電機(jī)控制技術(shù)（非典型系統(tǒng)的典型化處理）

1、專業(yè)專注專心工作單位：邢臺職業(yè)技術(shù)學(xué)院主講：李光舉1.調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇11.1基本思路2（1）高頻段小慣性環(huán)節(jié)的近似處理51.2選擇規(guī)律32. 傳遞函數(shù)近似處理4（2）高階系統(tǒng)的降階近似處理6（3）低頻段大慣性環(huán)節(jié)的近似處理7調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇和傳遞函數(shù)的近似處理非典型系統(tǒng)的典型化1.調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇1.1基本思路: 將控制對象校正成為典型系統(tǒng)。1.2選擇規(guī)律 幾種校正成典型I型系統(tǒng)和典型II型系統(tǒng)的控制對象和相應(yīng)的調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)列于表 1和表2中，表中還給出了參數(shù)配合關(guān)系。有時僅靠 P、I、PI、PD及PID幾種調(diào)節(jié)器都不能滿足要求，就不得不作一些近似處理，或者采用更復(fù)雜的控制規(guī)律。 表1校正

2、成典型I型系統(tǒng)的幾種調(diào)節(jié)器選擇控制對象 調(diào)節(jié)器 參數(shù)配合 ) 1)(1(212sTsTK) 1(2TsK) 1(2TssK) 1)(1)(1(3212sTsTsTK) 1)(1)(1(3212sTsTsTKssK11pi) 1(sKipKss) 1)(1(21ssK11pi) 1(11T2211,TT3211,TTTT表2校正成典型II型系統(tǒng)的幾種調(diào)節(jié)器選擇控制對象 相近 都很小調(diào)節(jié)器 參數(shù)配合 ) 1(2TssKssK11pi) 1(hT1) 1)(1(212sTsTK21TT ssK11pi1hT1sTTs11111) 1)(1(212sTsTsK2, 1TTss) 1)(1(21? 22

3、11hThT) 1)(1(212sTsTsK2, 1TT) 1)(1)(1(3212sTsTsTK321,TTT ssK11pi1ssK11pi1)(211TTh)(321TThsTsT111112. 傳遞函數(shù)近似處理（1）高頻段小慣性環(huán)節(jié)的近似處理 實(shí)際系統(tǒng)中往往有若干個小時間常數(shù)的慣性環(huán)節(jié)，這些小時間常數(shù)所對應(yīng)的頻率都處于頻率特性的高頻段，形成一組小慣性群。例如，系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 ) 1)(1)(1() 1()(321sTsTsTssKsW當(dāng)系統(tǒng)有一組小慣性群時，在一定的條件下，可以將它們近似地看成是一個小慣性環(huán)節(jié)，其時間常數(shù)等于小慣性群中各時間常數(shù)之和。 例如：1)(1) 1)(1(13232sTTsTsT（2）高階系統(tǒng)的降階近似處理上述小慣性群的近似處理實(shí)際上是高階系統(tǒng)降階處理的一種特例，它把多階小慣性環(huán)節(jié)降為一階小慣性環(huán)節(jié)。下面討論更一般的情況，即如何能忽略特征方程的高次項(xiàng)。以三階系統(tǒng)為例，設(shè)1)(23csbsasKsW其中 a，b，c都是正系數(shù)，且bc a，即系統(tǒng)是穩(wěn)定的。降階處理：若能忽略高次項(xiàng)，可得近似的一階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為1)(csKsW（3）低頻段大慣性環(huán)節(jié)的近似處理 變成 簡化成11TsTs1) 1)(1() 1()(21asTsTssKsW) 1