焊接機器人自動控制課件

1、4.8.1. 4.8.1. 焊接機器人概述焊接機器人概述 機器人的定義：機器人的定義： 美國機器人學(xué)會（美國機器人學(xué)會（The Robot Institute of AmericaThe Robot Institute of America，1979) : 1979) : 一個可再編程的多功能操作器，用來移動材料、一個可再編程的多功能操作器，用來移動材料、零部件、工具等；或一個通過編程用于完成各種任務(wù)的專零部件、工具等；或一個通過編程用于完成各種任務(wù)的專用設(shè)備。用設(shè)備。國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISOISO），），19871987：工業(yè)機器人是一種具有自動控制的操作和移動功能，工業(yè)機器人

2、是一種具有自動控制的操作和移動功能，能完成各種作業(yè)的可編程操作機。能完成各種作業(yè)的可編程操作機。4.8 弧焊機器人弧焊機器人19541954年，美國人年，美國人G.Devol G.Devol 和和J.EnglebergerJ.Engleberger設(shè)計了一臺可設(shè)計了一臺可編程的機器人編程的機器人19611961年，他們生產(chǎn)了世界上第一臺工業(yè)機器人年，他們生產(chǎn)了世界上第一臺工業(yè)機器人“Unimates”Unimates”，并獲得了專利，并獲得了專利19621962年，年，Engleberger Engleberger 成立了成立了UnimationUnimation公司，他被稱為公司，他被稱為“

3、機器人之父機器人之父”日本從上世紀(jì)日本從上世紀(jì)7070年代中后期開始開發(fā)工業(yè)機器人，年代中后期開始開發(fā)工業(yè)機器人，1515年年后就成為產(chǎn)量最多、應(yīng)用最廣的世界工業(yè)機器人后就成為產(chǎn)量最多、應(yīng)用最廣的世界工業(yè)機器人“王國王國”。 主要機器人廠家主要機器人廠家日本：日本：MotomanMotoman、OTCOTC、PanasonicPanasonic、FANUCFANUC等等美國：美國：AdeptAdept等等歐洲：奧地利歐洲：奧地利IGMIGM、德國、德國CLOOSCLOOS、KUKAKUKA、瑞典、瑞典ABBABB韓國：韓國：HYUNDAIHYUNDAI沈陽新松沈陽新松FANUC華宇華宇I(lǐng) I型

4、弧焊機器人型弧焊機器人弧焊機器人弧焊機器人 點焊機器人點焊機器人伐根機器人伐根機器人 摘果機器人摘果機器人擦玻璃機器人擦玻璃機器人 無人潛水器無人潛水器排爆機器人排爆機器人 外科手術(shù)機器人外科手術(shù)機器人雙足仿人機器人雙足仿人機器人 球機器人球機器人早期的焊接自動化程度低，基本是手工操作，產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)早期的焊接自動化程度低，基本是手工操作，產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定，甚至出現(xiàn)某個產(chǎn)品只能由某個人或某幾個人完成的情況定，甚至出現(xiàn)某個產(chǎn)品只能由某個人或某幾個人完成的情況，出現(xiàn)了，出現(xiàn)了“王麻子菜刀王麻子菜刀”、“張小泉剪刀張小泉剪刀”、“張氏陀螺張氏陀螺”。手工操作受操作人員情緒等個人狀態(tài)的影響，產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)手

5、工操作受操作人員情緒等個人狀態(tài)的影響，產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定。所以現(xiàn)代企業(yè)要盡量擺脫這種對專門人員的依賴，采用定。所以現(xiàn)代企業(yè)要盡量擺脫這種對專門人員的依賴，采用自動化的機器設(shè)備來保證產(chǎn)品質(zhì)量及效率。自動化的機器設(shè)備來保證產(chǎn)品質(zhì)量及效率。2020世紀(jì)世紀(jì)7070年代：工業(yè)機器人技術(shù)被應(yīng)用到焊接領(lǐng)域，焊接自年代：工業(yè)機器人技術(shù)被應(yīng)用到焊接領(lǐng)域，焊接自動化程度發(fā)生了質(zhì)的飛躍，焊接質(zhì)量及效率得到顯著提高。動化程度發(fā)生了質(zhì)的飛躍，焊接質(zhì)量及效率得到顯著提高。根據(jù)對產(chǎn)品的適應(yīng)能力，焊接自動化系統(tǒng)可以分為：根據(jù)對產(chǎn)品的適應(yīng)能力，焊接自動化系統(tǒng)可以分為：“剛性剛性”自動化系統(tǒng)，也稱專機，主要針對大批量定型自動化系統(tǒng)

6、，也稱專機，主要針對大批量定型產(chǎn)品，特點為成本低、效率高，但適應(yīng)的產(chǎn)品單一。一產(chǎn)品，特點為成本低、效率高，但適應(yīng)的產(chǎn)品單一。一旦產(chǎn)品換型，生產(chǎn)線就要更換。旦產(chǎn)品換型，生產(chǎn)線就要更換?！叭嵝匀嵝浴弊詣踊到y(tǒng)，主要指通過編程可改變操作的機自動化系統(tǒng)，主要指通過編程可改變操作的機器，產(chǎn)品換型時，只需通過改變相應(yīng)程序，便可適應(yīng)新器，產(chǎn)品換型時，只需通過改變相應(yīng)程序，便可適應(yīng)新產(chǎn)品。機器人屬于典型的具有柔性的設(shè)備。產(chǎn)品。機器人屬于典型的具有柔性的設(shè)備。 隨著市場經(jīng)濟的快速發(fā)展，企業(yè)的產(chǎn)品從單一品種大批量隨著市場經(jīng)濟的快速發(fā)展，企業(yè)的產(chǎn)品從單一品種大批量生產(chǎn)變?yōu)槎嗥贩N小批量，要求生產(chǎn)線具有更大的柔性。所以

7、生產(chǎn)變?yōu)槎嗥贩N小批量，要求生產(chǎn)線具有更大的柔性。所以焊接機器人在生產(chǎn)中的應(yīng)用越來越廣泛，機器人焊接已成為焊接機器人在生產(chǎn)中的應(yīng)用越來越廣泛，機器人焊接已成為焊接自動化的發(fā)展趨勢。焊接自動化的發(fā)展趨勢。采用機器人焊接，具有如下優(yōu)點：采用機器人焊接，具有如下優(yōu)點：易于實現(xiàn)焊接產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定和提高，保證其均一性；易于實現(xiàn)焊接產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定和提高，保證其均一性；提高生產(chǎn)率，一天可提高生產(chǎn)率，一天可2424小時連續(xù)生產(chǎn)，機器人不會疲倦；小時連續(xù)生產(chǎn)，機器人不會疲倦；改善工人勞動條件，可在有害環(huán)境下長期工作；改善工人勞動條件，可在有害環(huán)境下長期工作；降低對工人操作技術(shù)難度的要求；降低對工人操作技術(shù)難度的要

8、求；縮短產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資；縮短產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資；可實現(xiàn)小批量產(chǎn)品焊接自動化；可實現(xiàn)小批量產(chǎn)品焊接自動化；可作為數(shù)字化制造的一個環(huán)節(jié)?？勺鳛閿?shù)字化制造的一個環(huán)節(jié)。焊接機器人是應(yīng)用最廣泛的工業(yè)機器人，全世界現(xiàn)役的工焊接機器人是應(yīng)用最廣泛的工業(yè)機器人，全世界現(xiàn)役的工業(yè)機器人約有一半的工業(yè)機器人用于焊接領(lǐng)域，其主要集業(yè)機器人約有一半的工業(yè)機器人用于焊接領(lǐng)域，其主要集中在汽車、摩托車、工程機械等行業(yè)，特別是汽車行業(yè)是中在汽車、摩托車、工程機械等行業(yè)，特別是汽車行業(yè)是焊接機器人的最大用戶。焊接機器人的最大用戶。焊接機器人突破傳統(tǒng)的焊接剛性自動化，開始了一

9、種柔性焊接機器人突破傳統(tǒng)的焊接剛性自動化，開始了一種柔性自動化的新方式，被認(rèn)為是具有焊接自動化革命性的進步。自動化的新方式，被認(rèn)為是具有焊接自動化革命性的進步。4.8.2 4.8.2 弧焊機器人概述弧焊機器人概述（1) 1) 弧焊機器人特點弧焊機器人特點焊接機器人應(yīng)用中最普通的主要有兩種，弧焊機器人和焊接機器人應(yīng)用中最普通的主要有兩種，弧焊機器人和點焊機器人。分別能進行電弧焊自動操作和電焊自動操作。點焊機器人。分別能進行電弧焊自動操作和電焊自動操作。弧焊機器人從弧焊機器人從6060年代誕生到現(xiàn)在可分為三代年代誕生到現(xiàn)在可分為三代: : 第一代第一代: :示教在線型示教在線型 第二代第二代: :

10、基于一定傳感信息的離線編程基于一定傳感信息的離線編程 第三代第三代: :智能機器人智能機器人 與點焊機器人相比，弧焊機器人有以下特點：與點焊機器人相比，弧焊機器人有以下特點：（1 1）點焊機器人受控運動方式是點位控制型，只在目標(biāo)點）點焊機器人受控運動方式是點位控制型，只在目標(biāo)點上完成操作；而弧焊機器人受控運動方式是連續(xù)軌跡控制型，上完成操作；而弧焊機器人受控運動方式是連續(xù)軌跡控制型，即機械手總成終端按預(yù)期的軌跡和速度運動。即機械手總成終端按預(yù)期的軌跡和速度運動。（2 2）由于弧焊過程比點焊過程復(fù)雜得多，要求機器人終端）由于弧焊過程比點焊過程復(fù)雜得多，要求機器人終端的運動軌跡的重復(fù)精度、焊槍的姿

11、態(tài)、焊接參數(shù)都要有更精的運動軌跡的重復(fù)精度、焊槍的姿態(tài)、焊接參數(shù)都要有更精確的控制。確的控制。（3 3）弧焊機器人經(jīng)常工作在焊縫短而多的情況，需要頻繁）弧焊機器人經(jīng)常工作在焊縫短而多的情況，需要頻繁地引弧和收弧，因此要求機器人具有可靠的引弧和收弧功能。地引弧和收弧，因此要求機器人具有可靠的引弧和收弧功能。對于空間焊縫，為了確保焊接質(zhì)量，還需要機器人能實時調(diào)對于空間焊縫，為了確保焊接質(zhì)量，還需要機器人能實時調(diào)整焊接參數(shù)。整焊接參數(shù)。（4 4）電弧焊時容易發(fā)生粘絲、斷絲等故障，如不及時采?。╇娀『笗r容易發(fā)生粘絲、斷絲等故障，如不及時采取措施，將會損壞機器人或報廢廢工件，因此要求機器人必須措施，將會

12、損壞機器人或報廢廢工件，因此要求機器人必須具有及時檢出故障并實時自動停車、報警等功能。具有及時檢出故障并實時自動停車、報警等功能。（2 2）弧焊機器人工作原理）弧焊機器人工作原理 弧焊機器人的構(gòu)成弧焊機器人的構(gòu)成 弧焊機器人主要包括機器人和焊接系統(tǒng)兩部分?；『笝C弧焊機器人主要包括機器人和焊接系統(tǒng)兩部分?；『笝C器人焊接系統(tǒng)一般由焊機、送絲機構(gòu)、回轉(zhuǎn)自動變位機、器人焊接系統(tǒng)一般由焊機、送絲機構(gòu)、回轉(zhuǎn)自動變位機、焊槍清洗裝置和安全裝置等組成，如圖焊槍清洗裝置和安全裝置等組成，如圖4-474-47所示。所示。 圖圖4-484-48是弧焊機器人用兩軸數(shù)控焊接變位機的硬件結(jié)構(gòu)是弧焊機器人用兩軸數(shù)控焊接變位

13、機的硬件結(jié)構(gòu)圖。圖。圖圖4-47 4-47 系統(tǒng)設(shè)備布置圖系統(tǒng)設(shè)備布置圖4.8 4.8 弧焊機器人弧焊機器人圖4-48 弧焊機器人用兩軸數(shù)控焊接變位機的硬件結(jié)構(gòu)圖 弧焊機器人的焊接系統(tǒng)弧焊機器人的焊接系統(tǒng)a a、焊接電源、焊接電源 我國常用晶閘管式弧焊整流器或晶體管式電源。我國常用晶閘管式弧焊整流器或晶體管式電源。b b、弧焊機器人焊縫跟蹤傳感器、弧焊機器人焊縫跟蹤傳感器 焊接條件的變化要求弧焊機器人能實時檢測出焊縫的偏焊接條件的變化要求弧焊機器人能實時檢測出焊縫的偏差，并調(diào)整焊接路徑和焊接參數(shù)，保證焊接質(zhì)量的可靠性。差，并調(diào)整焊接路徑和焊接參數(shù)，保證焊接質(zhì)量的可靠性。 弧焊機器人焊縫跟蹤系統(tǒng)

14、的結(jié)構(gòu)一般包括傳感器、弧焊機器人焊縫跟蹤系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)一般包括傳感器、PCPC處處理器、機器人專用控制器、機器人本體及焊接設(shè)備等。理器、機器人專用控制器、機器人本體及焊接設(shè)備等。 傳感器采集到信號傳送到傳感器采集到信號傳送到PCPC，經(jīng)過一系列的數(shù)據(jù)處理過，經(jīng)過一系列的數(shù)據(jù)處理過程和圖像顯示后，程和圖像顯示后，PCPC與機器人專用控制器進行數(shù)據(jù)通信，然與機器人專用控制器進行數(shù)據(jù)通信，然后將控制信號傳送機器人本體，控制焊接過程的正確運行，后將控制信號傳送機器人本體，控制焊接過程的正確運行，系統(tǒng)框圖如圖系統(tǒng)框圖如圖4-494-49所示。所示。 c c 弧焊機器人弧焊機器人CANCAN總線控制網(wǎng)絡(luò)總線控

15、制網(wǎng)絡(luò) 1 1）CANCAN總線特點總線特點 CANCAN總線協(xié)議是一種新型的串行總線協(xié)議，現(xiàn)在已經(jīng)總線協(xié)議是一種新型的串行總線協(xié)議，現(xiàn)在已經(jīng)被越來越多地應(yīng)用在弧焊機器人的控制中。被越來越多地應(yīng)用在弧焊機器人的控制中。CANCAN總線是一總線是一種多主站總線，通信介質(zhì)可以是多絞線、同軸電纜或光導(dǎo)種多主站總線，通信介質(zhì)可以是多絞線、同軸電纜或光導(dǎo)纖維。纖維。CANCAN網(wǎng)絡(luò)與一般網(wǎng)絡(luò)的區(qū)別在于，它是一種專門用網(wǎng)絡(luò)與一般網(wǎng)絡(luò)的區(qū)別在于，它是一種專門用于工業(yè)自動化的網(wǎng)絡(luò)，其物理特性及網(wǎng)絡(luò)協(xié)議特性更強調(diào)于工業(yè)自動化的網(wǎng)絡(luò)，其物理特性及網(wǎng)絡(luò)協(xié)議特性更強調(diào)工業(yè)自動化的低層檢測及控制。工業(yè)自動化的低層檢測及

16、控制。 CANCAN協(xié)議的一個最大特點是可以對通信數(shù)據(jù)塊進行編協(xié)議的一個最大特點是可以對通信數(shù)據(jù)塊進行編碼，使不同的結(jié)點同時接受到相同的數(shù)據(jù)，這一點在分布碼，使不同的結(jié)點同時接受到相同的數(shù)據(jù)，這一點在分布式控制系統(tǒng)中是非常有用的。式控制系統(tǒng)中是非常有用的。CANCAN協(xié)議采用協(xié)議采用CRCCRC檢驗并提供檢驗并提供了相應(yīng)的錯誤處理功能，保證了數(shù)據(jù)通信的可靠性。了相應(yīng)的錯誤處理功能，保證了數(shù)據(jù)通信的可靠性。圖圖4-49 弧焊機器人焊縫跟蹤系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖弧焊機器人焊縫跟蹤系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖2 2）基于）基于CANCAN總線的焊接機器人原理總線的焊接機器人原理 圖圖4-504-50為基于為基于CANCAN總

17、線的焊接機器人的總體設(shè)計框圖?？偩€的焊接機器人的總體設(shè)計框圖。 系統(tǒng)的工作原理為：系統(tǒng)的工作原理為：IPCIPC將操作者的命令換成將操作者的命令換成PCCANPCCAN控控制卡識別的數(shù)據(jù)，制卡識別的數(shù)據(jù)，PCCANPCCAN控制卡接到數(shù)據(jù)后按照控制卡接到數(shù)據(jù)后按照CANCAN總線的總線的協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)，以協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)，以“標(biāo)識符標(biāo)識符數(shù)據(jù)長度數(shù)據(jù)長度數(shù)據(jù)場數(shù)據(jù)場”的形式發(fā)送的形式發(fā)送給各軸的控制卡。各軸控制卡依據(jù)標(biāo)識符判斷是否為自己給各軸的控制卡。各軸控制卡依據(jù)標(biāo)識符判斷是否為自己應(yīng)處理的數(shù)據(jù)，若是，則按照相應(yīng)的算法解釋數(shù)據(jù)場的內(nèi)應(yīng)處理的數(shù)據(jù)，若是，則按照相應(yīng)的算法解釋數(shù)據(jù)場的內(nèi)容，轉(zhuǎn)化成驅(qū)動步進電機的

18、信號，控制焊接執(zhí)行機構(gòu)完成容，轉(zhuǎn)化成驅(qū)動步進電機的信號，控制焊接執(zhí)行機構(gòu)完成相應(yīng)的動作。各軸之間也按相應(yīng)的動作。各軸之間也按CANCAN協(xié)議相互通信，實現(xiàn)動作協(xié)議相互通信，實現(xiàn)動作的協(xié)調(diào)進行。編碼器實時監(jiān)測機構(gòu)的動作，將誤差反饋給的協(xié)調(diào)進行。編碼器實時監(jiān)測機構(gòu)的動作，將誤差反饋給相應(yīng)軸的控制卡中進行擬合，從而實現(xiàn)系統(tǒng)的閉環(huán)控制。相應(yīng)軸的控制卡中進行擬合，從而實現(xiàn)系統(tǒng)的閉環(huán)控制。PCCANPCCAN采用了采用了CSMA/CDCSMA/CD的信息傳輸控制技術(shù)，允許總線上各的信息傳輸控制技術(shù)，允許總線上各結(jié)點平等地享用總線。結(jié)點平等地享用總線。圖4-50 CAN總線的焊接機器人的總體設(shè)計框圖（3 3

19、） 弧焊機器人在生產(chǎn)中具有以下作用：弧焊機器人在生產(chǎn)中具有以下作用：（1 1）穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，保證其均一性。采用機器人焊接）穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，保證其均一性。采用機器人焊接時可以保證每條焊縫的焊接參數(shù)穩(wěn)定不變，使焊縫質(zhì)量受人的時可以保證每條焊縫的焊接參數(shù)穩(wěn)定不變，使焊縫質(zhì)量受人的因素影響降低到最小，因此焊接質(zhì)量很穩(wěn)定。因素影響降低到最小，因此焊接質(zhì)量很穩(wěn)定。（2 2）提高焊接生產(chǎn)率。對于弧焊機器人生產(chǎn)線來說，它由一）提高焊接生產(chǎn)率。對于弧焊機器人生產(chǎn)線來說，它由一臺調(diào)度計算機控制，只要白天裝配好足夠的焊件，并放到存放臺調(diào)度計算機控制，只要白天裝配好足夠的焊件，并放到存放工位，夜間就可以實現(xiàn)

20、無人或少人生產(chǎn)。工位，夜間就可以實現(xiàn)無人或少人生產(chǎn)。（3 3）改善勞動條件。電弧焊時，存在弧光、煙塵、飛濺、熱）改善勞動條件。電弧焊時，存在弧光、煙塵、飛濺、熱輻射等不利于操作者身體健康的因素，而使用弧焊機器人以后，輻射等不利于操作者身體健康的因素，而使用弧焊機器人以后，可以使焊接操作者遠離上述不利因素?？梢允购附硬僮髡哌h離上述不利因素。（4 4）可用在核能設(shè)備、空間站建設(shè)、深水焊接等極限條件下，）可用在核能設(shè)備、空間站建設(shè)、深水焊接等極限條件下，完成人工難以進行的焊接作業(yè)。完成人工難以進行的焊接作業(yè)。（5 5）為建立柔性焊接生產(chǎn)線提供技術(shù)基礎(chǔ)。）為建立柔性焊接生產(chǎn)線提供技術(shù)基礎(chǔ)。4.8.3

21、4.8.3 示教再現(xiàn)型弧焊機器人示教再現(xiàn)型弧焊機器人 目前在役的弧焊機器人大多數(shù)為示教再現(xiàn)型弧焊機器人。目前在役的弧焊機器人大多數(shù)為示教再現(xiàn)型弧焊機器人。這種機器人可以在其工作空間內(nèi)精確地再現(xiàn)已示教過的操作。這種機器人可以在其工作空間內(nèi)精確地再現(xiàn)已示教過的操作。所謂示教，就是由操作者借助于示教盒上的各種按鈕，或由所謂示教，就是由操作者借助于示教盒上的各種按鈕，或由操作者握住機械手總成的末端，帶動機器人的機械手臂按實操作者握住機械手總成的末端，帶動機器人的機械手臂按實際程序操作一番。際程序操作一番。(1)(1)示教再現(xiàn)型弧焊機器人系統(tǒng)的構(gòu)成示教再現(xiàn)型弧焊機器人系統(tǒng)的構(gòu)成 示教再現(xiàn)型弧焊機器人的構(gòu)

22、成如圖示教再現(xiàn)型弧焊機器人的構(gòu)成如圖4-514-51所示。由機器人部所示。由機器人部分和焊接設(shè)備構(gòu)成。分和焊接設(shè)備構(gòu)成。 圖圖4-51 示教再現(xiàn)型弧焊機器人的構(gòu)成示教再現(xiàn)型弧焊機器人的構(gòu)成(2) (2) 示教再現(xiàn)型弧焊機器人的工作過程示教再現(xiàn)型弧焊機器人的工作過程 示教再現(xiàn)型弧焊機器人的顯著特征是焊接前先示教，圖示教再現(xiàn)型弧焊機器人的顯著特征是焊接前先示教，圖4-4-5252是示教原理圖。是示教原理圖。 虛線框內(nèi)位控制器中的控制計算機，它的任務(wù)是規(guī)劃和管虛線框內(nèi)位控制器中的控制計算機，它的任務(wù)是規(guī)劃和管理。示教前，把圖中的轉(zhuǎn)換開關(guān)理。示教前，把圖中的轉(zhuǎn)換開關(guān)A A撥到撥到“示教示教”位置，示位

23、置，示教盒上的各種按鈕可單獨控制機器人各運動軸的動作，并教盒上的各種按鈕可單獨控制機器人各運動軸的動作，并能設(shè)定所需要的焊接參數(shù)。例如，當(dāng)按動能設(shè)定所需要的焊接參數(shù)。例如，當(dāng)按動“臂架上擺臂架上擺”或或“臂架下擺臂架下擺”按鈕并給出相應(yīng)擺角位置時，其指示信號經(jīng)按鈕并給出相應(yīng)擺角位置時，其指示信號經(jīng)轉(zhuǎn)換處理器轉(zhuǎn)換處理器4 4、5 5轉(zhuǎn)換為臂架伺服驅(qū)動坐標(biāo)信號，與碼盤轉(zhuǎn)換為臂架伺服驅(qū)動坐標(biāo)信號，與碼盤1111信號比較后，經(jīng)轉(zhuǎn)換處理器信號比較后，經(jīng)轉(zhuǎn)換處理器8 8、伺服放大器、伺服放大器9 9成為伺服電動成為伺服電動機機1010的驅(qū)動信號。當(dāng)按動編程按鈕的驅(qū)動信號。當(dāng)按動編程按鈕B B時，內(nèi)存時，內(nèi)

24、存6 6將記憶其位將記憶其位置信息。如此依次進行，即可完成全部示教。置信息。如此依次進行，即可完成全部示教。圖圖4-52 示教再現(xiàn)原理示教再現(xiàn)原理 經(jīng)過示教后，將圖經(jīng)過示教后，將圖4-524-52的轉(zhuǎn)換開關(guān)的轉(zhuǎn)換開關(guān)A A撥到撥到“再現(xiàn)再現(xiàn)”位置。位置。啟動后，控制計算機將從內(nèi)存中依次讀出各運動軸的位置啟動后，控制計算機將從內(nèi)存中依次讀出各運動軸的位置信號，并經(jīng)過路徑生成處理器信號，并經(jīng)過路徑生成處理器7 7與實際位置信號比較后輸與實際位置信號比較后輸出，就可通過伺服放大器出，就可通過伺服放大器9 9至伺服電動機至伺服電動機1010控制各運動軸?？刂聘鬟\動軸。如此一步一步地再現(xiàn)示教工作，即可完

25、成整個焊接工作。如此一步一步地再現(xiàn)示教工作，即可完成整個焊接工作。 示教再現(xiàn)型弧焊機器人由于焊接路徑和焊接參數(shù)是根據(jù)實示教再現(xiàn)型弧焊機器人由于焊接路徑和焊接參數(shù)是根據(jù)實際作業(yè)條件預(yù)先設(shè)置的，焊接時缺少外部信息傳感和適時際作業(yè)條件預(yù)先設(shè)置的，焊接時缺少外部信息傳感和適時調(diào)整功能，使得機器人不能適應(yīng)焊接環(huán)境和焊接過程的變調(diào)整功能，使得機器人不能適應(yīng)焊接環(huán)境和焊接過程的變化，因此出現(xiàn)了智能型弧焊機器人，智能型弧焊機器人是化，因此出現(xiàn)了智能型弧焊機器人，智能型弧焊機器人是裝有多種傳感器，接收作業(yè)指令后能根據(jù)客觀環(huán)境自行編裝有多種傳感器，接收作業(yè)指令后能根據(jù)客觀環(huán)境自行編程的具有高度適應(yīng)能力的高級弧焊機

26、器人。程的具有高度適應(yīng)能力的高級弧焊機器人。4.8.4. 4.8.4. 智能型弧焊機器人的組成智能型弧焊機器人的組成(1)(1)智能型弧焊機器人系統(tǒng)主要的硬件構(gòu)成智能型弧焊機器人系統(tǒng)主要的硬件構(gòu)成 硬件構(gòu)成圖硬件構(gòu)成圖4-53 “4-53 “系統(tǒng)仿真單元系統(tǒng)仿真單元”有兩個功能：一個有兩個功能：一個事機器人運動控制仿真，負(fù)責(zé)機器人運動模型的創(chuàng)建、焊接事機器人運動控制仿真，負(fù)責(zé)機器人運動模型的創(chuàng)建、焊接過程仿真、焊接路徑規(guī)劃等；另一個是焊接動態(tài)過程仿真，過程仿真、焊接路徑規(guī)劃等；另一個是焊接動態(tài)過程仿真，負(fù)責(zé)焊接參數(shù)與焊縫成形的動態(tài)過程仿真。負(fù)責(zé)焊接參數(shù)與焊縫成形的動態(tài)過程仿真。 “ “知識庫單

27、元知識庫單元”是焊接機器人專家系統(tǒng)，負(fù)責(zé)焊接工藝的是焊接機器人專家系統(tǒng)，負(fù)責(zé)焊接工藝的制定和選擇、焊接順序的規(guī)劃等。制定和選擇、焊接順序的規(guī)劃等。 “ “焊縫導(dǎo)引單元焊縫導(dǎo)引單元”的功能是利用焊縫識別攝像機的功能是利用焊縫識別攝像機CCD1CCD1拍拍攝焊件的圖像，通過計算機圖像處理和立體匹配，提取焊縫攝焊件的圖像，通過計算機圖像處理和立體匹配，提取焊縫的初始點在三維空間內(nèi)的坐標(biāo)，上傳到中央控制計算機，由的初始點在三維空間內(nèi)的坐標(biāo)，上傳到中央控制計算機，由中央控制計算機和機器人控制器來控制焊槍到達初始焊位，中央控制計算機和機器人控制器來控制焊槍到達初始焊位，準(zhǔn)備焊接。準(zhǔn)備焊接。“焊縫跟蹤單元焊

28、縫跟蹤單元”的功能是在機器人導(dǎo)引到初始焊接位置并開的功能是在機器人導(dǎo)引到初始焊接位置并開始焊接后，利用焊縫識別攝像機始焊接后，利用焊縫識別攝像機CCD1CCD1在工作空間內(nèi)實時拍攝焊在工作空間內(nèi)實時拍攝焊縫的圖像，通過計算機圖像處理，提取焊縫形狀和方向特征，縫的圖像，通過計算機圖像處理，提取焊縫形狀和方向特征，并根據(jù)焊縫位置確定焊槍下一步糾偏運動方向和位移的量，并并根據(jù)焊縫位置確定焊槍下一步糾偏運動方向和位移的量，并將這些信息上報中央控制計算機，通過中央控制計算機和機器將這些信息上報中央控制計算機，通過中央控制計算機和機器人控制器來驅(qū)動機器人焊槍端點，以跟蹤焊縫走向和位置糾偏。人控制器來驅(qū)動機

29、器人焊槍端點，以跟蹤焊縫走向和位置糾偏?！叭弁缚刂茊卧弁缚刂茊卧钡墓δ苁抢萌鄢乇O(jiān)視攝像機的功能是利用熔池監(jiān)視攝像機CCD2CCD2獲取機器獲取機器人運動后的半部熔池變化圖像，通過計算機圖像處理，提取熔人運動后的半部熔池變化圖像，通過計算機圖像處理，提取熔池形狀特征。通過中央控制計算機結(jié)合相應(yīng)的工藝參數(shù)和預(yù)先池形狀特征。通過中央控制計算機結(jié)合相應(yīng)的工藝參數(shù)和預(yù)先建立的焊接熔池動態(tài)過程模型預(yù)測熔深、熔寬、余高和熔透等建立的焊接熔池動態(tài)過程模型預(yù)測熔深、熔寬、余高和熔透等參數(shù)，調(diào)用合適的控制策略，給出適當(dāng)?shù)暮附訁?shù)調(diào)整以及機參數(shù)，調(diào)用合適的控制策略，給出適當(dāng)?shù)暮附訁?shù)調(diào)整以及機器人運動速度、姿

30、態(tài)和送絲速度的調(diào)節(jié)變化，通過焊接電源和器人運動速度、姿態(tài)和送絲速度的調(diào)節(jié)變化，通過焊接電源和機器人執(zhí)行，實現(xiàn)對焊縫熔透和成形的控制。機器人執(zhí)行，實現(xiàn)對焊縫熔透和成形的控制。圖圖4-53 智能型弧焊機器人主要的硬件構(gòu)成智能型弧焊機器人主要的硬件構(gòu)成(2) (2) 智能型弧焊機器人的工作過程智能型弧焊機器人的工作過程 在開始焊接之前在開始焊接之前，通過視覺傳感器觀察并識別焊接環(huán)境、，通過視覺傳感器觀察并識別焊接環(huán)境、條件，提取焊件的形狀、結(jié)構(gòu)、等信息。然后根據(jù)環(huán)境和條件，提取焊件的形狀、結(jié)構(gòu)、等信息。然后根據(jù)環(huán)境和焊件接縫信息，利用知識庫單元和系統(tǒng)仿真單元來選擇合焊件接縫信息，利用知識庫單元和系統(tǒng)

31、仿真單元來選擇合適的焊接工藝參數(shù)和控制方法，以及進行必要的機器人焊適的焊接工藝參數(shù)和控制方法，以及進行必要的機器人焊接運動路徑、焊槍規(guī)劃與焊接過程仿真。接運動路徑、焊槍規(guī)劃與焊接過程仿真。 確定焊接任務(wù)可實施以后確定焊接任務(wù)可實施以后，通過焊縫導(dǎo)引單元，運用安裝，通過焊縫導(dǎo)引單元，運用安裝在機械手總成末端的視覺傳感器在局部范圍內(nèi)搜索機器人在機械手總成末端的視覺傳感器在局部范圍內(nèi)搜索機器人初始焊接位置。確定初始焊接位置后，自主引導(dǎo)機器人焊初始焊接位置。確定初始焊接位置后，自主引導(dǎo)機器人焊槍到達初始焊接位置。槍到達初始焊接位置。 焊接開始以后焊接開始以后，采用視覺傳感器觀察熔池的變化，提取熔，采用

32、視覺傳感器觀察熔池的變化，提取熔池，判斷熔池變化狀態(tài)，采取適當(dāng)?shù)目刂撇呗?，實現(xiàn)對焊池，判斷熔池變化狀態(tài)，采取適當(dāng)?shù)目刂撇呗裕瑢崿F(xiàn)對焊接熔池動態(tài)變化的智能控制。同時，利用焊縫跟蹤單元直接熔池動態(tài)變化的智能控制。同時，利用焊縫跟蹤單元直接通過機器人運動前方的視覺傳感器實時識別焊縫間隙特接通過機器人運動前方的視覺傳感器實時識別焊縫間隙特征，進行機器人運動導(dǎo)引，實現(xiàn)焊縫跟蹤。征，進行機器人運動導(dǎo)引，實現(xiàn)焊縫跟蹤。 4.9 4.9 管道全位置焊接計算機控制系統(tǒng)設(shè)計管道全位置焊接計算機控制系統(tǒng)設(shè)計1.1.管道全位置焊接計算機控制系統(tǒng)設(shè)計管道全位置焊接計算機控制系統(tǒng)設(shè)計 圖圖4-544-54和圖和圖4-55

33、4-55分別為全位置分別為全位置TIGTIG焊控制系統(tǒng)工作原理圖焊控制系統(tǒng)工作原理圖和自動焊程序循環(huán)圖。和自動焊程序循環(huán)圖。 在管道全位置焊接中，由于所焊的管材不同，壁厚不同，在管道全位置焊接中，由于所焊的管材不同，壁厚不同，弧焊過程中電弧運動的實際位置不斷變化，要求焊接參數(shù)弧焊過程中電弧運動的實際位置不斷變化，要求焊接參數(shù)也能夠相應(yīng)地發(fā)生變化和調(diào)整。也能夠相應(yīng)地發(fā)生變化和調(diào)整。 圖圖4-54 4-54 全位置全位置TIGTIG焊控制系統(tǒng)工作原理圖焊控制系統(tǒng)工作原理圖 圖圖4-55 4-55 全位置自動焊程序循環(huán)圖全位置自動焊程序循環(huán)圖 2. 2. 控制系統(tǒng)方案的制定控制系統(tǒng)方案的制定 厚壁管

34、窄間隙全位置焊具有管道直徑大、壁厚、焊接工藝厚壁管窄間隙全位置焊具有管道直徑大、壁厚、焊接工藝復(fù)雜、需控制的參數(shù)多等特點。在設(shè)計方案上，只有采用復(fù)雜、需控制的參數(shù)多等特點。在設(shè)計方案上，只有采用計算機控制系統(tǒng)才能保證管道全位置焊接操作機的參數(shù)輸計算機控制系統(tǒng)才能保證管道全位置焊接操作機的參數(shù)輸入和過程控制的需要。目前在工業(yè)中應(yīng)用的計算機控制系入和過程控制的需要。目前在工業(yè)中應(yīng)用的計算機控制系統(tǒng)主要有集中式計算機控制系統(tǒng)和分布式計算機控制系統(tǒng)統(tǒng)主要有集中式計算機控制系統(tǒng)和分布式計算機控制系統(tǒng)兩大類。兩大類。(1)(1) 集中式計算機直接控制系統(tǒng)集中式計算機直接控制系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單、便于設(shè)計和具有

35、結(jié)構(gòu)簡單、便于設(shè)計和控制等特點。在多數(shù)的情況下，系統(tǒng)中的一臺計算機需要控制等特點。在多數(shù)的情況下，系統(tǒng)中的一臺計算機需要“同時同時”控制多個回路。在一個循環(huán)周期內(nèi)，當(dāng)計算機將控制多個回路。在一個循環(huán)周期內(nèi)，當(dāng)計算機將規(guī)定的各個回路的運算完成后，生產(chǎn)過程的被控參數(shù)還不規(guī)定的各個回路的運算完成后，生產(chǎn)過程的被控參數(shù)還不會發(fā)生顯著變化。所以，集中式控制系統(tǒng)常采用多路開關(guān)，會發(fā)生顯著變化。所以，集中式控制系統(tǒng)常采用多路開關(guān)，使各個控制回路都能夠定時地使各個控制回路都能夠定時地“分享分享”計算機的各種資源，計算機的各種資源，構(gòu)成所謂的構(gòu)成所謂的“分時復(fù)用分時復(fù)用”工作方式。工作方式。(2)(2)分布式計

36、算機控制系統(tǒng)分布式計算機控制系統(tǒng)是將計算機技術(shù)、控制技術(shù)、通是將計算機技術(shù)、控制技術(shù)、通信技術(shù)和圖形顯示技術(shù)通過通信網(wǎng)絡(luò)將現(xiàn)場控制級、控制信技術(shù)和圖形顯示技術(shù)通過通信網(wǎng)絡(luò)將現(xiàn)場控制級、控制作中心和管理操作站等連接起來，共同完成分散與集中、作中心和管理操作站等連接起來，共同完成分散與集中、控制與管理的工作。分布式計算機控制系統(tǒng)具有性價比高、控制與管理的工作。分布式計算機控制系統(tǒng)具有性價比高、可靠性高、控制能力強、可維護性強、可擴充性好、可以可靠性高、控制能力強、可維護性強、可擴充性好、可以方便地實現(xiàn)控制和管理一體等優(yōu)點。方便地實現(xiàn)控制和管理一體等優(yōu)點。 以下控制系統(tǒng)設(shè)計采用二級分布式控制系統(tǒng)，主

37、機與從機以下控制系統(tǒng)設(shè)計采用二級分布式控制系統(tǒng)，主機與從機之間采用數(shù)字通信進行信息交換，控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖之間采用數(shù)字通信進行信息交換，控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖4-564-56所示。所示。圖圖4-56 4-56 厚壁管窄間隙全位置自動焊控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖厚壁管窄間隙全位置自動焊控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 （1 1）主機計算機控制系統(tǒng)）主機計算機控制系統(tǒng)主機的數(shù)據(jù)系統(tǒng)主機的數(shù)據(jù)系統(tǒng)主機的主要功能是進行數(shù)據(jù)的管理，以及將控制命令和參數(shù)主機的主要功能是進行數(shù)據(jù)的管理，以及將控制命令和參數(shù)通過通訊接口分別傳送給相應(yīng)的現(xiàn)場控制單元。通過通訊接口分別傳送給相應(yīng)的現(xiàn)場控制單元。主機的數(shù)據(jù)系統(tǒng)功能模塊主要完成焊接工藝參數(shù)數(shù)據(jù)操作，

38、主機的數(shù)據(jù)系統(tǒng)功能模塊主要完成焊接工藝參數(shù)數(shù)據(jù)操作，包括數(shù)據(jù)建立、查詢、刪除、復(fù)制、備份和工藝信息修建、包括數(shù)據(jù)建立、查詢、刪除、復(fù)制、備份和工藝信息修建、查詢等查詢等主機的操作系統(tǒng)主機的操作系統(tǒng)主機的操作系統(tǒng)功能模塊主要完成焊接過程的焊接工藝操作。主機的操作系統(tǒng)功能模塊主要完成焊接過程的焊接工藝操作。主要包括：焊前調(diào)整功能；發(fā)送功能；預(yù)演功能；開始功能主要包括：焊前調(diào)整功能；發(fā)送功能；預(yù)演功能；開始功能模塊。模塊。 （2 2）各從機控制功能）各從機控制功能按工藝要求，該焊接操作機應(yīng)具有焊槍行走、焊縫對中及跟按工藝要求，該焊接操作機應(yīng)具有焊槍行走、焊縫對中及跟蹤、鎢極擺動、左右送絲、弧長調(diào)節(jié)、

39、焊接電流等主要控制蹤、鎢極擺動、左右送絲、弧長調(diào)節(jié)、焊接電流等主要控制功能，以及手控盒和輔助控制功能。主要參數(shù)的控制時序如功能，以及手控盒和輔助控制功能。主要參數(shù)的控制時序如圖圖4-574-57所示。所示。在管道焊接機控制系統(tǒng)中，各從機功能一般是通過控制電機在管道焊接機控制系統(tǒng)中，各從機功能一般是通過控制電機來完成，電機的控制采用脈寬調(diào)制方式進行。來完成，電機的控制采用脈寬調(diào)制方式進行。根據(jù)各個參數(shù)的控制時序和焊接生產(chǎn)的實際需要，各從機控根據(jù)各個參數(shù)的控制時序和焊接生產(chǎn)的實際需要，各從機控制程序包括：制程序包括：X X軸和無機運動的控制；焊接電流和電壓的控軸和無機運動的控制；焊接電流和電壓的控

40、制；焊接速度的控制；送絲速度的控制；為光學(xué)攝像系統(tǒng)照制；焊接速度的控制；送絲速度的控制；為光學(xué)攝像系統(tǒng)照明用燈的點亮和熄滅、焊接保護氣體的送氣和停氣、超溫報明用燈的點亮和熄滅、焊接保護氣體的送氣和停氣、超溫報警和自動停機等輔助工作的完成。警和自動停機等輔助工作的完成。圖圖4-57 4-57 焊接過程控制時序焊接過程控制時序3. 3. 計算機間的通信計算機間的通信 在控制過程中，通信是整個系統(tǒng)連接的紐帶，用于實現(xiàn)主在控制過程中，通信是整個系統(tǒng)連接的紐帶，用于實現(xiàn)主機與從機之間，各從機之間不斷進行數(shù)據(jù)和指令的交換。機與從機之間，各從機之間不斷進行數(shù)據(jù)和指令的交換。通信任務(wù)分析通信任務(wù)分析: : 在

41、本控制系統(tǒng)中，計算機間的通信任務(wù)可分為在本控制系統(tǒng)中，計算機間的通信任務(wù)可分為兩類：主計算機間數(shù)據(jù)、指令的傳遞和各從機焊接過程中的兩類：主計算機間數(shù)據(jù)、指令的傳遞和各從機焊接過程中的同步控制。同步控制。(1)(1)主從計算機間數(shù)據(jù)和指令的傳遞主從計算機間數(shù)據(jù)和指令的傳遞 焊前，操作者通過手控盒焊前，操作者通過手控盒或主機控制各從機調(diào)整自動焊頭以進行開始焊接，然后主機或主機控制各從機調(diào)整自動焊頭以進行開始焊接，然后主機向各從機發(fā)送焊接參數(shù)。同時，各從機初始化并進行自檢，向各從機發(fā)送焊接參數(shù)。同時，各從機初始化并進行自檢，將檢測結(jié)果通知主計算機，為開始焊接做好準(zhǔn)備。將檢測結(jié)果通知主計算機，為開始焊

42、接做好準(zhǔn)備。 焊接過程中，操作者通過主機向各從機定時或手動發(fā)送新的焊接過程中，操作者通過主機向各從機定時或手動發(fā)送新的焊接參數(shù)，并且能對各參數(shù)進行實時調(diào)整。主機與從機之間焊接參數(shù)，并且能對各參數(shù)進行實時調(diào)整。主機與從機之間實現(xiàn)通信的方式有兩種，一是并行通信方式，二是串行通信實現(xiàn)通信的方式有兩種，一是并行通信方式，二是串行通信方式。方式。(2)(2)焊接過程同步的通信控制焊接過程同步的通信控制1)1)焊接開始與結(jié)束過程的同步控制焊接開始與結(jié)束過程的同步控制 在焊接開始過程中，只有建立電弧后，其他從機才能開始在焊接開始過程中，只有建立電弧后，其他從機才能開始工作；工作； 而焊接結(jié)束過程，各從機應(yīng)同

43、時進入結(jié)束狀態(tài)。焊接開始而焊接結(jié)束過程，各從機應(yīng)同時進入結(jié)束狀態(tài)。焊接開始同步應(yīng)以焊接電弧的建立與否作為標(biāo)志，控制電弧建立的同步應(yīng)以焊接電弧的建立與否作為標(biāo)志，控制電弧建立的從機（焊接電流和弧長控制單元）起主導(dǎo)作用。從機（焊接電流和弧長控制單元）起主導(dǎo)作用。 實現(xiàn)同步的方法有兩種，一是該從機完成電弧建立工作以實現(xiàn)同步的方法有兩種，一是該從機完成電弧建立工作以后，利用串行通信通知主機，再由主機命令其他從機開始后，利用串行通信通知主機，再由主機命令其他從機開始工作；二是該從機利用同步線，連接與相關(guān)從機相同工作；二是該從機利用同步線，連接與相關(guān)從機相同I/OI/O接口之間，利用傳遞高低電平信號的辦法

44、，通知其他從機接口之間，利用傳遞高低電平信號的辦法，通知其他從機開始工作。開始工作。2 2）焊接過程的同步控制）焊接過程的同步控制根據(jù)工藝要求，當(dāng)鎢極擺動到兩端，焊接電流、焊接電壓和根據(jù)工藝要求，當(dāng)鎢極擺動到兩端，焊接電流、焊接電壓和送絲速度使用峰值參數(shù)；送絲速度使用峰值參數(shù)；而當(dāng)鎢極在擺動中，使用基值參數(shù)。由此出現(xiàn)了焊接電流、而當(dāng)鎢極在擺動中，使用基值參數(shù)。由此出現(xiàn)了焊接電流、焊接電壓和送絲速度與擺動同步的要求。焊接電壓和送絲速度與擺動同步的要求。此處采用和焊接開始、結(jié)束相同的同步方式，不過是以控制此處采用和焊接開始、結(jié)束相同的同步方式，不過是以控制擺動的從機為同步命令的主導(dǎo)者。擺動的從機為

45、同步命令的主導(dǎo)者。4.9.2 4.9.2 全位置脈沖全位置脈沖TIGTIG焊弧壓傳感器弧長調(diào)節(jié)焊弧壓傳感器弧長調(diào)節(jié)4.9.3 4.9.3 焊縫橫向跟蹤控制系統(tǒng)組成焊縫橫向跟蹤控制系統(tǒng)組成主要包括三部分：主要包括三部分：CCDCCD攝像機、工控機和二維跟蹤驅(qū)動攝像機、工控機和二維跟蹤驅(qū)動系統(tǒng)。系統(tǒng)。4.9.4 4.9.4 多維處理器在管道焊接自動控制系統(tǒng)中的應(yīng)用多維處理器在管道焊接自動控制系統(tǒng)中的應(yīng)用（1 1）控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及其工作原理）控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及其工作原理（2 2）硬件設(shè)計）硬件設(shè)計（3 3）系統(tǒng)軟件及功能設(shè)計）系統(tǒng)軟件及功能設(shè)計（1 1）控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及其工作原理）控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及其工作原理非

46、旋轉(zhuǎn)管道環(huán)縫全位置焊接包含管道頂部的平焊、側(cè)面的立焊和底非旋轉(zhuǎn)管道環(huán)縫全位置焊接包含管道頂部的平焊、側(cè)面的立焊和底部的仰焊過程，為了保證焊接質(zhì)量，防止熔池下淌和未焊透等缺陷，部的仰焊過程，為了保證焊接質(zhì)量，防止熔池下淌和未焊透等缺陷，要求控制系統(tǒng)能在不同的焊接位置自動匹配合適的焊接規(guī)范參數(shù)。要求控制系統(tǒng)能在不同的焊接位置自動匹配合適的焊接規(guī)范參數(shù)。為此建立圖為此建立圖4-614-61所示的多微處理器控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括兩個處理所示的多微處理器控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括兩個處理器：器：PLCPLC過程控制器和單片機位置控制器。過程控制器和單片機位置控制器。PLCPLC選用選用OMRONOMRON小型機小型機CQMI-CPU41CQMI-CPU41，配有，配有RS-232CRS-232C接口，可實現(xiàn)與單片機的串行通訊。單接口，可實現(xiàn)與單片機的串行通訊。單片機選用片機選用80C196KC80C196KC，用于焊接速度和焊接空間位置的控制。，用于焊接速度和焊接空間位置的控制。在焊接過程中，系統(tǒng)沿管道環(huán)縫快速裝卸軌道。單片機控制焊接小在焊接過程中，系統(tǒng)沿管道環(huán)縫快速裝卸軌道。單片機控制焊接小車從軌道的頂部沿焊縫