機(jī)電一體化綜合設(shè)計(jì)實(shí)例

1、第六章機(jī)電系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)實(shí)例6.1護(hù)理機(jī)器人設(shè)計(jì)實(shí)例把功能分析完成簡(jiǎn)單的日常護(hù)理工作，如運(yùn)送生活用品，運(yùn)出生活垃圾步確定系統(tǒng)的工作方式：遙控式？自主式?；確定系統(tǒng)的總體傳動(dòng)方案：移動(dòng)作業(yè)臂還是懸:確定系統(tǒng)構(gòu)型、關(guān)節(jié)分布方式，機(jī)構(gòu)尺寸優(yōu)化設(shè)計(jì)傳動(dòng)系統(tǒng)、執(zhí)行器、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、檢測(cè)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)傳動(dòng)系統(tǒng)構(gòu)型兩自由度并聯(lián)基座肩部roll肩部pitch肘部pitch腕部roll腕部pitch機(jī)構(gòu)綜合尺度煉合并聯(lián)基座的尺度綜合萬(wàn).6=0常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使用滾珠絲杠實(shí)現(xiàn)平動(dòng)；并聯(lián)機(jī)構(gòu)中，兩絲杠平行布置，使用同一根導(dǎo)軌導(dǎo)軌使用滾珠絲杠實(shí)現(xiàn)平動(dòng)；并聯(lián)機(jī)構(gòu)中，兩絲杠平行布置，使用同一根導(dǎo)軌肩回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（剛輪輸出）肩部pitg

2、h關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)肩俯仰關(guān)節(jié)（柔輪輸出）傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)t肩俯仰肘俯仰大臂腕俯仰隔離病房護(hù)理機(jī)器人5-DOF串聯(lián)手臂PWM調(diào)速的基本原理：適用功率三極管作為功率驅(qū)動(dòng)元件，三極管基極加入頻率固定的開(kāi)關(guān)脈沖信號(hào)控制功率三極管的導(dǎo)通和截止。開(kāi)關(guān)脈沖信號(hào)的占空比（脈寬）按榆入的指令中控制電壓要求來(lái)調(diào)節(jié)，從而改變加在直流電機(jī)電樞兩端控制電壓的大小和極性，并調(diào)節(jié)直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動(dòng)方向。PWM調(diào)速電路按其工作方式有可逆調(diào)速和不可逆調(diào)速兩類(lèi)：不可逆調(diào)速只能控制直流電機(jī)一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)。下面主要講述PWM可逆調(diào)速的電路工作原理：五、直流電機(jī)及其控制可逆雙向式PWM調(diào)速多采用橋式、型）電路.GND五、直流電機(jī)及其控制電樞電流為一脈動(dòng)電流，電機(jī)轉(zhuǎn)速的高低取決于其平均值，控制脈沖信號(hào)的電壓信號(hào)的正反向脈沖寬度相差越大，電樞電流的平均值就越高，電機(jī)的轉(zhuǎn)速就愈高。反之，電機(jī)的轉(zhuǎn)速越低。這就是脈寬調(diào)速的原理。p=u"u,asU, = 4U 一 也。drjj Srrf2tVp為占空比電機(jī)等效電壓:-1</?<!占空比為正時(shí)：電機(jī)正轉(zhuǎn)；負(fù)