空氣壓縮后存儲至專用的存儲單元, 通常稱之為氣源?？諝庵须y免會有油污、水蒸氣等等一些雜質(zhì)在空氣壓縮的 過程被吸入壓縮機當中混合在氣源中。為了設備更好的發(fā)揮性能,在氣源接 入設備之前安裝了空氣過濾器,保證較清潔的空氣接入設備當中。實驗三 編程軟件的使用一、實驗目的1、熟悉編程軟件界面;2、練習使用 Proficy Machine Edition 編程軟件;3、學會程序的輸入和編輯方法;4、初步了解程序調(diào)試的方法;二、實驗設備1、 PLC

7、 主機實驗設備(用戶自備;2、計算機;3、編程通訊電纜;三、實驗內(nèi)容1 Proficy Machine Edition概念Proficy Machine Edition 是一個高級的軟件開發(fā)環(huán)境和機器層面自動 化維護環(huán)境。它能由一個編程人員實現(xiàn)人機界面、運動控制和執(zhí)行邏輯的開 發(fā)。GE Fanuc 的 Proficy Machine Edition 是一個適用于人機界面開發(fā)、運 動控制及控制應用的通用開發(fā)環(huán)境。 Proficy Machine Edition提供一個統(tǒng) 一的用戶界面,全程拖放的編輯功能,及支持項目需要的多目標組件的編輯 功能。支持快速、強有力、面向對象的編程, Proficy

8、Machine Edition 充 分利用了工業(yè)標準技術的優(yōu)勢, 如 XML 、 COM/DCOM、 OPC 和 ActiveX 。 Proficy Machine Edition也包括了基于網(wǎng)絡的功能,如它的嵌入式網(wǎng)絡服務器,可 以將實時數(shù)據(jù)傳輸給企業(yè)里任意一個人。 Proficy Machine Edition 內(nèi)部的 所有組件和應用程序都共享一個單一的工作平臺和工具箱。一個標準化的用 戶界面會減少學習時間,而且新應用程序的集成不包括對附加規(guī)范的學習。ProficyTM Machine Edition軟件界面 2、 Proficy Machine Edition組件1 Proficy 人機

9、界面一個專門設計用于全范圍的機器級別操作界面 /HMI應用的 HMI 。包括對下列運行選項的支持 : QuickPanel QuickPanel View(基于 Windows CE Windows NT/2000/XP Proficy 邏輯開發(fā)器-PC PC 控制軟件組合了易于使用的特點和快速應用開發(fā)的功能。2包括對下列運行選項的支持 : QuickPanel Control(基于 Windows CE; Windows NT/2000/XP;嵌入式 NT ;3 Proficy 邏輯開發(fā)器-PLC可對所有 GE Fanuc 的 PLC , PAC Systems 控制器和遠程 I/O 進行編

10、程和配置。在 Professional 、 Standard 以及 Nano/Micro 版本中可選 Proficy 運動控制開發(fā)器?？蓪λ?GE Fanuc 的 S2K 運動控制器進行編程和配置。3、 軟件安裝為了更好地使用 Proficy Machine Edition軟件,編程計算機需要滿足 下列條件。1軟件需要:操作系統(tǒng) Windows® NT version 4.0 with service pack 6.0, Windows 2000 Professional, Windows XP Professional, Windows ME或 Windows 98 SE 均可。

11、 Internet Explorer 5.5 with Service Pack 22硬件需要: 500MHz 基于奔騰的計算機(建議主頻在 1GHz 以上 128MB RAM(建議 256M 支持 TCP/IP網(wǎng)絡協(xié)議計算機 150-750MB 硬盤空間 200MB 硬盤空間用于安裝演示工程(可選3 Proficy Machine Edition軟件步驟如下:將 Proficy Machine Edition光盤插入 CD-ROM 驅動器通常安裝程序會自動啟動,如果安裝程序沒有自動啟動,也可以通過直 接運行在光盤根目錄下的 Setup.exe 來啟動;在安裝界面中點擊 Install 開始安

12、裝程序;跟隨屏幕上的指令操作,依次點擊“下一步”即可。4產(chǎn)品注冊在軟件安裝完成后,會提示產(chǎn)品注冊畫面。 軟件注冊畫面點擊“ NO ”,你僅擁有 4天的使用權限。若你已經(jīng)擁有產(chǎn)品授權,點擊 “ YES ”,將硬件授權插入電腦的 USB 通訊口,就可以在授權時間內(nèi)使用 Proficy Machine Edition軟件。4、工程管理1 打開 PACSystems RX3i工程點擊開始 >所有程序 >GE Fanuc> Proficy Machine Edition>ProficyMachine Edition或者點擊 圖標,啟動軟件。在 Machine Edition初始化

13、后,進入開發(fā)環(huán)境窗口。 開發(fā)環(huán)境窗口注意:當你第一次啟動 Machine Edition軟件時,開發(fā)環(huán)境選擇窗口會 自動出現(xiàn),如果你以后想改變顯示界面,你可以通過選擇 Windows>Apply Theme 菜單進行。1 選擇 Logic Developer PLC一欄點擊 OK 。 當你打開一個工程后進入的窗口界面和在開發(fā)環(huán)境選擇窗口中 所預覽到的界面是完全一樣的。點擊 OK 后, 出現(xiàn) Machine Edition 軟件工程管理提示畫面, 相關功能已 經(jīng)在圖中標出,可以根據(jù)實際,做出適當選擇。 2創(chuàng)建 PACSystems RX3i工程通過 Machine Edition,你可以在

14、一個工程中創(chuàng)建和編輯不同類型的產(chǎn) 品對象如:Logic Developer PC, Logic Developer PLC, View 和 Motion 。 在同一個工程中,這些對象可以共享 Machine Edition的工具欄,提供了各 個對象之間的更高層次的綜合集成。下面介紹如何創(chuàng)建一個新工程:點擊 File>New Project,或點擊 File 工具欄中 按鈕。出現(xiàn)新建工程對話框。 新建工程對話框選擇所需要的模板 輸入工程名 點擊 OK這樣,一個新工程就在 Machine Edition的環(huán)境中被創(chuàng)建了。 5 硬件配置用 Machine Edition Logic Devel

15、oper 軟件配置 PAC CPU 和 I/O 系統(tǒng)。 由于 PAC 采用模塊化結構,沒有插槽均有可能配置不同模塊,所以需要對每 個插槽上的模塊進行定義, CPU 才能識別到模塊展開工作。 使用 Developer PLC 編程軟件配置 PAC 的電源模塊, CPU 模塊和常用的 I/O模塊步驟如下:1 依 次 點 開 瀏 覽 器 的 Project>PAC Target>hardware Configuration>main rack(rack0 條目。2 Slot 0表示 0號插槽號, Slot 1表示 1號插槽號等。 右鍵點擊 Slot , 選擇 Add Module

16、,軟件彈出 Catalog 編輯窗口,根據(jù)模塊的類型,選擇相應 的型號,點擊“ OK ”就可以成功添加。3注意: RX3i CPU 占兩槽的寬度,可以安裝在除最后兩槽外的任意槽位上。硬件配置在添加模塊時,若在該模塊的窗口中出現(xiàn)紅色的提示欄,則表示該模 塊沒有配置完全, 還需要設定相關參數(shù), 如在配置 ETM001通信模塊時, 除了 添加模塊,還要配置模塊的 IP 地址。 Demo 演示箱的相關模塊配置如下表。 Demo 演示箱的模塊配置表 6、工業(yè)以太網(wǎng)通訊設置RX3i 的 PLC , PC 和 HMI 是采用工業(yè)以太網(wǎng)通信的,在首次使用、更換工 程或丟失配置信息后,以太網(wǎng)通訊模塊的配置信息須

17、重設,即設置臨時 IP , 并將此 IP 寫入 RX3i ,供臨時通訊使用。然后可通過寫入硬件配置信息的方 法設置“永久” IP ,在 RX3i 保護電池未失效,或將硬件配置信息寫入 RX3i 的 Flash 后,斷電也可保留硬件配置信息包括此“永久” IP 信息。在設置的時候一定要注意將三者的 IP 設置在同一號碼段處。 PLC 的 IP 地址就是該通用底板上的通信模塊網(wǎng)卡地址。注意 :要設定 IP 地址時,必須知道以太網(wǎng)接口的 MAC 地址。設定臨時 IP 地址步驟如下:1 將 PAC 系統(tǒng)連接到以太網(wǎng)上瀏覽器的工程鍵 (Project下有一個 PAC 系統(tǒng)對象 (target, 右鍵單擊

18、單 擊此對象 , 選擇下線命令,然后選擇設定臨時 IP 地址 (Set Temporary IP Address 。將自動彈出設定臨時 IP 地址對話框2需要在設定臨時 IP 地址 (Set Temporary IP Address對話框內(nèi)做以 下操作:指定 MAC 地址在 IP 地址設定框內(nèi),輸入你想要設定給 PAC 系統(tǒng)的 IP 地址(應與 以太網(wǎng)模塊 ETM001的 IP 地址一致需要的話, 選擇啟用網(wǎng)絡接口選擇校驗 (Enable interface selection 對話框,并且標明 PAC 系統(tǒng)所在的網(wǎng)絡接口。3以上區(qū)域都正確配置之后,單擊設定 IP(Set IP按鈕對應的 PA

19、C 系統(tǒng)的 IP 地址將被指定為對話框內(nèi)設定的地址,這個過程 最多可能需要 1分鐘的時間。4 輸入完畢后點擊可以進行軟件、 硬件之間的通信聯(lián)系, 如果設置正確, 能顯示“ connect to device” , 表明兩者已經(jīng)連接上,如果不能完成軟硬件 之間的聯(lián)系,則應查明原因,重新進行設置重新連接。 - 16 - 設定臨時 IP 第一次與 PLC 通信成功后,就可以將 Proficy Machine Edition中的硬 件配置信息,邏輯結構,變量值等信息下載到 PLC 中,也可以讀取 PLC 中原 有的信息。7、輸入梯形圖程序 梯形圖 LD (Ladder Diagram 編輯器用于創(chuàng)建梯

20、形圖語言的程序。它以 梯形邏輯顯示 PLC 程序執(zhí)行過程。在 Machine Edition軟件中輸入梯形圖程 序步驟如下:在 Developer PLC 編 程 軟 件 依 次 點 擊 瀏 覽 器 的 Project>PAC Target >Logic, MAIN為主程序,窗口界面如圖所示 . 根據(jù)程序的設計,在 主程序入口工具欄或工具箱中中找到需要的指令,放到相應的位置,在輸入地址號,如 地址號為 I00001, 只需鍵入 1I , 按回車鍵即可, 也可對地址號在屬性檢查窗 口進行管理,梯形圖輸入窗口界面。 程序編輯畫面8、上傳 /下降把 PLC 參數(shù),程序等在計算機上編輯好了

21、以后,需要將內(nèi)容寫入到 PLC 的內(nèi)存中。也可以將 PLC 內(nèi)存中原有的參數(shù),程序讀取出來供閱讀。這就需 要用到上傳 /下載功能。將參數(shù)配置,程序下載 PLC 的步驟如下:點擊工具欄中的 編譯程序, 檢查當前標簽內(nèi)容是否有語法錯誤, 檢查 無誤后。設置臨時 IP ,建立臨時通訊,在設定臨時 IP 時,一定要分清 PLC 、 PC 和觸摸屏三者間的 IP ,要在同一 IP 段,而且兩兩不可以重復。在 Navigator 下選中 target1, 單擊鼠標右鍵,在下拉菜單中選擇 Properties, 在出現(xiàn)的 Inspector 的對話框中,設置通信模式,在 Physical Port 中設置成

22、 ETHERNET ,在 IP Address設置原通信模塊 ETM001中設置的 IP 地址,如圖 3.8.1所示。點擊工具欄上的 按鈕, 建立通訊, 如果設置正確, 則在狀態(tài)欄窗口顯 示 Connect to Device,表明兩者已經(jīng)連接上,如果不能完成軟硬件之間的 聯(lián)系,則應查明原因,重新進行設置重新連接。點擊 按鈕,是 PLC 在線模式,在點擊 下載按鈕,出現(xiàn)下載內(nèi)容選 擇對話框。- 17 - - 18 - PLC 通訊標簽屬性和以太網(wǎng)卡參數(shù)設置 下載選擇 初次下載,應將硬件配置及程序一起下載進去,點擊 OK 。下 載 后, 如正 確無 誤, Target1前面 的由灰 變 綠 ,

23、屏幕 下方 出現(xiàn) Programmer ,Stop Disabled ,Config EQ,Logic EQ,表明當前的 RX3i 配置與 程序的硬件配置吻合,內(nèi)部邏輯與程序中的邏輯吻合。此時將 CPU 的轉換開 關打到運行狀態(tài),即可控制外部的設備。四、實驗步驟1、把下載電纜的一端插入 PLC 的程序加載接口,另一端插入計算機的 相應接口;2、給計算機通電并啟動;3、將拷貝了編程軟件的 U 盤插入計算機的 USB 接口或把編程軟件光盤 塞進光驅準備進行編程軟件的安裝; 4、打開拷貝文件或啟動光驅進入軟件安裝界面;5、按照實驗內(nèi)容中敘述的安裝方法將軟件安裝到計算機上;6、計算機重啟后打開新裝的編

24、程軟件;7、進入界面后按照實驗內(nèi)容敘述的方法熟悉軟件界面,學習基本的操 作方法;8、試編寫一段簡易的程序確認無誤后;9、給 PLC 通電;10、把編寫好的程序按照實驗內(nèi)容中敘述的方法加載到 PLC ;11、運行程序,仔細觀察 PLC 上的指示等的閃滅情況;12、停止運行程序;13、將起先編寫的程序進行適當修改,確認無誤后;14、把修改好的程序重新加載到 PLC ;15、運行程序,仔細觀察 PLC 上的指示等的閃滅情況;16、實驗結束關掉 PLC 電源并關閉計算機;五、問題與思考1、 Proficy Machine Edition編程軟件具有哪些主要功能?2、 Proficy Machine E

25、dition軟件界面有什么特點?3、 Proficy Machine Edition軟件按照其功能可分為幾大類型?- 19 -實驗四 手動控制一、實驗目的1. 在手動狀態(tài)下,控制四自由度機械手;2、掌握四自由度機械手的基本工作原理;3、掌握四自由度機械手的電氣和氣動控制原理;二、實驗設備1. PLC 實驗設備 (已加載控制程序2. 四自由度機械手4. AC 220V電源三、實驗內(nèi)容1、手動控制內(nèi)容用手動操作四自由度機械手實訓裝置控制面板上的各個不同功能按鈕, 完成四自由度機械手的擺臂轉動(由轉動執(zhí)行機構轉動氣缸驅動、擺臂伸 縮(由伸縮執(zhí)行機構伸縮氣缸驅動、氣爪升降(由轉動執(zhí)行機構升降氣缸 驅動

26、 、 工件抓取及釋放 (由氣爪張合執(zhí)行機構氣爪氣缸驅動 等運動過程, 達到用四自由度機械手搬運工件的目的。2、基本工作原理通過四自由度機械手擺臂轉動控制機構的轉動、伸縮控制機構的伸縮控 制,準確捕捉到工件所處位置,由氣爪升降控制機構控制氣爪下降到適合抓 取工件的位置,然后由氣爪張合控制機構控制氣爪抓取工件,然后再由氣爪 升降控制機構控制氣爪上升到位后、再由擺臂轉動控制機構的轉動、伸縮控 制機構的伸縮控制,準確捕捉到工件所需存放的位置,再由氣爪升降控制機 構控制氣爪下降到適合釋放工件的位置后,氣爪張合控制機構控制氣爪張開 釋放工件,完成工件搬運任務,然后再由氣爪升降控制機構控制氣爪上升到 位后重

27、復上述過程。3、電氣控制原理圖- 20 -四自由度機械手電氣控制回路的主要任務就是通過控制氣動控制回路中 的電控器件如:空氣壓縮機、電磁閥等器件,與氣動回路配合共同完成機械 手的擺臂轉動、 擺臂伸縮、 氣爪升降、 工件抓取及釋放的運動控制。 如圖 3-3-1和圖 3-3-2所示:圖 3-3-1 控制回路原理圖 圖 3-3-2 主回路原理圖 4、氣動回路原理圖四自由度機械手氣動控制回路主要控制轉動執(zhí)行機構轉動氣缸、 伸縮執(zhí) 行機構伸縮氣缸、 氣爪升降執(zhí)行機構升降氣缸、 氣爪張合執(zhí)行機構氣爪氣缸, 通過四個氣缸驅動機械傳動機構,實現(xiàn)四自由度機械手各種運動控制。如圖 3-3-3所示: 圖 3-3-3

28、 氣動回路控制原理圖四、實驗步驟1. 接通四自由度機械手及空氣壓縮機的電源。2. 合上小型斷路器,接通空氣過濾器的氣動閥門,將空氣壓力調(diào)整為 0.4MPa 。3. 將“手動 /自動”按鈕旋轉至手動狀態(tài);將“聯(lián)機”按鈕旋轉至單機 狀態(tài)(對應指示燈為不亮。4. 通過按鈕觸發(fā)相應的動作,觀察動作是否可靠的執(zhí)行。a按下“轉動”按鈕,轉動氣缸轉出,松開“轉動”按鈕,轉動氣缸 轉回,其對應的檢測開關(磁感應接近開關應跟隨其變化。b 按下“伸縮”按鈕,伸縮氣缸伸出,松開“伸縮”按鈕,伸縮氣缸 縮回,其對應的檢測開關(磁感應接近開關應跟隨其變化。c 按下“升降”按鈕,升降氣缸下降,松開“升降”按鈕,升降氣缸

29、上升,其對應的檢測開關(磁感應接近開關應跟隨其變化。d 按下“抓取”按鈕,手指夾緊,可以吸取工件,松開“吸取”按鈕, 手指松開。5. 根據(jù)手動的控制狀態(tài),考慮自動的情況之下程序該如何編制。6. 實驗結束后,關閉實驗設備及 PLC實驗設備的電源開關。五、問題與思考1、 四自由度機械手擺臂轉動、 擺臂伸縮、 氣爪升降都采用氣缸驅動方法, 能否改成電機驅動,為什么?2、 對四自由度機械手的轉動氣缸、 伸縮氣缸、 升降氣缸、 氣爪氣缸有什 么不同要求?分別說出四種氣缸的功能和作用。六、提交實驗報告把手動控制四自由度機械手的控制方法及四自由度機械手的運動過程 寫成實驗報告,上交給老師批閱。實驗五 自動控

30、制一、實驗目的1. 在自動狀態(tài)下,控制四自由度機械手;2、掌握四自由度機械手的 PLC 控制編程方法3、掌握四自由度機械手電氣與氣動控制原理4、明白四自由度機械手的基本工作原理二、實驗設備1. PLC 實驗設備2. 電腦一臺3. 四自由度機械手4. 通信線纜5. 連接導線6. 空氣壓縮機7. AC 220V電源三、實驗內(nèi)容1、四自由度機械手 PLC 控制編程實例1工藝流程要求起始在原點位置、按下啟動按鈕四自由度機械手開始運行、首先擺動臂 開始伸出、到要搬運工件垂直上方位置停止;氣爪開始張開、到位后、氣爪 開始下降、到適合抓取工件位停止;氣爪開始抓取工件、抓穩(wěn)后、氣爪開始 上升、 到位后停止;

31、擺動臂開始縮回、 到位后停止; 擺動臂開始順時針旋轉、 旋轉 180º到位后停止; 擺動臂又開始伸出、 到要放置工件垂直上方位置停止; 氣爪又開始下降、到適合釋放工件位停止;氣爪又開始張開、釋放工件;工 件完全釋放后、 氣爪又開始上升、 到位后停止; 氣爪開始收攏、 到位后停止; 擺動臂又開始縮回、到位后停止;擺動臂又開始逆時針旋轉、旋轉 180º到位 后停止; 即回到了原點。 機械手在運行執(zhí)行過程中按停止按鈕不會馬上停止, 只有所有過程都執(zhí)行完后回到原點才會停止,如果不按停止按鈕回到原點后 繼續(xù)上述運行過程,往復循環(huán)。2 I/O地址分配表 3 PLC 控制參考程序- 26 - 27 -主程序 - 28 - - 29 -開始子程序 - 30 - 2、自動控制內(nèi)容 自動控制內(nèi)容 通過可編程控制器 PLC 自動控制完成四自由度機械手的擺臂轉動（由