運動控制系統(tǒng)課程設計指導書B5膠印版

1、運動控制系統(tǒng)課程設計指導書成都大學電子信息工程學院自動化系譚健敏編2013年10月運動控制系統(tǒng)課程設計指導書目錄前言21 .課程設計任務31.1 課程設1t題目31.2 課程設計的內(nèi)容31.3 課程設計的主要技術參數(shù)31.4 課程設計時間安排41.5 課程設計的主要參考資料42 .直流調(diào)速系統(tǒng)的工程設計方法52.1 控制系統(tǒng)的設計52.2 閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)的工程設計方法72.3 轉(zhuǎn)速環(huán)與電流環(huán)的關系：103 .直流調(diào)速系統(tǒng)串聯(lián)校正設計實例（參考）111運動控制系統(tǒng)課程設計指導書、乙刖百1、運動控制系統(tǒng)課程設計的目的與任務運動控制系統(tǒng)課程設計是運動控制系統(tǒng)（電力拖動自動控制系統(tǒng)）課程教學的一個環(huán)

2、節(jié)，任務是通過課程設計使學生掌握運動控制系統(tǒng)設計（綜合）的基本方法（工程設計方法），掌握調(diào)速系統(tǒng)工程設計的具體步驟和方法。2、課程設計基本內(nèi)容及要求本課程設計包括運動控制系統(tǒng)的工程設計方法、直流調(diào)速系統(tǒng)的設計和控制參數(shù)計算、調(diào)試系統(tǒng)和參數(shù)分析三部份內(nèi)容。要求掌握對調(diào)速系統(tǒng)進行測試和分析、操作和調(diào)試的基本方法、步驟和基本操作技能，具備對控制系統(tǒng)的調(diào)試和故障分析的能力。設計說明書應對整個設計過程有清晰的說明，包括設計過程說明、主回路設計說明、控制電路設計說明、調(diào)試說明，以及設計計算公式、計算數(shù)據(jù)、設計圖表等內(nèi)容。3、適用專業(yè)本課程設計適用自動化專業(yè)，電氣工程及自動化專業(yè)。4、考核方式課程設計的考核

3、成績由平時成績、設計計算和設計報告（包括設計測試）叁部分組成。5、本課程設計指導書適用于“運動控制系統(tǒng)”或“電力拖動自動控制系統(tǒng)”等相關課程。6、本課程設計指導書根據(jù)學校實驗室配置的教學實驗裝置和專業(yè)教學要求編寫。譚健敏2012年9月.課程設計任務1.1 課程設計題目采用工程設計方法設計轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)1.2 課程設計的內(nèi)容1）調(diào)速控制系統(tǒng)的總體設計；2）設計主回路；3）根據(jù)指標設計調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)節(jié)器，并選擇各環(huán)節(jié)參數(shù);4）按設計結果組成系統(tǒng)，在實驗室用實驗系統(tǒng)進行調(diào)試；5）研究參數(shù)變化對系統(tǒng)性能的影響；1.3 課程設計的主要技術參數(shù)1.3.1 閉環(huán)控制系統(tǒng)性能要求1）穩(wěn)態(tài)無靜差；

4、2）調(diào)速范圍D=5;3）靜差率s<5%;4）起動時電流超調(diào)量6i<5%;5）在額定轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)速超調(diào)量（rn<10%;6）動態(tài)速降010%;7）振蕩次數(shù)02次；8） 控制參數(shù)：R=40/30/20/10kQ;U*n=U*i=Uct=10V;9）電流反饋濾波常數(shù)：0.002s;10）轉(zhuǎn)速反饋濾波常數(shù)：0.01s;11）電流過載倍數(shù)入=1.5;1.3.2 管閘管一電動機系統(tǒng)主電路1）品閘管整流電路方案的討論和選擇；（單相/三相橋式整流器）2）晶閘管的選擇；3）繪制品閘管調(diào)速成系統(tǒng)主電路原理圖和設備明細表。1.3.3 他勵直流電動機參數(shù)額定電壓：220V;額定電流：136A;額定轉(zhuǎn)速

5、：1450r/min;電勢系數(shù)：0.132Vmin/r電樞回路總電阻：0.5Q;電磁時間常數(shù)：0.03s;機電時間常數(shù)：0.18s1.4 課程設計時間安排轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)的直流調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)設計方法講授12學時；系統(tǒng)設計和參數(shù)計算3天；實驗室按設計結果調(diào)試系統(tǒng)，研究參數(shù)變化對系統(tǒng)性能的影響1天。采取不停課的方法進行，工程設計方法的講授和系統(tǒng)設計和參數(shù)計算的時間分散，進入實驗室調(diào)試時集中進行。1.5 課程設計的主要參考資料1陳伯時.電力拖動自動控制系統(tǒng).第三版.北京：機械工業(yè)出版社2003.52段文澤，童明俶.電氣傳動控制系統(tǒng)及其工程設計.重慶：重慶大學出版社，1989.103高秀珍等編著.電機及控

6、制系統(tǒng)實驗.北京：國防工業(yè)出版社，2005.34夏新順.電力拖動自動控制系統(tǒng)實驗指導書.北京：機械工業(yè)出版社，19965運動控制系統(tǒng)實驗實驗指導書.自動化系編，2010.106電機原理與拖動基礎實驗指導書.自動化系編，2011.3-9 -.直流調(diào)速系統(tǒng)的工程設計方法2.1 控制系統(tǒng)的設計控制系統(tǒng)的設計是根據(jù)系統(tǒng)要求確定系統(tǒng)做什么以及怎么做，根據(jù)控制系統(tǒng)的基本結構和控制器在受控過程中位置結構確定控制器的具體結構，按照系統(tǒng)設計目的確定控制器的參數(shù)。大部分控制器修正了控制系統(tǒng)的特性，所以又稱之為校正。2.1.1 控制系統(tǒng)設計要求一一性能指標1）跟隨性能指標在給定信號或參考輸入信號的作用下，系統(tǒng)輸出量

7、的變化情況可用跟隨性能指標來描述。常用的階躍響應跟隨性能指標有：tr一上升時間一超調(diào)量ts一調(diào)節(jié)時間2）抗擾性能指標抗擾性能指標標志著控制系統(tǒng)抵抗擾動的能力。常用的抗擾性能指標有：Cmax動態(tài)降落tv一恢復時間一般來說，調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)指標以抗擾性能為主，而隨動系統(tǒng)的動態(tài)指標則以跟隨性能為主。2.1.2 控制系統(tǒng)的基本結構和控制器的結構1）控制系統(tǒng)基本結構調(diào)速系統(tǒng)的基本結構設計采用固定結構設計（校正）的方式，常用的帶有校正控制器控制系統(tǒng)的結構有：a）串聯(lián)校正（用級）是使用最廣泛的一個結構；b）反饋校正c）前饋校正d）狀態(tài)反饋校正多環(huán)控制組合方法：在一個控制系統(tǒng)中，如果有多個被反饋的物理量需要構造

8、閉環(huán)，而且這些被反饋物理量是由同一個物理量產(chǎn)生，那么延遲時間最短的那個被反饋物理量的反饋環(huán)建在最里面，延遲時間最長的那個被反饋物理量的反饋環(huán)建在最外面。外環(huán)是決定系統(tǒng)性能的根本因數(shù)，而內(nèi)主要起改造對象特性以有利于外環(huán)控制作用，各種擾動給內(nèi)環(huán)帶來的誤差可由外環(huán)控制加以彌補或抑制。2）控制器的結構PID控制器，是校正設計中使用最常用的一種結構；一般的調(diào)速系統(tǒng)要求以動態(tài)穩(wěn)定和穩(wěn)態(tài)精度為主，對快速性的要求可以差一些，所以主要采用PI調(diào)節(jié)器；在隨動系統(tǒng)中，快速性是主要要求，須用PD或PID調(diào)節(jié)器。由PDM節(jié)器構成的超前校正，可提高系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度，并獲得足夠的快速性，但穩(wěn)態(tài)精度可能受到影響；由PI調(diào)節(jié)器構

9、成的滯后校正，可以保證穩(wěn)態(tài)精度，卻是以對快速性的限制來換取系統(tǒng)穩(wěn)定的；用PID調(diào)器器實現(xiàn)的滯后一超前校正則兼有二者的優(yōu)點，可以全面提高系統(tǒng)的控制性能，但具體實現(xiàn)與調(diào)試要復雜一些。2.1.3 設計的基本原則基本方法：在選擇一個控制器后，用時域分析法、根軌跡法、頻域分析法來分析控制器的每個參數(shù)對系統(tǒng)性能指標的影響，進而確定滿足設計要求的控制器參數(shù)?？刂破髟綇碗s、可靠性越差、造價越高、設計和調(diào)試越困難?；痉▌t：在時域中，在S平面上，用根軌跡法；在頻域中，采取設計閉環(huán)傳遞函數(shù)的增益及相位的方法。2.1.4 控制器的參數(shù)確定在設計校正裝置時，主要的研究工具是伯彳惠圖（BodeDiagram）,即開環(huán)對

10、數(shù)頻率特性的漸近線。它的繪制方法簡便，可以確切地提供穩(wěn)定性和穩(wěn)定裕度的信息，而且還能大致衡量閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)和動態(tài)的性能。正因為如此，伯德圖是自動控制系統(tǒng)設計和應用中普遍使用的方法。在定性地分析閉環(huán)系統(tǒng)性能時，通常將伯德圖分成低、中、高三個頻段，頻段的分割界限是大致的，不同文獻上的分割方法也不盡相同，這并不影響對系統(tǒng)性能的定性分析。從典型伯德圖中三個頻段的特征可以判斷系統(tǒng)的性能，這些特征包括以下四個方面：1）中頻段以-20dB/dec的斜率穿越0dB,而且這一斜率覆蓋足夠的頻帶寬度，則系統(tǒng)的穩(wěn)定性好；2）截止頻率（或稱剪切頻率）越高，則系統(tǒng)的快速性越好；3）低頻段的斜率陡、增益高，說明系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精

11、度高；4）高頻段衰減越快，即高頻特性負分貝值越低，說明系統(tǒng)抗高頻噪聲干擾的能力越強。在實際系統(tǒng)中，動態(tài)穩(wěn)定性不僅必須保證，而且還要有一定的裕度，以防參數(shù)變化和一些未計入因素的影響。在伯德圖上，用來衡量最小相位系統(tǒng)穩(wěn)定裕度的指標是：相角裕度和以分貝表示的增益裕度GM一般要求：=30°60°GM>6dB。2.2 閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)的工程設計方法用經(jīng)典的動態(tài)校正方法設計調(diào)節(jié)器須同時解決穩(wěn)、準、快、抗干擾等各方面相互有矛盾的靜、動態(tài)性能要求，需要設計者有扎實的理論基礎和豐富的實踐經(jīng)驗，而初學者則不易掌握，于是有必要建立實用的設計方法。一般來說，許多控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)都可表示

12、為：mK(jS1)j1W(S)jnsr(TiS1)i1上式中，分母中的Sr項表示該系統(tǒng)在原點處有r重極點，或者說,系統(tǒng)含有r個積分環(huán)節(jié)。根據(jù)r=0,1,2,等不同數(shù)值，分別稱作0型、I型、II型、系統(tǒng)。自動控制理論已經(jīng)證明，0型系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)低度低，而出型和田型以上的系統(tǒng)很難穩(wěn)定。因此，為了保證穩(wěn)定性和較好的穩(wěn)態(tài)精度，多選用I型和II型系統(tǒng)。典型I型系統(tǒng)在跟隨性能上可以做到超調(diào)小，但抗擾性能稍差，典型n型系統(tǒng)的超調(diào)量相對較大，抗擾性能卻比較好。這是設計時選擇典型系統(tǒng)的重要依據(jù)。2.2.1 工程設計方法的基本思路工程設計方法的基本思路將控制對象校正成為典型系統(tǒng)。對于雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)來講就是設計轉(zhuǎn)速、電流

13、兩個調(diào)節(jié)器。設計思路是：(1)選擇調(diào)節(jié)器結構，使系統(tǒng)典型化并滿足穩(wěn)定和穩(wěn)態(tài)精度。(2)設計調(diào)節(jié)器的參數(shù)，以滿足動態(tài)性能指標的要求。工程設計方法的特點：(1)概念清楚、易懂；(2)計算公式簡明、好記；(3)不僅給出參數(shù)計算的公式，而且指明參數(shù)調(diào)整的方向；(4)能考慮飽和非線性控制的情況，同樣給出簡單的計算公式；(5)適用于各種可以簡化成典型系統(tǒng)的反饋控制系統(tǒng)。2.2.2 工程設計方法的設計步驟實際刈黛卜 近似（降階）I-調(diào)節(jié)器C）調(diào)N瑞（D-（近似對卷）典型化近似對象典型系統(tǒng)（a）第一步：對象近似i近似對默 一曲型系統(tǒng)<b）第二步：將系統(tǒng)歸類為典型系統(tǒng)冬個近似條件采用系統(tǒng)的特性 泰鞅被驗各

14、近似 條件.若不符.則重新設計.借用典型系統(tǒng) 參數(shù)與性能指 標的關系設計 調(diào)節(jié)器參數(shù)（c）第三步:調(diào)H器參數(shù)設計OO第四步工校驗近似條件并實驗實際的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結構圖如下圖所示，圖中增加了濾波環(huán)節(jié)，包括電流濾波、轉(zhuǎn)速濾波和兩個給定信號的濾波環(huán)節(jié)。Toi是電流反饋濾波時間常數(shù)，Ton是轉(zhuǎn)速反饋濾波時間常數(shù)。系統(tǒng)設計的一般原則是先內(nèi)環(huán)后外環(huán)。從內(nèi)環(huán)開始，逐步向外擴展在這里，首先設計電流調(diào)節(jié)器，然后把整個電流環(huán)看作是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的一個環(huán)節(jié)，再設計轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。2.2.3 電流環(huán)（電流調(diào)節(jié)器）的設計電流環(huán)設計分為以下幾個步驟：1）電流環(huán)結構圖的簡化a）電流環(huán)結構圖的簡化內(nèi)容有b）忽略反電動勢的

15、動態(tài)影響c）等效成單位負反饋系統(tǒng)d）小慣性環(huán)節(jié)近似處理2）電流調(diào)節(jié)器結構的選擇從穩(wěn)態(tài)要求上看，希望電流無靜差，以得到理想的堵轉(zhuǎn)特性，采用I型系統(tǒng)。從動態(tài)要求上看，實際系統(tǒng)不允許電樞電流在突加控制作用時有太大的超調(diào)，以保證電流在動態(tài)過程中不超過允許值，而對電網(wǎng)電壓波動的及時抗擾作用只是次要的因素，為此，電流環(huán)應以跟隨性能為主，應選用典型I型系統(tǒng)。電流環(huán)的控制對象是雙慣性型的，要校正成典型I型系統(tǒng)，顯然應采用PI型的電流調(diào)節(jié)器。3）電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)選擇電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)有：K和i,可根據(jù)所需要的動態(tài)性能指標選取。在一般情況下，可選=0.707,KTi=0.5。如果實際系統(tǒng)要求的跟隨性能指標不同，應作

16、相應的改變；此外，如果對電流環(huán)的抗擾性能也有具體的要求，還得再校驗一下抗擾性能指標是否滿足。4）電流調(diào)節(jié)器的實現(xiàn)采用模擬電路構成電流調(diào)節(jié)器，則需根據(jù)所選的R計算電阻R電容C和Q值。2.2.4 轉(zhuǎn)速環(huán)（轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器）的設計轉(zhuǎn)速環(huán)設計分為以下幾個步驟：1）電流環(huán)的等效閉環(huán)傳遞函數(shù)的計算電流環(huán)經(jīng)簡化后可視作轉(zhuǎn)速環(huán)中的一個環(huán)節(jié)，為此，須求出它的閉環(huán)傳遞函數(shù)。接入轉(zhuǎn)速環(huán)后內(nèi)，電流環(huán)等效環(huán)下的輸入重應為Ui（s）。電流的閉環(huán)控制改造了控制對象，加快了電流的跟隨作用，這是局部閉環(huán)（內(nèi)環(huán)）控制的一個重要功能。2）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結構的選擇為了實現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差，在負載擾動作用點前面必須有一個積分環(huán)節(jié)，它應該包含在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)

17、器ASR中，現(xiàn)在在擾動作用點后面已經(jīng)有了一個積分環(huán)節(jié)，因此轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)傳遞函數(shù)應共有兩個積分環(huán)節(jié)，所以應該設計成典型n型系統(tǒng)，這樣的系統(tǒng)同時也能滿足動態(tài)抗擾性能好的要求。由此可見，AS他應該采用PI調(diào)節(jié)器。和電流環(huán)中一樣，把轉(zhuǎn)速給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)移到環(huán)內(nèi)，同時將給定信號改成Un（S）/，再把時間常數(shù)為1/K和Ton的兩個小慣性環(huán)節(jié)合并起來，近似成一個時間常數(shù)為的慣性環(huán)節(jié)3）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)的選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)包括K和n。按照典型R型系統(tǒng)的參數(shù)關系，中頻運動控制系統(tǒng)課程設計指導書寬h應選擇多少，要看動態(tài)性能的要求決定。無特殊要求時，一般可選擇h=5,實際系統(tǒng)要求的跟隨性能指標不同，應作相應的改

18、變。4）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的實現(xiàn)采用模擬電路構成電流調(diào)節(jié)器，則需根據(jù)所選的R計算電阻R電容C和C值。最后要進行所有近條件的校驗，如果不滿足則需重新計算。2.3 轉(zhuǎn)速環(huán)與電流環(huán)的關系：外環(huán)的響應比內(nèi)環(huán)慢，這是按上述工程設計方法設計多環(huán)控制系統(tǒng)的特點。這樣做，雖然不利于快速性，但每個控制環(huán)本身都是穩(wěn)定的，對系統(tǒng)的組成和調(diào)試工作非常有利。13三.直流調(diào)速系統(tǒng)串聯(lián)校正設計實例（參考）1.雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)建模 機電時間常數(shù)的求取：TmGD2 RaGD2 Ra375CeCm 375 9.55(Ce )將數(shù)據(jù)代入可得:Tm 0.67 s電磁時間常數(shù)的求取:LTi一R又 LLa0.2038 HR RaRs32.3

19、0.97 33.27將數(shù)據(jù)帶入公式（17）可得Tl0.203833.270.006s系統(tǒng)的動態(tài)結構框圖如下:和電流環(huán)中一樣，把轉(zhuǎn)速給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)移到環(huán)內(nèi)，同時一一*將給定信號改成匕®，再把時間常數(shù)為'和Ton的兩個小慣性環(huán)Ki節(jié)合并起來，近似成一個時間常數(shù)為的慣性環(huán)節(jié)，其中：TnTonKi轉(zhuǎn)速環(huán)結構簡化如下為了實現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差，在負載擾動作用點前面必須有一個積分環(huán)節(jié)，它應該包含在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR中，現(xiàn)在在擾動作用點后面已經(jīng)有了一個積分環(huán)節(jié)，因此轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)傳遞函數(shù)應共有兩個積分環(huán)節(jié)，所以應該設計成典型n型系統(tǒng)，這樣的系統(tǒng)同時也能滿足動態(tài)抗擾性能好的要求。由此可見，ASR也

20、應該采用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為：Kn(nS1)Wn'nLWASR2r八s(TnS1)式中Kn一轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；n轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超前時間常數(shù)。這樣，調(diào)速系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為:Wn(S)Kn( nS 1)n sKn R( nS 1)CeTmS(TnS 1)2 /n C eT m s (T n s1)令轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益為：K NKn RCeTmKn(nS1)W(s)S(TnS1)2.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)計算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)包括Kn和no按照典型II型系統(tǒng)的參數(shù)關系:nhTn運動控制系統(tǒng)課程設計指導書19 -Knh1T2-22hTnKn(h1)CeTm2hRTn至于中頻寬h應選擇多少，要看動態(tài)

21、性能的要求決定。無特殊要求時，一般可選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的實現(xiàn)：模擬式轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器電路Un一為轉(zhuǎn)速紜止電壓n一為轉(zhuǎn)速負反饋電壓*.Ui一調(diào)節(jié)器的輸出*.一Ui是電流調(diào)節(jié)器的給定電壓KnRnRoRnCn4R0Con調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設計系統(tǒng)參數(shù)確定預先選定的參數(shù)(1)調(diào)節(jié)器輸入回路電阻R0為簡化起見，調(diào)節(jié)器的輸入電阻一般均取相同數(shù)值，通常選用1060KQ,在這我們?nèi)0=(10KQ+10KQ)=20KQ(2)電流反饋系數(shù)B(取最大輸入電壓Um=10V)設最大允許電流Idm=1.5IdN,有Idm=1.5X1.6=2.4Adm102.44.17(3)速度反饋系數(shù)aUmnN 200010 ,0.005v

22、min/ r(4)電流濾波時間常數(shù)Tfi及轉(zhuǎn)速濾波時間常數(shù)Tfn由于電流檢測信號和轉(zhuǎn)速檢測信號中含有諧波分量，而這些諧波分量會使系統(tǒng)產(chǎn)生振蕩。所以需加反饋濾波環(huán)節(jié)。濾波環(huán)節(jié)可以抑制反饋信號中的諧波分量，但同時也給反饋信號帶來慣性的影響，為了平衡這一慣性的影響，在調(diào)節(jié)器給定輸入端也加入一個同樣參數(shù)的給定濾波環(huán)節(jié)。電流濾波時間常數(shù)Tfi一般取13ms轉(zhuǎn)速濾波時間常數(shù)Tfn一般取520ms對濾波時間常數(shù)，若取得過小，則濾不掉信號中的諧波，影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。但若取得過大，將會使過渡過程增加，降低系統(tǒng)的快速性。此設計中我們?nèi)fi=2ms=0.002sTfn=10ms=0.01s轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設計轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結構的選擇為了實現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差，在負載擾動作用點前面必須有一個積分環(huán)節(jié)，它應該包含在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR中，現(xiàn)在在擾動作用點后面已經(jīng)有了一個積分環(huán)節(jié)，因此轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)傳遞函數(shù)應共有兩個積分環(huán)節(jié)，所以應該設計成典型n型系統(tǒng)，這樣的系統(tǒng)同時也能滿足動態(tài)抗擾性能好的要求。由此可見，ASR也應該采用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為：WASRKn(nS1)2_s(Tns1)式中Kn一轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；n轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器