THMSZC-2E實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書(遼陽)YJM

1、TianhuangTeaching Apparatus 天煌教儀 版本號：V1.0 THMSZC-2E型 機(jī)電一體化柔性生產(chǎn)綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書天煌教儀浙江天煌科技實(shí)業(yè)有限公司93目 錄第一章 概 述2一、概 述2二、PLC的結(jié)構(gòu)與工作原理2三、S7-200 PLC的硬件組成及指令系統(tǒng)4四、PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計與故障診斷6五、S7-300和S7-200的PROFIBUS-DP網(wǎng)絡(luò)通信7第二章 實(shí)訓(xùn)項目8第一節(jié)STEP 7 MICROWIN編程8第二節(jié)上料單元10第三節(jié)多軸加工單元13第四節(jié)機(jī)器人、檢測、搬運(yùn)單元16第五節(jié)落料單元19第六節(jié)圖像處理、直角轉(zhuǎn)角單元22第七節(jié)行車機(jī)械手搬運(yùn)單元25

2、第八節(jié)加蓋單元54第九節(jié)噴涂烘干單元57第十節(jié)穿銷單元61第十一節(jié)檢測單元64第十二節(jié)分揀搬運(yùn)單元67第十三節(jié)物流倉儲單元71第十四節(jié)PROFIBUS DP網(wǎng)絡(luò)組建74第十五節(jié)觸摸屏監(jiān)控82附錄一 STEP7 MicroWIN軟件使用入門85附錄二 觸摸屏的使用93附錄三 歐姆龍伺服電機(jī)的使用99附錄四 氣動原理107附錄五 變頻器的使用109附錄六 步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動器的使用114附錄七 工業(yè)機(jī)器人的使用126第一章 概 述一、 概 述柔性自動生產(chǎn)線是將微電子學(xué)、計算機(jī)信息技術(shù)、控制技術(shù)、機(jī)械制造和系統(tǒng)工程有機(jī)地結(jié)合起來，是一種技術(shù)復(fù)雜、高度自動化系統(tǒng)，柔性制造技術(shù)更是當(dāng)前機(jī)械制造業(yè)適應(yīng)市場動態(tài)

3、需求及產(chǎn)品不斷迅速更新的主要手段，是先進(jìn)制造技術(shù)的基礎(chǔ)。本實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)是專門為職業(yè)院校、職業(yè)教育培訓(xùn)機(jī)構(gòu)研制的自動生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，根據(jù)機(jī)電類、自動化類、先進(jìn)制造類行業(yè)、企業(yè)中工業(yè)自動化應(yīng)用的特點(diǎn)，對各類自動生產(chǎn)線的工作過程和相關(guān)的技術(shù)進(jìn)行研究，對工業(yè)現(xiàn)場設(shè)備進(jìn)行提煉和濃縮，并針對實(shí)訓(xùn)教學(xué)活動進(jìn)行專門設(shè)計，融機(jī)、光、電、氣于一體，包含了PLC、傳感器、氣動、工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)、電機(jī)驅(qū)動與控制、計算機(jī)、機(jī)械傳動等諸多技術(shù)領(lǐng)域，主控PLC和下位PLC通過網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)構(gòu)成一個完整的多級計算機(jī)控制系統(tǒng)，通過訓(xùn)練，能強(qiáng)化了學(xué)生對復(fù)雜柔性自動生產(chǎn)線的設(shè)計、安裝、接線、編程、調(diào)試、故障診斷與維修等綜合職業(yè)能力，適合機(jī)電

4、類、自動化類相關(guān)專業(yè)的教學(xué)和實(shí)訓(xùn)，同時也適合工程技術(shù)人員上崗培訓(xùn)。本實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)是一種典型的環(huán)形柔性自動生產(chǎn)線，它由上料單元、五軸機(jī)器人單元、多軸加工單元、落料單元、加蓋單元、穿銷單元、檢測單元、分揀輸送單元、物流倉儲單元、行車機(jī)械手單元組成。傳輸鏈有輥道、皮帶、鏈條滾輪三種模式，配有相應(yīng)的圓帶轉(zhuǎn)角，通過傳輸鏈和轉(zhuǎn)角連成環(huán)形生產(chǎn)線。上述機(jī)構(gòu)均安裝在工業(yè)型材桌面上，系統(tǒng)中的機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣控制回路、執(zhí)行機(jī)構(gòu)完全獨(dú)立，采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計，便于拆、裝?？刂葡到y(tǒng)主站采用西門子S7-300(CPU315-2DP)，從站采用西門子S7-200(CPU226)，各站之間使用ProfiBus-DP總線進(jìn)行通訊，S7

5、-200從站主要用于控制與驅(qū)動設(shè)備層，并對現(xiàn)場反饋的信號進(jìn)行采集，S7-300主站采集各從站數(shù)據(jù)，協(xié)調(diào)各站運(yùn)行，并為上位機(jī)的監(jiān)控程序提供數(shù)據(jù)，同時系統(tǒng)還配有工業(yè)以太網(wǎng)通信模塊和10.4英寸彩色工業(yè)觸摸屏，可以完成系統(tǒng)控制網(wǎng)絡(luò)的集成。該系統(tǒng)有單機(jī)、聯(lián)機(jī)二種工作方式。在單機(jī)模式下，各從站獨(dú)立運(yùn)行，站間沒有數(shù)據(jù)傳送，學(xué)員可進(jìn)行外部接線操作，使用S7-200專用PPI電纜或ProfiBus總線將編寫程序下載到PLC中，并監(jiān)控程序運(yùn)行，在聯(lián)機(jī)模式下，系統(tǒng)各從站同時工作，工件依次進(jìn)行上料、搬運(yùn)、加工、落料、加蓋、穿銷、檢測、分揀、入庫等操作，各站間通過ProfiBus現(xiàn)場總線進(jìn)行通訊，在主站的控制下實(shí)現(xiàn)相

6、關(guān)的互鎖、數(shù)據(jù)傳送操作，系統(tǒng)中的安裝了工業(yè)觸摸屏，對現(xiàn)場設(shè)備生產(chǎn)狀況進(jìn)行動態(tài)實(shí)時監(jiān)控。系統(tǒng)工業(yè)現(xiàn)場總線和標(biāo)準(zhǔn)的電氣接口，支持RS232、RS485、PPI、MPI、PROFIBUS-DP、TCP/IP多種通信方式。系統(tǒng)具備多種組態(tài)軟件、編程軟件、管理軟件功能。二、 PLC的結(jié)構(gòu)與工作原理PLC的結(jié)構(gòu)PLC的類型繁多，功能和指令系統(tǒng)也不盡相同，但結(jié)構(gòu)與工作原理則大同小異，通常由主機(jī)、輸入/輸出接口、電源、編程器擴(kuò)展器接口和外部設(shè)備接口等幾個主要部分組成。1. 主機(jī)主機(jī)部分包括中央處理器（CPU）、系統(tǒng)程序存儲器和用戶程序及數(shù)據(jù)存儲器。CPU是PLC的核心，它用以運(yùn)行用戶程序、監(jiān)控輸入/輸出接口狀

7、態(tài)、作出邏輯判斷和進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，即讀取輸入變量、完成用戶指令規(guī)定的各種操作，將結(jié)果送到輸出端，并響應(yīng)外部設(shè)備（如編程器、電腦、打印機(jī)等）的請求以及進(jìn)行各種內(nèi)部判斷等。PLC的內(nèi)部存儲器有兩類，一類是系統(tǒng)程序存儲器，主要存放系統(tǒng)管理和監(jiān)控程序及對用戶程序作編譯處理的程序，系統(tǒng)程序已由廠家固定，用戶不能更改；另一類是用戶程序及數(shù)據(jù)存儲器，主要存放用戶編制的應(yīng)用程序及各種暫存數(shù)據(jù)和中間結(jié)果。2. 輸入/輸出（I/O）接口I/O接口是PLC與輸入/輸出設(shè)備連接的部件。輸入接口接受輸入設(shè)備（如按鈕、傳感器、觸點(diǎn)、行程開關(guān)等）的控制信號。輸出接口是將主機(jī)經(jīng)處理后的結(jié)果通過功放電路去驅(qū)動輸出設(shè)備（如接觸器、

8、電磁閥、指示燈等）。I/O接口一般采用光電耦合電路，以減少電磁干擾，從而提高了可靠性。I/O點(diǎn)數(shù)即輸入/輸出端子數(shù)是PLC的一項主要技術(shù)指標(biāo)，通常小型機(jī)有幾十個點(diǎn)，中型機(jī)有幾百個點(diǎn)，大型機(jī)將超過千點(diǎn)。3. 電源圖中電源是指為CPU、存儲器、I/O接口等內(nèi)部電子電路工作所配置的直流開關(guān)穩(wěn)壓電源，通常也為輸入設(shè)備提供直流電源。4. 編程器編程器是PLC的一種主要的外部設(shè)備，用于手持編程，用戶可用以輸入、檢查、修改、調(diào)試程序或監(jiān)示PLC的工作情況。除手持編程器外，還可通過適配器和專用電纜線將PLC與電腦聯(lián)接，并利用專用的工具軟件進(jìn)行電腦編程和監(jiān)控。5. 輸入/輸出擴(kuò)展單元I/O擴(kuò)展接口用于連接擴(kuò)充外

9、部輸入/輸出端子數(shù)的擴(kuò)展單元與基本單元（即主機(jī)）。6. 外部設(shè)備接口此接口可將編程器、打印機(jī)、條碼掃描儀等外部設(shè)備與主機(jī)相聯(lián)，以完成相應(yīng)的操作。PLC的工作原理PLC是采用“順序掃描，不斷循環(huán)”的方式進(jìn)行工作的。即在PLC運(yùn)行時，CPU根據(jù)用戶按控制要求編制好并存于用戶存儲器中的程序，按指令步序號（或地址號）作周期性循環(huán)掃描，如無跳轉(zhuǎn)指令，則從第一條指令開始逐條順序執(zhí)行用戶程序，直至程序結(jié)束。然后重新返回第一條指令，開始下一輪新的掃描。在每次掃描過程中，還要完成對輸入信號的采樣和對輸出狀態(tài)的刷新等工作。PLC的掃描一個周期必經(jīng)輸入采樣、程序執(zhí)行和輸出刷新三個階段。PLC在輸入采樣階段：首先以掃

10、描方式按順序?qū)⑺袝捍嬖谳斎腈i存器中的輸入端子的通斷狀態(tài)或輸入數(shù)據(jù)讀入，并將其寫入各對應(yīng)的輸入狀態(tài)寄存器中，即刷新輸入。隨即關(guān)閉輸入端口，進(jìn)入程序執(zhí)行階段。PLC在程序執(zhí)行階段：按用戶程序指令存放的先后順序掃描執(zhí)行每條指令，執(zhí)行的結(jié)果再寫入輸出狀態(tài)寄存器中，輸出狀態(tài)寄存器中所有的內(nèi)容隨著程序的執(zhí)行而改變。輸出刷新階段：當(dāng)所有指令執(zhí)行完畢，輸出狀態(tài)寄存器的通斷狀態(tài)在輸出刷新階段送至輸出鎖存器中，并通過一定的方式（繼電器、晶體管或晶閘管）輸出，驅(qū)動相應(yīng)輸出設(shè)備工作。三、 S7-200 PLC的硬件組成及指令系統(tǒng)硬件組成S7-200CPU將一個微處理器、一個集成電源和數(shù)字量I/O點(diǎn)集成在一個緊湊的封

11、裝中，從而形成了一個功能強(qiáng)大的微型PLC，具體見下圖：S7-200CPU模塊包括一個中央處理器（CPU）、電源以及I/O點(diǎn)，這些都被集成在一個緊湊、獨(dú)立的設(shè)備中。CPU負(fù)責(zé)執(zhí)行程序和存儲數(shù)據(jù)，以便對工業(yè)自動控制任務(wù)或過程進(jìn)行控制輸入和輸出時系統(tǒng)的控制點(diǎn)：輸入部分從現(xiàn)場設(shè)備中（例如傳感器或開關(guān)）采集信號，輸出部分則控制泵、電機(jī)、指示燈以及工業(yè)過程中的其他設(shè)備。電源向CPU及所連接的任何模塊提供電力支持。通信端口用于連接CPU與上位機(jī)或其他工業(yè)設(shè)備狀態(tài)信號燈顯示了CPU工作模式，本機(jī)I/O的當(dāng)前狀態(tài)，以及檢查出的系統(tǒng)錯誤指令系統(tǒng)1. 標(biāo)準(zhǔn)觸點(diǎn)指令LE常開觸點(diǎn)指令，表示一個與輸入母線相連的動合接點(diǎn)指

12、令，即動合接點(diǎn)邏輯運(yùn)算起始。LDN常閉觸點(diǎn)指令，表示一個與輸入母線相連的動斷接點(diǎn)指令，即動斷接點(diǎn)邏輯運(yùn)算起始。A 與帶開觸點(diǎn)指令，用于單個動合接點(diǎn)的串聯(lián)。AX 與非常閉觸點(diǎn)指令，用于單個動斷開接點(diǎn)的串聯(lián)。O 或常開觸點(diǎn)指令，用于單個動合接點(diǎn)的并聯(lián)。ON 或非常閉觸點(diǎn)指令，用于單個動斷接點(diǎn)的并聯(lián)。LD、LDN、A、AN、O、ON觸點(diǎn)指令中變量的數(shù)據(jù)類型為布爾(BOOC)型。LD、LDN兩條指令用于將接點(diǎn)接到母線上，A、AN、O、ON指令均多次重復(fù)使用，但當(dāng)需要對兩個以上接點(diǎn)串聯(lián)連接電路塊的并聯(lián)連接時，要用后述的OLDB指令。2. 串聯(lián)電路塊的并聯(lián)連接指令OLD兩個或兩個以上的接點(diǎn)串聯(lián)連接的電路叫

13、串聯(lián)電路塊。串聯(lián)電路塊并聯(lián)連接時，分支開始用LD、LDN指令，分支結(jié)束用OLD指令。OLD指令與后述的ALD指令均為無目標(biāo)元件指令，而兩條無目標(biāo)元件指令的步長都為一個程序步。OLD有時也簡稱或塊指令。3. 并聯(lián)電路的串聯(lián)連接指令A(yù)LD兩個或兩個以上接點(diǎn)并聯(lián)電路稱為并聯(lián)電路塊，分支電路并聯(lián)電路塊與前面電路串聯(lián)連接時，使用ALD指令。分支的起點(diǎn)用LD、LDN指令，并聯(lián)電路結(jié)束后，使用ALD指令與前面電路串聯(lián)。ALD指令也簡稱與塊指令，ALD也是無操作目標(biāo)元件，是一個程序步指令。4. 輸出指令 (=)輸出指令與線圈相對應(yīng)，驅(qū)動線圈的觸點(diǎn)電路接通時，線圈流過“能流”，輸出類指令應(yīng)放在梯形圖的最右邊，變

14、量為Bool型。5. 置位與復(fù)位指令S、RS為置位指令，使動作保持；R為復(fù)位指令，使操作保持復(fù)位。從指定的位置開始的N個點(diǎn)的映像寄存器都被置位或復(fù)位,N=1255如果被指定復(fù)位的是定時器位或計數(shù)器位,將清除定時器或計數(shù)器的當(dāng)前值。6. 跳變觸點(diǎn)EU,ED正跳變觸點(diǎn)檢測到一次正跳變(觸點(diǎn)得輸入信號由0到1)時,或負(fù)跳變觸點(diǎn)檢測到一次負(fù)跳變(觸點(diǎn)得輸入信號由1到0)時,觸點(diǎn)接通到一個掃描周期.正/負(fù)跳變的符號為EU和ED,他們沒有操作數(shù),觸點(diǎn)符號中間的“P”和“N”分別表示正跳變和負(fù)跳變7. 空操作指令NOPNOP指令是一條無動作、無目標(biāo)元件的1程序步指令?？詹僮髦噶钍乖摬叫?yàn)榭詹僮?。用NOP指令

15、替代已寫入指令，可以改變電路。在程序中加入NOP指令，在改動或追加程序時可以減少步序號的改變。8. 程序結(jié)束指令ENDEND是一條無目標(biāo)元件的1程序步指令。PLC反復(fù)進(jìn)行輸入處理、程序運(yùn)算、輸出處理，若在程序最后寫入END指令，則END以后的程序就不再執(zhí)行，直接進(jìn)行輸出處理。在程序調(diào)試過程中，按段插入END指令，可以按順序擴(kuò)大對各程序段動作的檢查。采用END指令將程序劃分為若干段，在確認(rèn)處于前面電路塊的動作正確無誤之后，依次刪去END指令。要注意的是在執(zhí)行END指令時，也刷新監(jiān)視時鐘。四、 PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計與故障診斷1. 分析被控對象分析被控對象的工藝過程及工作特點(diǎn)，了解被控對象機(jī)、電之間

16、的配合，確定被控對象對PLC控制系統(tǒng)的控制要求。根據(jù)生產(chǎn)的工藝過程分析控制要求。如需要完成的動作(動作順序、動作條件、必須的保護(hù)和連鎖等)、操作方式(手動、自動、連續(xù)、單周期、單步等)2. 確定輸入/輸出設(shè)備根據(jù)系統(tǒng)的控制要求，確定系統(tǒng)所需的輸入設(shè)備（如：按鈕、位置開關(guān)、轉(zhuǎn)換開關(guān)等）和輸出設(shè)備（如：接觸器、電磁閥、信號指示燈等）。據(jù)此確定PLC的I/O點(diǎn)數(shù)。3. 選擇PLC包括PLC的機(jī)型、容量、I/O模塊、電源的選擇。4. 分配I/O點(diǎn)分配PLC的I/O點(diǎn)，畫出PLC的I/O端子與輸入/輸出設(shè)備的連接圖或?qū)?yīng)表。（可結(jié)合第2步進(jìn)行）。5. 設(shè)計軟件及硬件進(jìn)行PLC程序設(shè)計，進(jìn)行控制柜（臺）等

17、硬件及現(xiàn)場施工。由于程序與硬件設(shè)計可同時進(jìn)行，因此PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計周期可大大縮短，而對于繼電器系統(tǒng)必須先設(shè)計出全部的電氣控制電路后才能進(jìn)行施工設(shè)計。其中PLC程序設(shè)計的一般步驟在上一課題中已進(jìn)行介紹。其中硬件設(shè)計及現(xiàn)場施工的步驟如下：1) 設(shè)計控制柜及操作面板電器布置圖及安裝接線圖。2) 設(shè)計控制系統(tǒng)各部分的電氣互連圖。3) 根據(jù)圖紙進(jìn)行現(xiàn)場接線，并檢查。6. 聯(lián)機(jī)調(diào)試聯(lián)機(jī)調(diào)試是指將模擬調(diào)試通過的程序進(jìn)行在線統(tǒng)調(diào)。7. 整理技術(shù)文件包括設(shè)計說明書、電氣安裝圖、電氣元件明細(xì)表及使用說明書等。五、 S7-300和S7-200的PROFIBUS-DP網(wǎng)絡(luò)通信此處所舉的例子為：一臺S7-300PL

18、C做主站，下面掛兩臺S7-200作從站。組建PROFIBUS-DP網(wǎng)絡(luò)。硬件需求：1. CPU314C-2DP一個2. CPU226兩個（其他型號S7-200的主機(jī)也可以）3. EM277兩個軟件需求：1. STEP7 V5.2以上版本2. STEP 7 MicroWIN SP3 V4.0組網(wǎng)步驟：1. 在這個網(wǎng)絡(luò)中的S7-200PLC只有V數(shù)據(jù)區(qū)才能和S7-300通訊。當(dāng)我們需要用S7-300PLC或WINCC對S7-200的輸入輸出點(diǎn)的狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)視時，我們就需要先把S7-200中輸入輸出點(diǎn)的狀態(tài)送入S7-200的V數(shù)據(jù)區(qū)，然后再由V數(shù)據(jù)區(qū)送至S7-300中，所以，保證通訊成功的第一步就是把

19、S7-200輸入輸出點(diǎn)的狀態(tài)送入其V區(qū)中。本動畫演示的就是在S7-200中怎樣寫一段程序完成上述傳送工作。如動畫所示（雙擊1.1S7-200數(shù)據(jù)處理程序書寫演示.exe即可觀看）。程序書寫完畢后，用PC/PPI電纜將剛才寫的程序下載到S7-200PLC中。2. 現(xiàn)在我們對S7-300做硬件組態(tài)、建立數(shù)據(jù)塊和程序書寫。第一步：硬件組態(tài)：也就是在S7-300中把整個網(wǎng)絡(luò)硬件組建好。動畫演示如下（雙擊1.2S7-300硬件組態(tài)演示.exe即可觀看）：第二步：建立數(shù)據(jù)塊，建立數(shù)據(jù)塊的作用是用他來存儲來自S7-200和S7-300本身的數(shù)據(jù)。動畫演示如下（雙擊1.3建立數(shù)據(jù)塊DB2.exe即可觀看）：第

20、三步：S7-300程序書寫：書寫此段程序的作用是向WINCC傳遞數(shù)據(jù)，即把從S7-200從站和S7-300采集到的數(shù)據(jù)統(tǒng)一放在S7-300的數(shù)據(jù)塊DB2中，再由WINCC監(jiān)視這些數(shù)據(jù)。動畫演示如下（雙擊1.4S7-300數(shù)據(jù)處理程序書寫演示.exe即可觀看）：此時我們在S7-300里面的工作也完成了。現(xiàn)在需要用PC/MPI電纜將剛才我們?yōu)镾7-300做的工作下載到S7-300里面。動畫演示如下（雙擊1.5項目下載.exe即可觀看）：3. 下載完畢后，用DP電纜連接S7-300上的DP接口和EM277。連接完畢后，用一字起將EM277的地址旋鈕撥至合適的位置，例如：從站DP地址為3的就撥到3（十

21、位撥為0，個位撥為3），為4的就撥到4，注意地址不要沖突，即某兩個或幾個的DP地址不要設(shè)成一樣的。另外，需要把最后一個EM277上網(wǎng)絡(luò)連接器的終端電阻撥至ON狀態(tài)。4. 一切完畢后，將整個系統(tǒng)通電。檢查S7-300和EM277上面的報警燈（紅燈）是否亮，如果不亮則表示網(wǎng)絡(luò)組建成功，如果亮，檢查網(wǎng)絡(luò)硬件連接和軟件設(shè)置。網(wǎng)絡(luò)組建成功后，就可以用WINCC監(jiān)視整個系統(tǒng)的工作狀態(tài)了。注意：1. 在連接硬件或更改硬件接線時，一定要把整個系統(tǒng)的電斷掉。切記！2. 如果從站不是兩個，則組態(tài)其他的從站跟這個例子相似，只需做以下工作即可：（1） 在硬件組態(tài)（組網(wǎng)步驟2中的第一步）中繼續(xù)添加其他的從（2） 在S7

22、-300程序書寫（組網(wǎng)步驟2中的第二步）中繼續(xù)添加新的數(shù)據(jù)處理程序第二章 實(shí)訓(xùn)項目第一節(jié) STEP 7 MICROWIN編程一、 實(shí)訓(xùn)目的1. 熟悉STEP 7 MICROWIN軟件的主要操作功能。2. 初步掌握STEP 7 MICROWIN軟件對PLC的編程和監(jiān)控。3. 學(xué)會編制一個簡單的程序并能正確的運(yùn)行。二、 實(shí)訓(xùn)設(shè)備1. 安裝有WINDOWS操作系統(tǒng)的PC機(jī)一臺（具有STEP7 MICROWIN軟件）。2. PLC（西門子S7-200系列）一臺。3. PC與PLC的通信電纜一根（PC/PPI）。三、 實(shí)訓(xùn)步驟（一） 編輯程序1. 將PC與PLC按正確方式連接。2. 將PLC的工作狀態(tài)開

23、關(guān)放在“STOP”處。3. 啟動STEP 7 MICROWIN軟件，用鼠標(biāo)單擊工具欄上的“新建”按鈕或者在“文件”菜單中選擇“新建”，新建一個程序。在“PLC”菜單中選擇“類型”，然后在下拉菜單中選擇使用的PLC（CPU224CN），或者點(diǎn)擊“讀取PLC”軟件將自動選定已連接上的PLC類型，再單擊“確認(rèn)”按鈕。4. 將光標(biāo)定位于左上角，選擇功能圖上的常開按鈕(或按F4),然后輸入常開觸點(diǎn)編號I1.0；接著再選擇常閉按鈕，輸入觸點(diǎn)編號I1.1，最后選擇功能圖(按F6)上的線圈按鈕，輸入線圈編號M0.0；然后將光標(biāo)移至下一行起始處，選擇功能圖上的常開按鈕(或按F4),輸入常開觸點(diǎn)M0.0，然后選擇

24、功能圖上的豎線按鈕(或按Ctrl)，這樣就完成了一個網(wǎng)絡(luò)的輸入。5. 按步驟4輸入常開觸點(diǎn)M0.0和線圈Q1.0，最后選擇“PLC”菜單中的“編譯”，軟件將輸入完成的程序進(jìn)行編譯，如果有錯誤，在輸出窗口中出現(xiàn)錯誤提示，根據(jù)提示找到原因并解決。程序未通過編譯時，不能下載到PLC中。6. 若要刪除一行，可將光標(biāo)移至要刪除行的起始處，點(diǎn)擊右鍵，選擇“刪除”菜單中的“行”命令即可；若要插入一行，可將光標(biāo)移至要插入處，選擇“插入”菜單中的“行”命令；若刪除后留有一些豎線，可將光標(biāo)移至該豎線的右上側(cè)，然后按鍵盤上的刪除按鈕“Delete”即可。7. 將編輯好的程序存盤。8. 選擇“文件”菜單中的“保存”或

25、工具欄中的保存按鈕，即可彈出保存對話框，在保存對話框中選擇所保存的驅(qū)動器、文件夾、文件名等。（二） 將編輯好的程序傳入PLC。1. 點(diǎn)擊“查看”菜單中的“設(shè)置PG/PC接口”，在彈出的對話框里選擇“PC/PPI cable (PPI)”，再單擊“屬性”按鈕，然后選擇“本地連接”對話框中選擇通訊串口，在“PPI”對話框中不做改動。完成后點(diǎn)擊“確認(rèn)”關(guān)閉屬性對話框，再點(diǎn)擊“確定”關(guān)閉“設(shè)置PG/PC接口”對話框。2. 點(diǎn)擊“查看”菜單中的“通信”，在彈出的對話框中雙擊“雙擊刷新”，程序搜索連接上的PLC站點(diǎn)。PLC在出廠時默認(rèn)設(shè)定站點(diǎn)號為2，點(diǎn)中搜索到PLC，再點(diǎn)擊“確定”鍵。3. 當(dāng)多臺PLC組

26、成PPI網(wǎng)絡(luò)使用時，必須先單臺連接，將每個站點(diǎn)重新設(shè)置站點(diǎn)號為互不重復(fù)的號碼。點(diǎn)擊“查看”菜單中的“系統(tǒng)塊”，在“PLC地址”中輸入要給定的網(wǎng)絡(luò)站點(diǎn)號，然后點(diǎn)擊“確定”退出。4. 選擇“文件”菜單中的“下載”或工具欄中的下載按鈕，將編譯好的程序下載到PLC中。（三） 程序運(yùn)行1. 選擇“PLC”菜單中的“RUN運(yùn)行”，在彈出的“RUN運(yùn)行”對話框上單擊“確定”按鈕，就可使PLC處于運(yùn)行狀態(tài)。2. 運(yùn)行程序結(jié)果：上電后，按“開始”按鈕I1.0，指示燈Q1.0亮，按“復(fù)位”按鈕I1.1，指示燈Q1.0滅。檢查運(yùn)行結(jié)果是否正確。3. 選擇 “調(diào)試”菜單中的“開始程序狀態(tài)監(jiān)控”，可在屏幕中看到運(yùn)行過程

27、中各觸點(diǎn)的接通與斷開狀態(tài)，以檢查程序中的錯誤。通過本實(shí)訓(xùn)學(xué)會了如何輸入一個程序，如何將輸入的程序保存在磁盤上，如何將程序輸入PLC，如何運(yùn)行一個程序，如何檢查一個程序在運(yùn)行過程中的接通與斷開情況。如果已掌握這部分內(nèi)容，則可進(jìn)入下一個實(shí)訓(xùn)。在以后的實(shí)訓(xùn)中，實(shí)訓(xùn)步驟均相同，不再重復(fù)說明。第二節(jié) 上料單元一、 實(shí)訓(xùn)目的1. 掌握氣缸及電磁閥的工作原理。2. 掌握光電、電感傳感器的使用方法。3. 掌握直流減速電機(jī)的使用方法。4. 上料單元控制程序的編寫。二、 實(shí)訓(xùn)設(shè)備1. 安裝有WINDOWS操作系統(tǒng)的PC機(jī)一臺（具有STEP7 MICROWIN軟件）。2. 電源、按鈕、PLC主機(jī)掛箱（CPU226主

28、機(jī)）各一臺。3. PC與PLC的通信電纜一根（PC/PPI）。三、 工作原理l PLC電氣原理圖四、 控制要求復(fù)位：按下黃色復(fù)位按鈕，頂料氣缸縮回，落料氣缸伸出，機(jī)械手升降臺下降、手臂縮回，氣夾張開，機(jī)械手旋轉(zhuǎn)臂會原位且直線行會原位后，復(fù)位完成。運(yùn)行：按下綠色開始按鈕，當(dāng)庫存檢測傳感器檢測到有工件時，頂料氣缸伸出，落料氣缸縮回，使倒數(shù)第二個工件落到板鏈傳輸線上，板鏈傳輸電機(jī)工作將工件傳輸至工件輸出到位檢測傳感器位置后停止，等待機(jī)械手將工件抓取。停止：按下紅色停止按鈕，當(dāng)前一個工作周期完成后，本單元停止工作；五、 端子圖及接線表l 端子圖l 接線表序號PLC地址（PLC端子）面板端子功能說明1I

29、0.49庫存檢測傳感器2I0.512落料完成檢測傳感器3I0.613頂料縮回檢測傳感器4I0.715頂料伸出檢測傳感器5I1.017落料縮回檢測傳感器6I1.119落料伸出檢測傳感器7I1.223工件到位檢測傳感器8Q0.041頂料電磁閥9Q0.143落料電磁閥10Q0.346板鏈傳輸11Q0.745皮帶傳輸12（1）磁性傳感器引出線：藍(lán)色為“負(fù)”，接“0V”；棕色為 “正”，接PLC輸入端（2）電磁閥引出線：黑色為“負(fù)”，接“0V”；紅色為“正”，接PLC輸入端（3）電容及光電開關(guān)引出線：藍(lán)色為“負(fù)”，接“0V”；棕色為 “正”，接“+24V”;黑色為“輸出”接PLC輸入端六、 操作步驟1.

30、 按照端子圖與接線表連接控制回路；2. 檢查接線，相鄰兩人互換檢查對方接線包括電源及各I/O點(diǎn)是否對應(yīng)，特別是要仔細(xì)檢查DC24V電源連接；3. 確保接線無誤后，將空氣開關(guān)撥上，打開電源開關(guān)，將編譯無誤的控制程序下載至PLC中，并將模式選擇開關(guān)撥至RUN狀態(tài)；4. 按動“復(fù)位”按鈕，等待復(fù)位完成。按動“運(yùn)行”按鈕，觀察并記錄落料單元運(yùn)行狀態(tài)；5. 嘗試編譯新的控制程序，實(shí)現(xiàn)不同于示例程序的控制效果。七、 實(shí)訓(xùn)總結(jié)1. 討論并學(xué)習(xí)掌握示例程序所用指令的應(yīng)用；2. 通過分析氣動原理圖了解其工作原理；3. 分析并學(xué)習(xí)各個傳感器的檢測特性；八、 示例程序（參見配套光盤）第三節(jié) 多軸加工單元一、 實(shí)訓(xùn)目

31、的1. 掌握氣缸及電磁閥的工作原理。2. 掌握伺服電機(jī)工作原理。3. 掌握步進(jìn)電機(jī)工作原理。4. 掌握伺服電機(jī)的使用方法。5. 掌握光電、電感傳感器的使用方法。6. 多軸加工單元控制程序的編寫二、 實(shí)訓(xùn)設(shè)備1. 安裝有WINDOWS操作系統(tǒng)的PC機(jī)一臺（具有STEP7 MICROWIN軟件）。2. 電源、按鈕、PLC主機(jī)掛箱（CPU226主機(jī)）各一臺。3. PC與PLC的通信電纜一根（PC/PPI）。三、 工作原理l PLC電氣原理圖四、 控制要求復(fù)位：按下黃色復(fù)位按鈕，阻擋氣缸縮回，夾緊氣缸張開，十字滑臺X、Y軸及圓臺分別回原點(diǎn)，機(jī)頭向上回原點(diǎn)，復(fù)位完成；運(yùn)行： 按下綠色啟動按鈕，皮帶傳輸線

32、開始工作，當(dāng)機(jī)械手將工件放置在加工圓臺上時，多軸加工單元開始工作，十字滑臺將工件帶到機(jī)頭正下方的指定位置后，機(jī)頭開始下降，同時加工電機(jī)開始運(yùn)行，當(dāng)機(jī)頭下降到一定位置后，加工圓臺進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，模擬多方位加工。待加工完成后十字滑臺復(fù)位，機(jī)頭上升至原點(diǎn)位置，完成一個工作周期。停止：按下紅色停止按鈕，當(dāng)前一個工作周期完成后，本單元停止工作；五、 端子圖及接線表l 端子圖l 接線表序號PLC地址（PLC端子）面板端子功能說明1I0.411工件到位傳感器2I0.514旋轉(zhuǎn)原位傳感器3I0.615機(jī)頭原位傳感器4I0.717機(jī)頭上極限傳感器5I1.018機(jī)頭下極限傳感器6I1.121主軸正轉(zhuǎn)到位7I1.224主

33、軸反轉(zhuǎn)到位8I1.325主軸正轉(zhuǎn)極限9I1.426主軸反轉(zhuǎn)極限10I1.527定位伸出傳感器11I1.629定位縮回傳感器12I1.733十字滑臺x軸原位傳感器13I2.036十字滑臺Y軸原位傳感器14Q0.056升降脈沖控制15Q0.157旋轉(zhuǎn)脈沖控制16Q0.258升降方向控制線17Q0.359旋轉(zhuǎn)方向控制18Q0.460主軸正轉(zhuǎn)控制19Q0.561主軸反轉(zhuǎn)控制20Q0.662加工電機(jī)控制21Q0.763夾緊電磁閥22Q1.065托盤傳輸控制23Q1.266X、Y運(yùn)動功能（67接0V）24Q1.368/69短接XY復(fù)位25（1）磁性傳感器引出線：藍(lán)色為“負(fù)”，接“0V”；棕色為 “正”，接

34、PLC輸入端（2）電磁閥引出線：黑色為“負(fù)”，接“0V”；紅色為“正”，接PLC輸入端（3）電容及光電開關(guān)引出線：藍(lán)色為“負(fù)”，接“0V”；棕色為 “正”，接“+24V”;黑色為“輸出”接PLC輸入端（4）端子號33與37短接后接入I1.7，端子號36與39短接后接入I2.0（5）因滑臺伺服需要低電平控制，所以擴(kuò)展模塊的3L接0V。六、 操作步驟1. 按照端子圖與接線表連接控制回路；2. 檢查接線，相鄰兩人互換檢查對方接線包括電源及各I/O點(diǎn)是否對應(yīng)，特別是要仔細(xì)檢查DC24V電源連接；3. 確保接線無誤后，將空氣開關(guān)撥上，打開電源開關(guān)，將編譯無誤的控制程序下載至PLC中，并將模式選擇開關(guān)撥至

35、RUN狀態(tài)；4. 按動“復(fù)位”按鈕，等待復(fù)位完成。按動“運(yùn)行”按鈕，觀察并記錄落料單元運(yùn)行狀態(tài)；5. 嘗試編譯新的控制程序，實(shí)現(xiàn)不同于示例程序的控制效果。七、 實(shí)訓(xùn)總結(jié)1. 討論并學(xué)習(xí)掌握示例程序所用指令的應(yīng)用；2. 通過分析氣動原理圖了解其工作原理；3. 分析并學(xué)習(xí)各個傳感器的檢測特性；八、 示例程序（參見配套光盤）第四節(jié) 機(jī)器人、檢測、搬運(yùn)單元一、 實(shí)訓(xùn)目的7. 掌握氣缸及電磁閥的工作原理。8. 掌握機(jī)器人的工作原理、編程方法。9. 掌握光電、電感傳感器的使用方法。10. 掌握伺服電機(jī)的使用方法。11. 掌握視覺傳感器的使用方法。二、 實(shí)訓(xùn)設(shè)備1. 安裝有WINDOWS操作系統(tǒng)的PC機(jī)一臺

36、（具有STEP7 MICROWIN軟件）。2. 電源、按鈕、PLC主機(jī)掛箱（CPU226主機(jī)）各一臺。3. PC與PLC的通信電纜一根（PC/PPI）。三、 工作原理l PLC電氣原理圖四、 控制要求復(fù)位：按下復(fù)位按鈕，傳輸線的阻擋氣缸縮回，傳輸線運(yùn)行，工業(yè)機(jī)器人復(fù)位，搬運(yùn)氣缸復(fù)位，料盤運(yùn)行到限位的位置。運(yùn)行：機(jī)器人將工件依次搬運(yùn)液壓沖壓單元、多軸加工單元、檢測單元后料盤開始 運(yùn)轉(zhuǎn)，當(dāng)料盤轉(zhuǎn)動四分之一圈時，升降氣缸帶動位移傳感器進(jìn)行深度的測量，待測量完畢后再旋轉(zhuǎn)四分之一圈，到達(dá)搬運(yùn)機(jī)械手的位置，此時搬運(yùn)機(jī)械手將工件搬運(yùn)至落料單元的落料轉(zhuǎn)盤位置，完成一個循環(huán)。停止：按下紅色停止按鈕，當(dāng)前一個工作

37、周期完成后，本單元停止工作；五、 端子圖及接線表l 端子圖l 接線表序號PLC地址（PLC端子）面板端子功能說明1I0.49機(jī)器人左限位2I0.510機(jī)器人右限位3I0.611機(jī)器人原位4I0.715轉(zhuǎn)盤原位5I1.018工件到位檢測6I1.222檢測氣缸上限7I1.424檢測氣缸下限8I1.526轉(zhuǎn)動氣缸左限位9I1.628轉(zhuǎn)動氣缸右限位10I1.730支撐氣缸上限位11I2.032支撐氣缸下限位12I2.134機(jī)械手夾緊13I2.236機(jī)器人動作14I2.539機(jī)器人加工放料完成15I2.640機(jī)器人加工取料完成16I2.741機(jī)器人落料放料完成17Q0.054伺服脈沖18Q0.155伺服

38、方向19Q0.246機(jī)器人動作一20Q0.347機(jī)器人動作二21Q0.466皮帶傳輸22Q0.556升降氣缸23Q0.658旋轉(zhuǎn)氣缸24Q0.760支撐氣缸25Q1.062機(jī)械手夾緊26Q1.164機(jī)械手松開27Q1.268轉(zhuǎn)盤電機(jī)28Q1.442機(jī)器人停止29Q1.543機(jī)器人啟動30Q1.644機(jī)器人復(fù)位31Q1.745機(jī)器人伺服ON32（1）磁性傳感器引出線：藍(lán)色為“負(fù)”，接“0V”；棕色為 “正”，接PLC輸入端（2）電磁閥引出線：黑色為“負(fù)”，接“0V”；紅色為“正”，接PLC輸入端（3）電容及光電開關(guān)引出線：藍(lán)色為“負(fù)”，接“0V”；棕色為 “正”，接“+24V”;黑色為“輸出”接

39、PLC輸入端六、 操作步驟1. 按照端子圖與接線表連接控制回路；2. 檢查接線，相鄰兩人互換檢查對方接線包括電源及各I/O點(diǎn)是否對應(yīng)，特別是要仔細(xì) 檢查DC24V電源連接；3. 確保接線無誤后，將空氣開關(guān)撥上，按下“上電”按鈕，將編譯無誤的控制程序下載 至PLC中，并將模式選擇開關(guān)撥至RUN狀態(tài)；4. 按動“復(fù)位”按鈕，等待復(fù)位完成。按動“運(yùn)行”按鈕，觀察并記錄落料單元運(yùn)行狀態(tài)；5. 嘗試編譯新的控制程序，實(shí)現(xiàn)不同于示例程序的控制效果。七、 實(shí)訓(xùn)總結(jié)一、 討論并學(xué)習(xí)掌握示例程序所用指令的應(yīng)用；二、 通過分析氣動原理圖了解其工作原理；三、 分析并學(xué)習(xí)各個傳感器的檢測特性；八、 機(jī)器人單元學(xué)習(xí)本單

40、元的三菱六自由度機(jī)器人參照資料三菱機(jī)器人使用說明書進(jìn)行實(shí)訓(xùn)學(xué)習(xí)。九、 示例程序（參見配套光盤）第五節(jié) 落料單元一、 實(shí)訓(xùn)目的1. 掌握氣缸及電磁閥的工作原理。2. 掌握光電、電感傳感器的使用方法。3. 掌握直流減速電機(jī)的使用方法。4. 搬運(yùn)落料單元控制程序的編寫。5. 了解槽輪機(jī)構(gòu)的工作原理。二、 實(shí)訓(xùn)設(shè)備1. 安裝有WINDOWS操作系統(tǒng)的PC機(jī)一臺（具有STEP7 MICROWIN軟件）。2. 電源、按鈕、PLC主機(jī)掛箱（CPU226主機(jī)）各一臺。3. PC與PLC的通信電纜一根（PC/PPI）。三、 工作原理l PLC電氣原理圖四、 控制要求復(fù)位：按下黃色復(fù)位按鈕，阻擋氣缸縮回，直流減速

41、電機(jī)1動作帶動傳輸線運(yùn)行5S至無雜物；氣動機(jī)械手旋轉(zhuǎn)到工件定位裝置上方，氣爪張開，傳送帶停止，直流減速電機(jī)2動作帶動四槽輪機(jī)構(gòu)運(yùn)行，推料轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)，直至電感傳感器1感應(yīng)到定位標(biāo)志，電機(jī)2停止動作，確保各工位定位準(zhǔn)確。復(fù)位完成；運(yùn)行：按下綠色運(yùn)行按鈕，阻擋氣缸伸出，電機(jī)1動作帶動傳輸線運(yùn)行，等待托盤到位；，總控臺缺料指示燈亮；若有則直流減速電機(jī)2工作帶動鎖止弧轉(zhuǎn)動一周，鎖止弧上的撥銷軸承撥動四槽輪轉(zhuǎn)動90度到下一個槽輪，同時帶動同軸的圓柱齒輪轉(zhuǎn)動90度，圓柱齒輪則帶動與其嚙合的一系列圓柱齒輪、圓錐齒輪同步轉(zhuǎn)動90度，則推料轉(zhuǎn)盤隨之轉(zhuǎn)動90度，推動工件滑動至落料平臺落料口落下到滑道上滑至托盤；光電傳

42、感器2檢測到工件信號，落料完成，阻擋氣缸縮回，電機(jī)1動作傳輸線運(yùn)行，托盤工件前往下一站，一個工作周期完成；停止：按下紅色停止按鈕，當(dāng)前一個工作周期完成后，本單元停止工作；五、 端子圖及接線表l 端子圖l 接線表序號PLC地址（PLC端子）面板端子功能說明1I0.49托盤到位檢測傳感器2I0.512工件有無檢測傳感器3I0.615下料完成檢測傳感器4I0.718轉(zhuǎn)盤原位檢測傳感器5I1.019擋料上限位傳感器6I1.121擋料下限位傳感器7Q0.037擋料電磁閥8Q0.139落料盤旋轉(zhuǎn)9Q0.240托盤輸送10（1）磁性傳感器引出線：藍(lán)色為“負(fù)”，接“0V”；棕色為 “正”，接PLC輸入端（2）

43、電磁閥引出線：黑色為“負(fù)”，接“0V”；紅色為“正”，接PLC輸入端（3）電容及光電開關(guān)引出線：藍(lán)色為“負(fù)”，接“0V”；棕色為 “正”，接“+24V”;黑色為“輸出”接PLC輸入端。六、 x操作步驟1. 按照端子圖與接線表連接控制回路；2. 檢查接線，相鄰兩人互換檢查對方接線包括電源及各I/O點(diǎn)是否對應(yīng)，特別是要仔細(xì)檢查DC24V電源連接；3. 確保接線無誤后，將空氣開關(guān)撥上，按下“上電”按鈕，將編譯無誤的控制程序下載至PLC中，并將模式選擇開關(guān)撥至RUN狀態(tài)；4. 按動“復(fù)位”按鈕，等待復(fù)位完成。按動“運(yùn)行”按鈕，觀察并記錄落料單元運(yùn)行狀態(tài)；5. 嘗試編譯新的控制程序，實(shí)現(xiàn)不同于示例程序的

44、控制效果。七、 實(shí)訓(xùn)總結(jié)1. 討論并學(xué)習(xí)掌握示例程序所用指令的應(yīng)用；2. 通過分析氣動原理圖了解其工作原理；3. 分析并學(xué)習(xí)各個傳感器的檢測特性；4. 槽輪機(jī)構(gòu)、錐形齒輪、直齒輪的工作原理。八、 示例程序（參見配套光盤）第六節(jié) 圖像處理、直角轉(zhuǎn)角單元一、 實(shí)訓(xùn)目的1. 掌握輥道傳輸線的工作原理。2. 掌握直角轉(zhuǎn)角單元的工作原理。3. 直角轉(zhuǎn)角單元的控制程序的編寫。4. 了解滾道傳輸和直角轉(zhuǎn)角單元的構(gòu)造及傳輸方式。二、 實(shí)訓(xùn)設(shè)備1. 安裝有WINDOWS操作系統(tǒng)的PC機(jī)一臺（具有STEP7 MICROWIN軟件、）。2. 電源、按鈕、PLC主機(jī)掛箱（CPU226主機(jī)）各一臺。3. PC與PLC的

45、通信電纜一根（PC/PPI）。三、 工作原理l PLC電氣原理圖四、 控制要求復(fù)位：按下黃色復(fù)位按鈕，直角轉(zhuǎn)角單元向左旋轉(zhuǎn)至原位，輥道傳輸線運(yùn)行將工件輸送完畢。復(fù)位完成；運(yùn)行：按下綠色運(yùn)行按鈕，輥道輸送線開始運(yùn)行，當(dāng)進(jìn)料傳感器檢測到有托盤過來時，直角轉(zhuǎn)角的電機(jī)開始運(yùn)行，將托盤輸送至直角轉(zhuǎn)角單元，當(dāng)轉(zhuǎn)角工件到位傳感器有信號時直角轉(zhuǎn)角進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并且電機(jī)開始反向運(yùn)行將托盤輸送出去，待出料傳感器檢測到信號時，直角轉(zhuǎn)角單元復(fù)位，完成一個循環(huán)。停止：按下紅色停止按鈕，當(dāng)前一個工作周期完成后，本單元停止工作五、 端子圖及接線表l 端子圖l 接線表序號PLC地址（PLC端子）面板端子功能說明1I0.47氣缸左

46、極限2I0.59氣缸右極限3I0.613轉(zhuǎn)角工件到位傳感器4I1.119轉(zhuǎn)角來料傳感器5I1.222轉(zhuǎn)角出料傳感器6Q0.037氣缸右轉(zhuǎn)7Q0.139轉(zhuǎn)角傳送正轉(zhuǎn)8Q0.240轉(zhuǎn)角傳送反轉(zhuǎn)9Q1.141拍照輸出10Q0.445皮帶傳送11Q0.543紅燈12Q0.642綠燈13（1）磁性傳感器引出線：藍(lán)色為“負(fù)”，接“0V”；棕色為 “正”，接PLC輸入端（2）電磁閥引出線：黑色為“負(fù)”，接“0V”；紅色為“正”，接PLC輸入端（3）電容及光電開關(guān)引出線：藍(lán)色為“負(fù)”，接“0V”；棕色為 “正”，接“+24V”;黑色為“輸出”接PLC輸入端六、 操作步驟1. 按照端子圖與接線表連接控制回路；2

47、. 檢查接線，相鄰兩人互換檢查對方接線包括電源及各I/O點(diǎn)是否對應(yīng)，特別是要仔細(xì)檢查DC24V電源連接；3. 確保接線無誤后，將空氣開關(guān)撥上，按下“上電”按鈕，將編譯無誤的控制程序下載至PLC中，并將模式選擇開關(guān)撥至RUN狀態(tài)；4. 按動“復(fù)位”按鈕，等待復(fù)位完成。按動“運(yùn)行”按鈕，觀察并記錄加蓋單元運(yùn)行狀態(tài)；5. 嘗試編譯新的控制程序，實(shí)現(xiàn)不同于示例程序的控制效果。七、 實(shí)訓(xùn)總結(jié)1. 討論并學(xué)習(xí)掌握示例程序所用指令的應(yīng)用。2. 通過分析氣動原理圖了解其工作原理。3. 分析并學(xué)習(xí)各個傳感器的檢測特性。4. 討論渦輪蝸桿式如何工作的。八、 示例程序（參見配套光盤）第七節(jié) 行車機(jī)械手搬運(yùn)單元一、

48、實(shí)訓(xùn)目的1. 掌握氣缸及電磁閥的工作原理。2. 掌握各個傳感器的使用方法。3. 三相交流減速電機(jī)及變頻器的使用。4. 行車機(jī)械手單元控制程序的編寫。5. 了解齒輪齒條的工作原理。二、 實(shí)訓(xùn)設(shè)備1. 安裝有WINDOWS操作系統(tǒng)的PC機(jī)一臺（具有STEP7 MICROWIN軟件）。2. 操作網(wǎng)孔板一塊（電源、按鈕、CPU226主機(jī)）3. PC與PLC的通信電纜一根（PC/PPI）。三、 工作原理l PLC電氣原理圖四、 控制要求復(fù)位：按下黃色按鈕，傳送帶停止，由平行氣夾、長程導(dǎo)桿氣缸、交流減速電機(jī)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)組成的行車機(jī)械手移動到左端起始位，平行氣夾張開，復(fù)位完成運(yùn)行：按下綠色按鈕，傳送帶啟動

49、，帶動托盤運(yùn)行到定位裝置處，電感傳感器檢測到托盤后，傳送帶繼續(xù)運(yùn)行1S后停止，長程導(dǎo)桿氣缸伸出，平行氣夾張開落到托盤兩端夾緊，長程導(dǎo)桿氣缸縮回，提起托盤，交流減速電機(jī)啟動，向右端移動到起始工位，長程導(dǎo)桿氣缸伸出平行氣夾張開將托盤放到傳輸線上，傳輸線上的電感傳感器檢測到托盤后啟動傳輸線，托盤進(jìn)入新一輪的工作循環(huán)。在行車工作期間，任何物體進(jìn)入工作區(qū)域，行車立即停止工作直至重新按動緊急按鈕盒上的綠色啟動按鈕。停止：按下紅色停止按鈕，本單元當(dāng)前一個工作周期完成后停止。五、 端子圖及接線表l 端子圖l 接線表序號PLC地址（PLC端子）面板端子功能說明1I0.49前托盤到位左2I0.512前托盤到位右3

50、I0.615左極限傳感器4I0.718左原點(diǎn)到位傳感器5I1.021左減速到位傳感器6I1.124右極限傳感器7I1.227右原點(diǎn)到位傳感器8I1.330右減速到位傳感器9I1.431提升氣缸上限傳感器10I1.533提升氣缸下限傳感器11I1.635手爪張開傳感器12I1.737手爪夾緊傳感器13I2.043紅外接收傳感器14I2.146漫反射檢測傳感器15I2.249光幕檢測16I2.350緊急停止17I2.452緊急停止啟動18Q0.060下降電磁閥19Q0.162手爪張開電磁閥20Q0.264手爪夾緊電磁閥21Q0.366前托盤傳輸22Q0.467后托盤傳輸23Q1.1變頻器5正轉(zhuǎn)24

51、Q1.3變頻器6急停25Q1.2變頻器7反轉(zhuǎn)26電機(jī)U變頻器U27電機(jī)V變頻器V28電機(jī)W變頻器W29（1）磁性傳感器引出線：蘭色為“負(fù)”，接“0V”；棕色為 “正”，接PLC輸入端（2）電磁閥引出線：黑色為“負(fù)”，接“0V”；紅色為“正”，接PLC輸入端（3）電容及光電開關(guān)引出線：蘭色為“負(fù)”，接“0V”；棕色為 “正”，接“+24V”;黑色為“輸出”接PLC輸入端。對射傳感器的發(fā)射傳感器引出線棕色為 “正”，接“+24V”六、 操作步驟1. 按照端子圖與接線表連接控制回路；2. 檢查接線，相鄰兩人互換檢查對方接線包括電源及各I/O點(diǎn)是否對應(yīng)，特別是要仔細(xì)檢查DC24V電源連接；3. 確保接

52、線無誤后，將空氣開關(guān)撥上，打開電源開關(guān)，將編譯無誤的控制程序下載至PLC中，并將模式選擇開關(guān)撥至RUN狀態(tài)；4. 按動“復(fù)位”按鈕，等待復(fù)位完成。按動“運(yùn)行”按鈕，觀察并記錄行車機(jī)械手單元運(yùn)行狀態(tài)。本單元涉及變頻器對交流電機(jī)的控制，變頻器的參數(shù)設(shè)置及使用參見附錄六；5. 嘗試編譯新的控制程序，實(shí)現(xiàn)不同于示例程序的控制效果。七、 實(shí)訓(xùn)總結(jié)1. 討論并學(xué)習(xí)掌握示例程序所用指令的應(yīng)用。2. 通過分析氣動原理圖了解其工作原理。3. 分析并學(xué)習(xí)各個傳感器的檢測特性。4. 掌握三相交流減速電機(jī)及變頻器的使用。5. 了解齒輪齒條的結(jié)構(gòu)。八、 示例程序（參見配套光盤）九、 變頻器參數(shù)設(shè)置參考序號參數(shù)代號設(shè)置值說明1P001030調(diào)出出廠設(shè)置參數(shù)2P09701恢復(fù)出廠值3P00033參數(shù)訪問級4P00040參數(shù)過濾器5P00101快速調(diào)試6P01000工頻選擇7P0