PLC在運(yùn)料小車控制系統(tǒng)中的應(yīng)用

1、浙浙江江紡紡織織服服裝裝職職業(yè)業(yè)技技術(shù)術(shù)學(xué)學(xué)院院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 題 目： PLC 運(yùn)料小車控制系統(tǒng) 學(xué)生姓名： 謝 斌 學(xué) 號(hào)： 200905160117 專業(yè)班級(jí)： 機(jī)電（3+2）2 班 分 院： 機(jī)電與軌道交通 指導(dǎo)教師： 單 磊 2011 年 4 月 23 號(hào)PLC 在運(yùn)料小車控制系統(tǒng)摘要摘要:可編程邏輯控制器，簡(jiǎn)稱 PLC，是一種工業(yè)控制微型計(jì)算機(jī)。它的編程方便、操作簡(jiǎn)單尤其是高通用性等優(yōu)點(diǎn)，使它在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中得到了廣泛的應(yīng)用。其中的一個(gè)應(yīng)用便是運(yùn)料小車的控制，主要用到的便是他的邏輯控制功能。本論文介紹的是 PLC 產(chǎn)品以及其對(duì)應(yīng)的軟件，并且用它來(lái)進(jìn)行五個(gè)控制臺(tái)作業(yè)的運(yùn)料小車的控制

2、編程。 關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞: : PLC 運(yùn)料小車控制系統(tǒng)目 錄1.1. 運(yùn)料小車的發(fā)展概況運(yùn)料小車的發(fā)展概況 .12.2.可編程控制器（可編程控制器（P PL LC C）概述）概述.12.1 PLC 概述及特點(diǎn).22.2 PLC 的構(gòu)成.23 3 控制系控制系統(tǒng)統(tǒng)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì).43.1 小車運(yùn)動(dòng)分析 .73.2 運(yùn)料小車控制系統(tǒng)的 PLC 選型和資源配置 .73.3 系統(tǒng)資源分配 .83.4 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) .93.5 系統(tǒng)軟件源程序設(shè)計(jì) .104 4 控制系統(tǒng)的調(diào)試控制系統(tǒng)的調(diào)試.134.1 編程軟件 .134.2 程序的構(gòu)成 .134.3 程序的下載、安裝和調(diào)試 .15總總結(jié)結(jié).16致謝致謝.16參

3、考參考文文獻(xiàn)獻(xiàn).171 1 運(yùn)料小車的發(fā)展概況運(yùn)料小車的發(fā)展概況由于PLC的不斷發(fā)展和革新，使得生 產(chǎn)線的運(yùn)輸控制也 將得到不 斷的改善和生 產(chǎn)率的不 斷提高，運(yùn)料小車控制經(jīng)歷了以下幾 個(gè)階段：（1）手動(dòng)控制：在20世紀(jì)60年代末70年代初期，便有一些工 業(yè)生產(chǎn)采用PLC來(lái)實(shí)現(xiàn)運(yùn) 料小車的控制，但是由于 當(dāng)時(shí)的技術(shù)還不夠成熟，只能 夠用手動(dòng)的方式 來(lái)控制機(jī)器，而且早期 運(yùn)料小車控制系 統(tǒng)多為繼電 器一接 觸器組成的復(fù)雜系統(tǒng)，這種系統(tǒng)存在設(shè)計(jì)周期長(zhǎng)、體積大、成本高等缺陷，幾乎無(wú)數(shù)據(jù)處理和通信功能，必 須有專人負(fù)責(zé)操作。（2）自動(dòng)控制：在20世紀(jì)80年代，由于 計(jì)算機(jī)的價(jià)格下降， 這時(shí)的大型工控企

4、 業(yè)將PLC充分的 與計(jì)算機(jī)相 結(jié)合，通 過(guò)機(jī)器人技 術(shù)，自動(dòng)化設(shè)備終 于實(shí)現(xiàn)了PLC在運(yùn)料小車控制系 統(tǒng)在自動(dòng)方面的 應(yīng)用。（3）全自 動(dòng)控制： 現(xiàn)階段，由于PLC技術(shù)的向高性能 高速度、大容量 發(fā)展大型PLC大多采用多CPU結(jié)構(gòu)，不斷向高性能、高速度和大容量方向發(fā)展。將PLC運(yùn)用到運(yùn)料小車控制系 統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)運(yùn) 料小車的全自 動(dòng)控制，降低系 統(tǒng)的運(yùn)行費(fèi)用。PLC運(yùn)料小車自動(dòng)控制系 統(tǒng)具有連線簡(jiǎn)單 控制速度快，精度高，可靠性和可 維護(hù)性好， 維修和改造 方便等 優(yōu)點(diǎn)。2.2.可編程控制器（可編程控制器（PLCPLC）概述）概述2.12.1 PLCPLC 的的概述概述PLC 即可編程控制器（Pr

5、ogrammable logic Controller，是指以計(jì)算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)的新型工業(yè)控制裝置。在 1987 年國(guó)際電工委員會(huì)（International Electrical Committee）頒布的 PLC 標(biāo)準(zhǔn)草案中對(duì) PLC 做了如下定義：“PLC 是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的數(shù)字運(yùn)算操作的電子裝置。它采用可以編制程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并能通過(guò)數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。PLC 及其有關(guān)的外圍設(shè)備都應(yīng)該按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體，易于擴(kuò)展其功能的原則而設(shè)計(jì)?！眻D 2-1 P

6、LC 三菱 FX 系列2.2.12.2.1 PLCPLC 的特點(diǎn)的特點(diǎn)（1）可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)。（2）配套齊全，功能完善，適用性強(qiáng)（3）易學(xué)易用，深受工程技術(shù)人員歡迎（4）系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、建造工作量小，維護(hù)方便，容易改造（5）體積小，重量輕，能耗低2.22.2 PLCPLC 的構(gòu)成的構(gòu)成從結(jié)構(gòu)上分，PLC 分為固定式和組合式（模塊式）兩種。固定式 PLC 包括 CPU 板、I/O板、顯示面板、內(nèi)存塊、電源等，這些元素組合成一個(gè)不可拆卸的整體。模塊式 PLC 包括 CPU 模塊、I/O 模塊、內(nèi)存、電源模塊、底板或機(jī)架，這些模塊可以按照一定規(guī)則組合配置。圖 2-2 PLC 的組成框圖（1）CPU

7、 的構(gòu)成CPU 是 PLC 的核心，起神經(jīng)中樞的作用，每套 PLC 至少有一個(gè) CPU，它按 PLC 的系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存貯用戶程序和數(shù)據(jù)，用掃描的方式采集由現(xiàn)場(chǎng)輸入裝置送來(lái)的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并存入規(guī)定的寄存器中，同時(shí)，診斷電源和 PLC 內(nèi)部電路的工作狀態(tài)和編程過(guò)程中的語(yǔ)法錯(cuò)誤等。進(jìn)入運(yùn)行后，從用戶程序存貯器中逐條讀取指令，經(jīng)分析后再按指令規(guī)定的任務(wù)產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào)，去指揮有關(guān)的控制電路。CPU 主要由運(yùn)算器、控制器、寄存器及實(shí)現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據(jù)、控制及狀態(tài)總線構(gòu)成，CPU 單元還包括外圍芯片、總線接口及有關(guān)電路。內(nèi)存主要用于存儲(chǔ)程序及數(shù)據(jù)，是PLC 不可缺少的組成單元。（2） I/

8、O 模塊PLC 與電氣回路的接口，是通過(guò)輸入輸出部分（I/O）完成的。I/O 模塊集成了 PLC的 I/O 電路，其輸入暫存器反映輸入信號(hào)狀態(tài)，輸出點(diǎn)反映輸出鎖存器狀態(tài)。輸入模塊將電信號(hào)變換成數(shù)字信號(hào)進(jìn)入 PLC 系統(tǒng)，輸出模塊相反。I/O 分為開關(guān)量輸入（DI），開關(guān)量輸出（DO），模擬量輸入（AI），模擬量輸出（AO）等模塊。常用的 I/O 分類如下：開關(guān)量：按電壓水平分，有 220VAC、110VAC、24VDC，按隔離方式分，有繼電器隔離和晶體管隔離。模擬量：按信號(hào)類型分，有電流型（4-20mA,0-20mA）、電壓型（0-10V,0-5V,-10-10V）等，按精度分，有 12bit

9、,14bit,16bit 等。除了上述通用 IO 外，還有特殊 IO 模塊，如熱電阻、熱電偶、脈沖等模塊。按 I/O 點(diǎn)數(shù)確定模塊規(guī)格及數(shù)量，I/O 模塊可多可少，但其最大數(shù)受 CPU 所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或機(jī)架槽數(shù)限制。（3） 電源模塊PLC 電源用于為 PLC 各模塊的集成電路提供工作電源。同時(shí)，有的還為輸入電路提供24V 的工作電源。電源輸入類型有：交流電源（220VAC 或 110VAC），直流電源（常用的為 24VDC）。（4）底板或機(jī)架大多數(shù)模塊式 PLC 使用底板或機(jī)架，其作用是：電氣上，實(shí)現(xiàn)各模塊間的聯(lián)系，使 CPU能訪問(wèn)底板上的所有模塊，機(jī)械上，實(shí)現(xiàn)各模塊

10、間的連接，使各模塊構(gòu)成一個(gè)整體。 PLC 系統(tǒng)的其它設(shè)備(1)編程設(shè)備：編程器是 PLC 開發(fā)應(yīng)用、監(jiān)測(cè)運(yùn)行、檢查維護(hù)不可缺少的器件，用于編程、對(duì)系統(tǒng)作一些設(shè)定、監(jiān)控 PLC 及 PLC 所控制的系統(tǒng)的工作狀況，但它不直接參與現(xiàn)場(chǎng)控制運(yùn)行。小編程器 PLC 一般有手持型編程器，目前一般由計(jì)算機(jī)（運(yùn)行編程軟件）充當(dāng)編程器。也就是我們系統(tǒng)的上位機(jī)。(2) 人機(jī)界面：最簡(jiǎn)單的人機(jī)界面是指示燈和按鈕，目前液晶屏（或觸摸屏）式的一體式操作員終端應(yīng)用越來(lái)越廣泛，由計(jì)算機(jī)（運(yùn)行組態(tài)軟件）充當(dāng)人機(jī)界面非常普及。(3) PLC 的通信聯(lián)網(wǎng)依靠先進(jìn)的工業(yè)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)可以迅速有效地收集、傳送生產(chǎn)和管理數(shù)據(jù)。因此，網(wǎng)絡(luò)在

11、自動(dòng)化系統(tǒng)集成工程中的重要性越來(lái)越顯著，甚至有人提出網(wǎng)絡(luò)就是控制器的觀點(diǎn)說(shuō)法。PLC 具有通信聯(lián)網(wǎng)的功能，它使 PLC 與 PLC 之間、PLC 與上位計(jì)算機(jī)以及其他智能設(shè)備之間能夠交換信息，形成一個(gè)統(tǒng)一的整體，實(shí)現(xiàn)分散集中控制。多數(shù) PLC 具有 RS-232 接口，還有一些內(nèi)置有支持各自通信協(xié)議的接口。PLC 的通信現(xiàn)在主要采用通過(guò)多點(diǎn)接口（MPI）的數(shù)據(jù)通訊、PROFIBUS 或工業(yè)以太網(wǎng)進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)。 3 3 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.1.3.1. 運(yùn)料小車的運(yùn)動(dòng)運(yùn)料小車的運(yùn)動(dòng)分析分析某自動(dòng)生產(chǎn)線上運(yùn)料小車的運(yùn)動(dòng)如圖 3-1 所示，運(yùn)料小車由一臺(tái)三相異步電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，小車向右行，

12、電機(jī)反轉(zhuǎn)，小車向左行。在生產(chǎn)線上有 5 個(gè)編碼為 15 的站點(diǎn)供小車?？?，在每個(gè)?？空景惭b一個(gè)行程開關(guān)以監(jiān)測(cè)小車是否到達(dá)該站點(diǎn)。對(duì)小車的控制除了啟動(dòng)按鈕和停止按鈕之外，還設(shè)有 5 個(gè)呼叫按鈕開關(guān)（HJ1- HJ5）分別與5 個(gè)?？空军c(diǎn)相對(duì)應(yīng)。1 號(hào)站2 號(hào)站3 號(hào)站4 號(hào)站5 號(hào)站運(yùn)料小車自動(dòng)化生產(chǎn)線圖 3-1 運(yùn)料小車示意圖設(shè)備控制要求運(yùn)料小車在自動(dòng)化生產(chǎn)線上運(yùn)動(dòng)的控制要求如下：（1）按下啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)開始工作，按下停止按鈕，系統(tǒng)停止工作；（2）當(dāng)小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a小于呼叫按扭 HJ 的編碼時(shí)，小車向右運(yùn)行運(yùn)行到按鈕 HJ 所對(duì)應(yīng)的?？空緯r(shí)停止；（3）當(dāng)小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a大于呼叫

13、按扭 HJ 的編碼時(shí)，小車向左運(yùn)行，運(yùn)行到按鈕 HJ 所對(duì)應(yīng)的?？空緯r(shí)停止；（4）當(dāng)小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a等于呼叫按扭 HJ 的編碼時(shí)，小車保持不動(dòng)；呼叫按鈕開關(guān) HJ1-HJ5 應(yīng)具有互鎖功能，先按下者優(yōu)先。31.2 小車運(yùn)動(dòng)分析小車在呼叫按鈕之間的運(yùn)動(dòng)如圖3-2所示，圖3-2 小車在呼叫按鈕之間的運(yùn)動(dòng)根據(jù)生產(chǎn)工藝要求設(shè)計(jì)出小車在運(yùn)料過(guò)程中的速度變化情況如圖3-3所示，圖 3-3 小車在兩呼叫按鈕之間運(yùn)料過(guò)程中速度變化情況根據(jù)料車運(yùn)料過(guò)程中速度曲線圖確定變頻器的頻率變化情況如圖3-4所示，圖 3-4 變頻器的頻率變化情況根據(jù)系統(tǒng)控制要求，分析出如下系統(tǒng)控制流程圖，圖 3-5 控制系統(tǒng)流程圖

14、3.23.2 運(yùn)料小車控制系統(tǒng)的運(yùn)料小車控制系統(tǒng)的 PLCPLC 選型和資源配置選型和資源配置 控制系統(tǒng)圖控制系統(tǒng)如圖 3-5 所示（a）啟動(dòng)按鈕停止按鈕5 個(gè)呼叫按鈕5 個(gè)行程開關(guān)三菱 P L C三相異步電動(dòng)機(jī)變頻器(b)3-6 運(yùn)料小車控制系統(tǒng)圖3-7PLC 框架配置圖3.33.3 系統(tǒng)資源分配系統(tǒng)資源分配 I O 地址分配由于 CPU 模塊有 14 點(diǎn)數(shù)字量輸入，10 點(diǎn)數(shù)字量輸出，所以不再需要輸入輸出模塊。采用 IO 自動(dòng)分配方式，模塊上的輸入端子對(duì)應(yīng)的輸入地址是 X000X015，輸出端子對(duì)應(yīng)的輸出地址是 Y000Y011。 數(shù)字量輸入部分這個(gè)控制系統(tǒng)的輸入有啟動(dòng)按鈕開關(guān)、停止按鈕開

15、關(guān)、5 個(gè)呼叫按鈕開關(guān)、5 個(gè)行程開關(guān)共 12 點(diǎn)輸入。具體的輸入分配如表 3-1 所示。輸入地址輸入地址對(duì)應(yīng)的外部設(shè)備對(duì)應(yīng)的外部設(shè)備 X000啟動(dòng)按鈕開關(guān) X001停止按鈕開關(guān) X0021 號(hào)站呼叫按鈕開關(guān) X0032 號(hào)站呼叫按鈕開關(guān) X0043 號(hào)站呼叫按鈕開關(guān) X0054 號(hào)站呼叫按鈕開關(guān) X0065 號(hào)站呼叫按鈕開關(guān) X0071 號(hào)站行程開關(guān) X0102 號(hào)站行程開關(guān) X0113 號(hào)站行程開關(guān) X0124 號(hào)站行程開關(guān) X0135 號(hào)站行程開關(guān)表 3-1 輸入地址分配 數(shù)字量輸出部分這個(gè)控制系統(tǒng)需要控制的外部設(shè)備只有控制小車運(yùn)動(dòng)的三相電動(dòng)機(jī)。但是電機(jī)有正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)兩種狀態(tài)，分別對(duì)應(yīng)正轉(zhuǎn)

16、繼電器和反轉(zhuǎn)繼電器，所以輸出點(diǎn)有 2 個(gè)。具體的輸出分配表如表 3-2 所示。輸出地址輸出地址對(duì)應(yīng)外部設(shè)備對(duì)應(yīng)外部設(shè)備Y000電機(jī)反轉(zhuǎn)繼電器Y001電機(jī)正轉(zhuǎn)繼電器表 3-2 輸出地址分配 內(nèi)部繼電器部分內(nèi)部繼電器地址分配如表 3-3 所示。內(nèi)部繼電器地址內(nèi)部繼電器地址功能說(shuō)明功能說(shuō)明M0小車運(yùn)行停止M11 號(hào)站呼叫M2號(hào)站呼叫M3號(hào)站呼叫M4號(hào)站呼叫M5號(hào)站呼叫M6小車所在站編號(hào)呼叫編號(hào)M7小車所在站編號(hào)呼叫編號(hào)M8小車所在站編號(hào)呼叫編號(hào)表 3-3 內(nèi)部繼電器地址分配3.43.4 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)系統(tǒng)硬件接線圖如圖 3-7、3-8 所示，圖3-8 主電路圖3-9 輔助電路圖中KM1 和

17、KM2 分別是控制電機(jī)正轉(zhuǎn)運(yùn)行（小車前進(jìn)）和反轉(zhuǎn)運(yùn)行（小車后退）的交流接觸器。用KM1 和KM2 的主觸點(diǎn)改變進(jìn)入電動(dòng)機(jī)的三相電源的相序, 即可以改變電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。圖3 中KM1 的線圈串聯(lián)了KM2 的輔助常閉觸點(diǎn),KM2 的線圈串聯(lián)了KM1的輔助常閉觸點(diǎn),組成了硬件互鎖電路?？梢员苊庥捎谡崔D(zhuǎn)（小車前進(jìn)、后退）切換過(guò)程中電感的延時(shí)作用,導(dǎo)致原來(lái)接通的接觸器的主觸點(diǎn)還未斷弧時(shí), 另一個(gè)接觸器的主觸點(diǎn)已經(jīng)合上而造成交流電源瞬間短路的故障。通過(guò)主電路與PLC 的控制電路的接線, 才能實(shí)現(xiàn)PLC 對(duì)系統(tǒng)的控制。3.53.5 系統(tǒng)軟件源程序設(shè)計(jì)系統(tǒng)軟件源程序設(shè)計(jì) 行程開關(guān)在該程序中，5個(gè)站的行程開

18、關(guān)分別用數(shù)字0-4來(lái)表示，當(dāng)小車在1號(hào)站時(shí)，行程開關(guān)X007得電，將數(shù)字0傳送到數(shù)據(jù)寄存器D0；當(dāng)小車在2號(hào)站時(shí)，行程開關(guān)X010得電，將數(shù)字1傳送到數(shù)據(jù)寄存器D0。依次類推，當(dāng)小車在5號(hào)站時(shí)，行程開關(guān)X013得電，將數(shù)字4傳送到數(shù)據(jù)寄存器D0。它的助記符程序?yàn)椋篖D X007MOV K0 D0 ；小車在 1 號(hào)站LD X010MOV K1 D0 ；小車在 2 號(hào)站LD X011MOV K2 D0 ；小車在 3 號(hào)站LD X012MOV K3 D0 ；小車在 4 號(hào)站LD X013MOV K4 D0 ；小車在 5 號(hào)站 小車啟停輔助繼電器當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，小車開始運(yùn)動(dòng)，該輔助繼電器M0得電；當(dāng)

19、按下停止按鈕時(shí)，小車停止運(yùn)動(dòng)，該輔助繼電器M0失電。它的助記符程序?yàn)椋篖D X000OR M0ANI X001OUT M0 ；小車啟停輔助繼電器 呼叫按鈕在該程序中，5個(gè)站的呼叫按鈕分別用數(shù)字0-4來(lái)表示，而且由于5個(gè)呼叫按鈕開關(guān)HJ1HJ5具有互鎖功能，先按下者優(yōu)先，所以需5個(gè)輔助繼電器M1-M5。當(dāng)按下1號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)時(shí)，行程開關(guān)X002得電，數(shù)字0傳送到數(shù)據(jù)寄存器D1，同時(shí)1號(hào)按鈕開關(guān)輔助繼電器得電；當(dāng)按下2號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)時(shí)，行程開關(guān)X003得電，數(shù)字1傳送到數(shù)據(jù)寄存器D1，同時(shí)2號(hào)按鈕開關(guān)輔助繼電器得電；依次類推，當(dāng)按下5號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)時(shí)，行程開關(guān)X006得電，數(shù)字4傳送到數(shù)據(jù)寄

20、存器D1，同時(shí)5號(hào)按鈕開關(guān)輔助繼電器得電；它的助記符程序?yàn)椋篖DI M2ANI M3ANI M4ANI M5ANI X007AND M0LD X002OR M1ANBMOV K0 D1 ；1 號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)OUT M1 ；1 號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)輔助繼電器LDI M1ANI M3ANI M4ANI M5ANI X010AND M0LD X003OR M2ANBMOV K1 D1 ；2 號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)OUT M2 ；2 號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)輔助繼電器LDI M1ANI M2ANI M4ANI M5ANI X011AND M0LD X004OR M3ANBMOV K2 D1 ；3 號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)OU

21、T M3 ；3 號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)輔助繼電器LDI M1ANI M2ANI M3ANI M5ANI X012AND M0LD X005OR M4ANBMOV K3 D1 ；4 號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)OUT M4 ；4 號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)輔助繼電器LDI M1ANI M2ANI M3ANI M4ANI X013AND M0LD X006OR M5ANBMOV K4 D1 ；5 號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)OUT M5 ；5 號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)輔助繼電器 比較按下啟動(dòng)按鈕和呼叫按鈕后，開始對(duì)行程開關(guān)數(shù)據(jù)寄存器D0和呼叫按鈕數(shù)據(jù)寄存器D1中的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。當(dāng)（D0）（D1）時(shí)，即小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a大于呼叫按鈕的編碼時(shí)

22、，M6得電，小車向左運(yùn)行；當(dāng)（D0）=（D1）時(shí)，即小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a等于呼叫按鈕的編碼時(shí)，M7得電，小車不動(dòng)；當(dāng)（D0）（D1）時(shí)，即小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a小于呼叫按鈕的編碼時(shí)，M8得電，小車向右運(yùn)行。它的助記符程序?yàn)椋篖D M0CMP D0 D1 M6 向左運(yùn)動(dòng)小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a大于呼叫按鈕的編碼時(shí)，小車向左運(yùn)行，運(yùn)行到呼叫按鈕所對(duì)應(yīng)的?？空緯r(shí)停止。它的助記符程序?yàn)椋篖D M6LD M1ANI X007LD M2ANI X010ORBLD M3ANI X011ORB LD M4ANI X012ORBLD M5ANI X013ORBANBOUT Y000 ；小車向左運(yùn)動(dòng) 向右運(yùn)

23、動(dòng)小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a小于呼叫按鈕的編碼時(shí)，小車向右運(yùn)行，運(yùn)行呼叫按鈕所對(duì)應(yīng)的?？空緯r(shí)停止。它的助記符程序?yàn)椋篖D M8LD M1ANI X007LD M2ANI X010ORBLD M3ANI X011ORBLD M4ANI X012ORBLD M5ANI X013ORBANBOUT Y001 ；小車向右運(yùn)動(dòng)4 4 控制系統(tǒng)的調(diào)試控制系統(tǒng)的調(diào)試4.14.1 編程軟件編程軟件編程軟件采用三菱公司的編程軟件GX-Developer,它適用于Q、QnU、QS、QnA、AnS、AnA、FX等全系列可編程控制器。支持梯形圖、指令表、SFC、 ST及FB、Label語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)，網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)定，可進(jìn)行

24、程序的線上更改、監(jiān)控及調(diào)試，具有異地讀寫 PLC程序功能。4.24.2 程序的構(gòu)成程序的構(gòu)成將對(duì)應(yīng)程序轉(zhuǎn)換成相應(yīng)梯形圖輸入編程軟件中，如下所示：開始運(yùn)行程序，PLC將運(yùn)行已經(jīng)設(shè)置好的程序和參數(shù)，按下啟動(dòng)按鈕和呼叫按鈕后，小車到達(dá)呼叫的那個(gè)站點(diǎn)。4.34.3 程序的下載、安裝和調(diào)試程序的下載、安裝和調(diào)試將各個(gè)輸入和輸出端子和實(shí)際控制中的按鈕、所需控制設(shè)備正確連接，完成硬件的安裝。打開GX-Developer編程軟件，打開運(yùn)料小車程序，即可在線調(diào)試,最終調(diào)試結(jié)果符合設(shè)計(jì)要求，如圖4-1所示圖4-1 程序調(diào)試總結(jié)總結(jié)本文主要介紹了運(yùn)料小車的發(fā)展過(guò)程及現(xiàn)代社會(huì)對(duì)運(yùn)料小車的功能要求，以及運(yùn)料小車以后的發(fā)

25、展趨勢(shì)。隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，工業(yè)自動(dòng)化程度越來(lái)越高，運(yùn)料小車應(yīng)用前景可觀。在指導(dǎo)老師的精心指導(dǎo)下，我在本文中解決了如下問(wèn)題：控制系統(tǒng)硬件電路的正確設(shè)計(jì)及連接，節(jié)約了成本，優(yōu)化了配置；實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)工作臺(tái)5個(gè)呼叫站的呼叫要求，小車能正確無(wú)誤的應(yīng)答各呼叫站的呼叫；軟件編程調(diào)試方面，通過(guò)三菱編程軟件已經(jīng)正確調(diào)試了設(shè)計(jì)程序，并在設(shè)計(jì)調(diào)試中收獲很多寶貴經(jīng)驗(yàn)。致謝致謝英國(guó)詩(shī)人，雪萊說(shuō)“世間走得最快的永遠(yuǎn)是最美好的東西” 。這段青春的經(jīng)歷將永遠(yuǎn)充溢在我的心中” ，光陰似箭，兩年充實(shí)而愉快的研究生時(shí)光即將過(guò)去，接到錄取通知，滿懷欣喜，背上行囊，走進(jìn)銅陵，仿佛這些畫面就在昨天。本文是在指導(dǎo)老師的悉心指導(dǎo)下完成的。指導(dǎo)老師淵博的學(xué)識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、深厚的科研功底和敏銳的學(xué)術(shù)前瞻性對(duì)我學(xué)術(shù)研究影響很大；楊老師對(duì)工作的敬業(yè)精神和忘我熱情，深深地感動(dòng)著我，并將激勵(lì)我今后在工作上不斷進(jìn)取，以優(yōu)異的成績(jī)回報(bào)老師的