雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)0001

1、雙閉環(huán)直流調(diào)速系姓名 學(xué)號 專業(yè) 日期電氣工程及其自動化2015 年 12 月 23 日摘要直流電動機具有良好的起動、制動性能，宜于在大范圍內(nèi)平滑調(diào) 速，在許多需要調(diào)速或快速正反向的電力拖動領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng) 用。該系統(tǒng)中設(shè)置了電流檢測環(huán)節(jié)、電流調(diào)節(jié)器以及轉(zhuǎn)速檢測環(huán)節(jié)、 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，構(gòu)成了電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)，前者通過電流元件的反饋作用 穩(wěn)定電流，后者通過轉(zhuǎn)速檢測元件的反饋作用保持轉(zhuǎn)速穩(wěn)定， 最終消 除轉(zhuǎn)速偏差，從而使系統(tǒng)達到調(diào)節(jié)電流和轉(zhuǎn)速的目的。該系統(tǒng)起動時, 轉(zhuǎn)速外環(huán)飽和不起作用，電流內(nèi)環(huán)起主要作用，調(diào)節(jié)起動電流保持最 大值，使轉(zhuǎn)速線性變化，迅速達到給定值；穩(wěn)態(tài)運行時，轉(zhuǎn)速負反饋 外環(huán)起主要作

2、用，使轉(zhuǎn)速隨轉(zhuǎn)速給定電壓的變化而變化， 電流內(nèi)環(huán)跟 隨轉(zhuǎn)速外環(huán)調(diào)節(jié)電機的電樞電流以平衡負載電流。關(guān)鍵詞：雙閉環(huán)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，電流調(diào)節(jié)器雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中設(shè)置了兩個調(diào)節(jié)器，即轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器(ASR) 和電流調(diào)節(jié)器(ACR),分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，即分別引入轉(zhuǎn)速負反饋 和電流負反饋。兩者之間實行嵌套連接，且都帶有輸出限幅電路。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出限幅電壓um決定了電流給定電壓的最大值；電流調(diào)節(jié)器ACR的輸出限幅電壓Ucm限制了電力電子變換器的最大輸出電壓 Udm。由于調(diào)速系統(tǒng)的主要被控量是轉(zhuǎn)速 ，故把轉(zhuǎn)速負反饋組成的環(huán) 作為外環(huán)，以保證電動機的轉(zhuǎn)速準確跟隨給定電壓，把由電流負

3、反饋 組成的環(huán)作為內(nèi)環(huán)，把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再 用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器 UPE,這就形成了轉(zhuǎn)速、 電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)框圖+雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)電路原理圖.本設(shè)計預(yù)設(shè)的參數(shù)直流電動機：220V，136A, 1500r/min, Ce=0.136Vmin/r晶閘管裝置放大系數(shù)：Ks =40電樞回路總電阻：R=0.5歐時間常數(shù)：Ti=0.015s, Tm=0.2s,轉(zhuǎn)速濾波環(huán)節(jié)時間常數(shù)Ton取0.01s電壓調(diào)節(jié)和電流調(diào)節(jié)器的給定電壓為 8V系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)無靜差，電流超調(diào)量C 05%;空載啟動到額定轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)速超調(diào)量10%。.平波電抗器的選擇2.1平波和

4、均衡電抗器在主回路中的作用及布置晶閘管整流器的輸出直流電壓是脈動的，為了限制整流電流的脈動、保持電流連續(xù)，常在整流器的直流輸出側(cè)接入帶有氣隙的電抗器，稱作平波電抗器。在有環(huán)流可逆系統(tǒng)中，環(huán)流不通過負載，僅在正反向兩組變流器之間流通，可能造成晶閘管過流損壞。為此，通常在環(huán)流通路中串入環(huán)流電抗器（稱均衡電抗器），將環(huán)流電流限制在一定的數(shù)值內(nèi)。電抗器在回路中位置不同，其作用不同。對于不可逆系統(tǒng)，在電動機電樞端串聯(lián)一個平波電抗器，使得電動機負載得到平滑的直流電流，取合適的電感量，能使電動機在正常工作范圍內(nèi)不出現(xiàn)電流斷續(xù)，還能抑制短路電流上升率。2.2平波電抗器選擇電抗器的主要參數(shù)有額定電抗、額定電流、

5、額定電壓降及結(jié)構(gòu)形式等。計算各種整流電路中平波電抗器和均衡電抗器電感值時，應(yīng)根據(jù)電抗器在電路中的作用進行選擇計算。a）從減少電流脈動出發(fā)選擇電抗器。b）從電流連續(xù)出發(fā)選擇電抗器。C）從限制環(huán)流出發(fā)選擇電抗器。此外，還應(yīng)考慮限制短路電流上升率等。由于一個整流電路中，通常包含有電動機電樞電抗、變壓器漏 抗和外接電抗器的電抗三個部分，因此，首先應(yīng)求出電動機電 樞（或勵磁繞組）電感及整流變壓器漏感，再求出需要外接電 抗器的電感值。1）直流電動機電樞電感：Ld Kd 2 N10厶 pi In I NmH式中 U N直流電動機的額定電壓（1 N直流電動機的額定電流（n N 直流電動機的額定轉(zhuǎn)速（rpm/m

6、in );P直流電動機的磁極對數(shù);K D 計算系數(shù)。一般無補償電動機取 812，快速無補償電動機取68，有補償電動機取56。2）整流變壓器的漏感。整流變壓器折合二次側(cè)的每相漏感:LtK tU di式中K T 計算系數(shù)，三相全橋取3.9，三相半波取6.75 ；U di 整流變壓器短路電壓百分比，一般取0.050.1 ；U 2 整流變壓器二次相電壓（V）;I N直流電動機額定電流（A ）。3）保證電流連續(xù)所需電抗器的電感值。當電動機負載電流小到一定程度時，會出現(xiàn)電流斷續(xù)的現(xiàn)象，將使直流電動機的機械特性變軟。為了使輸出電流在最小負載電流時仍能連續(xù)，所需的臨界電感值Li可用下式計算：U 2L1 K1

7、廠 J（ mH ）I d m in式中K1臨界計算系數(shù)，三相全控橋0.693 ；U 2 整流變壓器二次相電壓（1 d m in 電動機最小工作電流（A），一般取電動機額定電流的5%10%。實際串聯(lián)的電抗器的電感值 Lp Li （ld nlt ）式中N系數(shù)，三相橋取2，其余取1。4）限制電流脈動所需電抗器的電感值。由于晶閘管整流裝置 的輸出電壓是脈動的，該脈動電流可以看成是一個恒定直流分 量和一個交流分量組成的。通常負載需要的是直流分量，而過 大的交流分量會使電動機換向惡化和鐵耗增加。因此，應(yīng)在直 流側(cè)串聯(lián)平波電抗器以限制輸出電流的脈動量。將輸出電流的脈動量限制在要求的范圍內(nèi)所需要的最小電感量L

8、2 :U2l2 k2 （ 口、22 s I（mH）A dmin式中 K 2 臨界計算系數(shù)，三相全控橋1.045 ；Si 電流最大允許脈動系數(shù)，通常單相電路取20%，三相電路取5%10% ；U 2 整流變壓器二次側(cè)相電壓（V）；I d m in 電動機最小工作電流（A ），取電動機額定電流的 5%10%。實際串接的電抗器L P的電感值:Lp L2 (Ld NLr) (mH)式中N系數(shù)，三相橋取2，其余取1。2.3均衡電抗器選擇：限制環(huán)流所需的電抗器Lr的電感值:Lr Kr式中 K r 計算系數(shù)，三相全控橋 0.693 ；I r 環(huán)流平均值（A）；U 2 整流變壓器二次側(cè)相電壓（V ）。實際串接的

9、均衡電抗器Lra的電感值:Lra LR LT ( mH)三. 整流變壓器的選擇整流變壓器一次側(cè)接交流電網(wǎng)，二次側(cè)連接整流裝置。整流變?nèi)萘康取浩鞯倪x擇主要內(nèi)容有連接方式、額定電壓、額定電流、3.1整流變壓器的作用和特點1）整流變壓器的作用：變換整流器的輸入電壓等級。由于要求則晶閘整流器輸出直流電壓一定，若整流橋路的交流輸入電壓太高,管運行時的觸發(fā)延遲角需要較大； 若整流器輸入電壓太低，則可能在觸發(fā)延遲角最小時仍不能達到負載要求的電壓額定值。所以，通常采 用整流變壓器變換整流器的輸入電壓等級，以得到合適的二次電壓。實現(xiàn)電網(wǎng)與整流裝置的電氣隔離， 改善電源電壓波形，減少整流裝置 的諧波對電網(wǎng)的干擾

10、。2 ）整流變壓器的特點：由于整流器的各橋臂在一周期內(nèi)輪流導(dǎo)通，整流變壓器二次繞組電流并非正弦波（近似方波），電流含有直流分量，而一次電流不含直流分量，使整流變壓器視在功率比直流輸出功率大。當整流器短路或晶閘管擊穿時，變壓器中可能流過很大的短路電流。為此要求變壓器阻抗要大些，以限制短路電流。整流變壓器由于通過非正弦電流引起較大的漏抗壓降,因此它的直流輸出電壓外特性較軟。整流變壓器二次側(cè)可能產(chǎn)生異常的過電壓，因此要有很好的絕緣。3 ）整流變壓器的聯(lián)結(jié)方式32整流變壓器二次相電壓的計算1 ）整流變壓器的參數(shù)計算應(yīng)考慮的因素。由于整流器負載回路的電感足夠大，故變壓器內(nèi)阻及晶閘管的通態(tài)壓降可忽略不 計

11、，但在整流變壓器的參數(shù)計算時，還應(yīng)考慮如下因素:a）最小觸發(fā)延遲角min :對于要求直流輸出電壓保持恒定的整流裝置，應(yīng)能自動調(diào)節(jié)補償。一般可逆系統(tǒng)的min 取 3035。，不可逆系統(tǒng)的min取10 15 b）電網(wǎng)電壓波動：根據(jù)規(guī)定，電網(wǎng)電壓允許波動范圍為 +5%-10% ，考慮在電網(wǎng)電壓最低時，仍能保證最大整流輸出 電壓的要求，通常取電壓波動系數(shù) b=0.91.05。C）漏抗產(chǎn)生的換相壓降U X。d）晶閘管或整流二極管的正向?qū)▔航祅 U。2）二次相電壓U2的計算UU d max nU T2I2A cos min CU shI 2NUd max負載要求的整流電路輸出的最大值;Ut 晶閘管正向壓

12、降，其數(shù)值為 0.4 1.2V，通常取Ut 1V ； n主電路中電流回路晶閘管的個數(shù);A理想情況下0時，整流輸出電壓Ud與變壓器二次側(cè)相電壓Ud之比;c線路接線方式系數(shù);電網(wǎng)電壓波動系數(shù)，通常取0.9 ；min 最小控制角，通常不可逆取min 1020；Ush 變壓器短路電壓比，100KV以下的取Ush 0.05 ；U max 220V 變壓器二次側(cè)實際工作電流額定電流之比;已知 U max 220V，取 Ut1V、n 2，查表得 A 2.34，取 0.9 ,min 10 ,Ush 0.05 ,1,查表得C 0.5代入上式得:I 2N220 2 1U22.34 0.9 (0.9850.5 0.

13、05)，應(yīng)用式U2 d詵，查表得A=2.34 ，0.9 ,B cos 0.985,6(1 1.2)220 106 127V2.34 0.9 0.985取 K,10.816U2110/ 電壓比K U3803.45110(2) 次和二次向電流I和12的計算Ii Kiild，I2Ki2ld由表得Kii 0.816， Ki2 0.816，考慮勵磁電流和變壓器的變比K,根據(jù)以上兩式得:厶=1.2疋門為/疋= 1.05x0衛(wèi)l&xl. 2/345 = 0. 3A 厶=瓷門打=Q.816xL2 =6拠A(3) 變壓器的容量計算= 3x 380x0. 3 342KVA爲二牡Cy】=3卩“ =3遼110 93

14、=323. 4K7A +上342+333. 4) = 332. 7KVA2 2(4) 晶閘管參數(shù)選擇/_=；=1.5xl.2 = L.8A 匚=忑4二務(wù).=1牝A 砧戒=毎=0&從由整流輸出電壓Ud Un 220V，進線線電壓為110V，晶閘管承受的最大反向電壓是變壓器二次線電壓的電壓峰值，即：Urm 72 a 269.5V，晶閘管承受的最大正向電壓是線電壓的一半,即：Ufm 1/2近 血2 134.7V?？紤]安全裕量，選擇電壓裕量為2 倍關(guān)系，電流裕量為1.5倍關(guān)系，所以晶閘管的額定容量參數(shù)選擇為:Uvtn 2 269.5/539VIvTN 1.5 26.4A 39.6A3.3整流器件的選擇

15、:晶閘管選擇：晶閘管的選擇主要是根據(jù)整流的運行條件，計算晶閘管電壓、電流值，選出晶閘管的型號規(guī)格。在工頻整流裝置中一般選擇KP型普通晶閘管，其主要參數(shù)為額定電壓、額定電流值。額定電壓U Tn選擇應(yīng)考慮下列因素:分析電路運行時晶閘管可能承受的最大電壓值?？紤]實際情況，系統(tǒng)應(yīng)留有足夠的裕量。通常可考慮23倍的安1)全裕量。即UTn (2 3)U tm式中U TM晶閘管可能承受的最大電壓值（V）.式中 K IT晶閘管電流計算系數(shù);當整流器的輸入電壓和整流器的連接方式已確定后， 整流器的輸入電壓和 晶閘管可能承受的最大電壓有固定關(guān)系，常采用查計算系數(shù)表來選擇計算,UTn (23)KutU2式中UT晶閘

16、管的電壓計算系數(shù);It1 T ( AV )(1.52 ) K IT 1 d m ax2 整流變壓器二次相電壓（V）。3）按計算值換算出晶閘管的標準電壓等級值。（2）額定電流1 T （AV ）選擇：晶閘管是一種過載能力較小的元件,選擇額定電流時，應(yīng)留有足夠的裕量，通?？紤]選擇1.52倍的安全裕量。1)通用計算式：1 T(AV )(1.5 2) 1 57式中 I T流過晶閘管的最大電流有效值（A）。2）實際計算中，常常是負載的平均電流已知，整流器連接及運行方式已經(jīng)確定，即流過晶閘管的最大電流有效值和負載平均電流有固定系數(shù)關(guān)系。這 樣通過查對應(yīng)系數(shù)使計算過程簡化。當整流電路電抗足夠大且整流電流連續(xù)時

17、,T ( AV )?？捎孟率鼋?jīng)驗公式近似地估算晶閘管額定通態(tài)平均電流1樞供電時，取Id m ax為電動機工作電流的最大值。四. 電流，轉(zhuǎn)速環(huán)的設(shè)計雙閉環(huán)直流調(diào)速動態(tài)結(jié)構(gòu)圖雙閉環(huán)直流調(diào)速穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖系統(tǒng)設(shè)計的一般原則是：先內(nèi)環(huán)后外環(huán)。在這里，首先設(shè)計電流調(diào)節(jié)器，然后把整個電流環(huán)看作是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的一個環(huán)節(jié)，再設(shè)計轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。4.1電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計1. 電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖的化簡在按動態(tài)性能設(shè)計電流環(huán)時，可以暫不考慮反電動勢變化的動態(tài)影響，即E0。這時，電流環(huán)如下圖所示。電流環(huán)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖及其化簡（忽略反電動勢的動態(tài)影響）忽略反電動勢對電流環(huán)作用的近似條件是3 cC VTmTi電流環(huán)開環(huán)頻率特性的截止

18、頻率。如果把給定濾波和反饋濾波兩個環(huán)節(jié)都等效地移到環(huán)內(nèi)，同時把給定信號改成U*i（s） /，則電流環(huán)便等效成單位負反饋系統(tǒng)。U*i(s)+電流環(huán)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖及其化簡（等效成單位負反饋系統(tǒng)）最后，由于Ts和Toi 一般都比TI小得多，可以當作小慣性群而近似地看 作是一個慣性環(huán)節(jié)，其時間常數(shù)為Th = Ts + Toi三相橋式電路的平均失控時間為Ts 0.0017s，電流濾波時間常數(shù)本設(shè)計初始已給出，即Toi= 0.001s電流環(huán)小時間常數(shù)之和TiTs Toi 0.0027s簡化的近似條件為ci1 rr3TTi電流環(huán)結(jié)構(gòu)圖最終簡化成下圖。U*i(s)+電流環(huán)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖及其化簡（小慣性環(huán)節(jié)的近

19、似處理）圖 2-23C2電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇根據(jù)設(shè)計要求：穩(wěn)態(tài)無靜差，超調(diào)量i 5%，可按典型I型系統(tǒng)設(shè)計電路調(diào)節(jié)器。電流環(huán)控制對象是雙慣性型的，因此可用PI型電流調(diào)節(jié)器其傳遞函數(shù)為:Wacr(s)Ki( iS 1)iS式中 Ki 電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù);電流調(diào)節(jié)器的超前時間常數(shù)。為了讓調(diào)節(jié)器零點與控制對象的大時間常數(shù)極點對消，選擇t=Ti則電流環(huán)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖便成為圖2-5所示的典型形式，其中U*i(s) +KIs(T iS+1)ld(s)b)K i K s i Ra)校正成典型I型系統(tǒng)的電流環(huán)a）動態(tài)結(jié)構(gòu)圖b）開環(huán)對數(shù)幅頻特性電樞回路電磁時間常數(shù)Ti=0.015s。檢查對電源電壓的抗擾性能:T

20、-黯 5.56，參照典型1型系統(tǒng)動態(tài)抗擾性能指標與參數(shù)的關(guān)系表2，可知各項指標都是可以接受的。3. 電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)計算轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)：a=U *mn /n max =8/1500=0.005電流反饋系數(shù)：P = U *mn /I dm = U *mn /2I N =8/2 X40.8=0.087電流調(diào)節(jié)器超前時間常數(shù):i Tl 0.015s。電流環(huán)開環(huán)增益：要求i5% 時，應(yīng)取 E=0.707 , KiTi 0.5 ,10 5因此 KiWci2T iTi0 51185.19s 1(135.1 )0.0027sACR的比例系數(shù)為K i汁二 1.0784. 檢驗近似條件電流環(huán)截至頻率：ci K|1

21、85.19s 1機電時間常數(shù)Tm 0.2s1)晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件3T： 3 196.1s1 ci滿足近似條件。2)忽略反電動勢變化對電流環(huán)動態(tài)影響的條件3 0.2*0.015 s 54.77s ci滿足近似條件。3)電流環(huán)小時間常數(shù)近似處理條件3底 3 0.0017s1 0.001s 255.65s 1 ci滿足近似條件。5. 計算調(diào)節(jié)器電阻和電容含給定濾波與反饋濾波的PI型電流調(diào)節(jié)器如圖所示:其中Ui為電流給定電壓,負反饋電壓，Uc為電力電子變換器的控制電壓。含給定濾波與反饋濾波的PI型電流調(diào)按所用運算放大器取Ro40 kKi RoCiId為電流，各電阻和電容值為2.79 40

22、k111.6k，取 111k0.00153 F0.14uF，111 103取 0.14uF4Toi4 0.001Coi3R040 103F 0.1uF，取 0.1uF按照上述參數(shù)，電流環(huán)可以達到的動態(tài)跟隨性能指標為i 4.3% 5%。滿足設(shè)計要求。4.2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計1.電流環(huán)的等效閉環(huán)傳遞函數(shù)電流環(huán)經(jīng)簡化后可視作轉(zhuǎn)速環(huán)中的一個環(huán)節(jié)， 為此，須求出它的閉環(huán)傳遞函數(shù)。I d( S)叫s)Ui( s)/s(T i s 1)1s(T i s 1)忽略高次項，上式可降階近似為1Wcii( s)-一s 1Ki近似條件可由式c式中 cn轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)頻率特性的截止頻率。接入轉(zhuǎn)速環(huán)內(nèi)，電流環(huán)等效環(huán)節(jié)的輸入量應(yīng)

23、為U*i(s)，因此電流環(huán)在轉(zhuǎn)速環(huán)中應(yīng)等效為I d( S)W cii(s)Ui( s)2. 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇電流環(huán)的等效閉環(huán)傳遞函數(shù)為I d( S)W cii( s)Ui( s)用電流環(huán)的等效環(huán)節(jié)代電流環(huán)后,整個轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖便如下圖所示。電流環(huán)圖2-26轉(zhuǎn)速環(huán)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖及其簡化轉(zhuǎn)速換的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖及其化簡(用等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán))和電流環(huán)中一樣，把轉(zhuǎn)速給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)移到環(huán)內(nèi)，同時將給定信號改成U*n(s)/，再把時間常數(shù)為1/Kl和Ton的兩個小慣性環(huán)節(jié)合并起來,近似成一個時間常數(shù)為的慣性環(huán)節(jié)。其中電流環(huán)等效時間常數(shù)Ki2T i2 0.00270.0054s，(0.00

24、74s)則轉(zhuǎn)速環(huán)節(jié)小時間常數(shù)Ton 0.0054 0.0050.0104s(0.0074+0.01=0.0174S)則轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)框圖可簡化為下圖轉(zhuǎn)速換的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖及其化簡U*n(S)+（等效成單位負反饋系統(tǒng)和小慣性的近似處理）按照設(shè)計要求，選用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為Wasr( s)Kn(nS 1)式中 Kn -轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù);轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超前時間常數(shù)。這樣，調(diào)速系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為Wn(S)Kn( nS D nSCeTmS仃 nS 1)Kn R( nS 1)2n CeTmS (T nS 1)令轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益為/K nK n R n CeTmWn( S)K n( n S 1)2S (T

25、 nS 1)不考慮負載繞動時，校正后的調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如下圖U*n(S)+Kn( nS 1)S2(TnS 1)n(s)轉(zhuǎn)速換的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖及其化簡（校正后成為典型n型系統(tǒng)）3. 計算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)按跟隨和抗擾性能都較好的原則，取 h 5，則ASR的超前時間常數(shù)為n hT轉(zhuǎn)速開環(huán)增益Knn 5 0.0104s 0.052s( 5*0.0174=0.087s )h 15122ASR的比例系數(shù)為Kn(h 1) CeTm(5 1) 1.35 0.12 0.22h RT n 2 5 0.05 6.50.01045.75( “7)時 2 52 0.01042 s1109.47s(396.4)4. 檢驗

26、近似條件轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率cnKKn n 1109.4710.052s 157.69s 11）電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件為1 K 1 ”85.19 1 3忙 3 V 0.0027s87.30s 1cn滿足簡化條件。2）轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù)近似處理條件為1 區(qū) 1 p85.19 1 3忙 0.005s64.15s 1cn滿足簡化條件。5. 計算調(diào)節(jié)器電阻和電容含給定濾波與反饋濾波的PI型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器如圖2-10所示:TI含給定濾波與反饋濾波的PI型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器其中Un為轉(zhuǎn)速給定電壓，n為轉(zhuǎn)速負反饋電壓，Ui :調(diào)節(jié)器的輸出是電 流調(diào)節(jié)器的給定電壓。取Ro 40k ，則CnRn 2爲 F 0.23UF，取 0.23UFCon詈獸F 0.5uF，取 0.5uFRnKnR05.75 4