第5章自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)技術(shù)裝備

1、第5章 自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)技術(shù)裝備教學(xué)目標(biāo)教學(xué)目標(biāo) 了解自動(dòng)侖儲(chǔ)系統(tǒng)的概念、特點(diǎn)和分類(lèi)了解自動(dòng)侖儲(chǔ)系統(tǒng)的概念、特點(diǎn)和分類(lèi) 明確自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的組成明確自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的組成 掌握自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的存取工藝及相關(guān)設(shè)備的使用方法掌握自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的存取工藝及相關(guān)設(shè)備的使用方法 掌握常見(jiàn)的巷道堆垛機(jī)的構(gòu)造、作用及其特點(diǎn)掌握常見(jiàn)的巷道堆垛機(jī)的構(gòu)造、作用及其特點(diǎn)第5章 自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)技術(shù)裝備5.15.1概述概述5.25.2自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)分類(lèi)及發(fā)展趨勢(shì)自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)分類(lèi)及發(fā)展趨勢(shì)5.35.3自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)存取工藝自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)存取工藝5.45.4堆垛機(jī)械堆垛機(jī)械本章本章 小結(jié)小結(jié)習(xí)題習(xí)題51 概 述5.1自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)概念自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)

2、(AsRs)也就是通常所指的自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，是由高層立體貨架、堆垛機(jī)、輸送系統(tǒng)、信息識(shí)別系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)、管理系統(tǒng)等組成的自動(dòng)化系統(tǒng)?！白詣?dòng)化高架倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)” /“自動(dòng)化體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)”v主要功能和作用包括以下幾個(gè)方面：1）倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)裝備為貨物的儲(chǔ)存和保管提供可靠的環(huán)境和條件。2）倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)裝備可以改善倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)條件，改變作業(yè)方式，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度。3）利用倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)裝備可以實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)機(jī)械化和自動(dòng)化，提高倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)速度和效率。4）利用倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)裝備可以提高倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)存能力，降低貨物儲(chǔ)存成本。5）利用現(xiàn)代化倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)裝備可以提高倉(cāng)儲(chǔ)管理能力，擴(kuò)展倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)服務(wù)功能。（1）自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的優(yōu)越性1）可

3、以提高倉(cāng)庫(kù)空間利用率。 2）便于形成完善的生產(chǎn)物流系統(tǒng)，提高企業(yè)生產(chǎn)管理水平。3）加快貨物存取，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率。4）提高貨物的倉(cāng)儲(chǔ)質(zhì)量。5）提高儲(chǔ)存物品的環(huán)境適應(yīng)性，降低作業(yè)的難度。512 自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的特點(diǎn)（2）自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的缺點(diǎn)1）結(jié)構(gòu)復(fù)雜，配套設(shè)施多，需要的基建和設(shè)備投資高2）貨架安裝精度要求高，施工比較困難，且施工周期長(zhǎng)。3）儲(chǔ)存貨物的品種受到一定限制，對(duì)長(zhǎng)、大、笨重貨物以及要求特殊保管條件的貨物必須單獨(dú)設(shè)立儲(chǔ)存系統(tǒng)。4）工藝要求高，對(duì)倉(cāng)庫(kù)管理人員和技術(shù)人員的操作技術(shù)和管理能力要求也較高。5）貨物儲(chǔ)存能力彈性較小，難以應(yīng)付儲(chǔ)存高峰的需求。 512 自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的特點(diǎn)5.1

4、.3 自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的構(gòu)成自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)高層貨架、貨品搬運(yùn)設(shè)備、控制和管理系統(tǒng)及相關(guān)公用設(shè)施等組成。通常把高層貨架、堆垛機(jī)和自動(dòng)控制系統(tǒng)稱(chēng)為自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的3大標(biāo)志硬性構(gòu)成主要包括，土建、機(jī)械、電氣3大類(lèi)基礎(chǔ)硬件設(shè)施。1 土建及公用工程設(shè)施(1)廠房(2)消防系統(tǒng)。(3)照明系統(tǒng)。(4)通風(fēng)及采暖系統(tǒng)。(5)動(dòng)力系統(tǒng)。(6)其他設(shè)施；給排水設(shè)施、避雷設(shè)施和環(huán)境保護(hù)設(shè)施等v1）貨架v貨架是用立柱、隔板或橫梁等組成的立體儲(chǔ)存物品的設(shè)備。v貨架在現(xiàn)代倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中的功用主要有以下幾個(gè)方面：1）可充分利用倉(cāng)庫(kù)空間，提高庫(kù)容利用率，擴(kuò)大倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)能力。 2）保證貨物存儲(chǔ)質(zhì)量，減少貨物損失。3）貨物存取方便，便于清點(diǎn)和

5、管理，可以“先進(jìn)先出”。4）便于實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)機(jī)械化、自動(dòng)化，提高倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)的速度和效率。2 機(jī)械設(shè)備貨架、托盤(pán)或貨箱、搬運(yùn)設(shè)備等組成。v貨架的分類(lèi) 分類(lèi)方法分類(lèi)方法類(lèi)類(lèi) 別別按結(jié)構(gòu)型式分層板式、托盤(pán)式、駛?cè)胧健⒅亓κ?、懸臂式、閣樓式 按存貨形式分單件存放式、容器單元存放式、托盤(pán)單元存放式 按貨物承載方式分?jǐn)R板式、橫梁托盤(pán)式、無(wú)橫梁托盤(pán)式（牛腿式）、懸臂式、抽屜式按運(yùn)動(dòng)形態(tài)分固定式、移動(dòng)式、旋轉(zhuǎn)式按功用分存儲(chǔ)式、揀選式、陳列式按承載重量分輕型、中型、重型按高度分低層、中層、高層按制造方式分整體式、組合式 層板式貨架層板式貨架 組合式貨架的基本構(gòu)件和聯(lián)接組合式貨架的基本構(gòu)件和聯(lián)接 a）橫梁式）橫梁式

6、 b）無(wú)橫梁式（牛腿式）無(wú)橫梁式（牛腿式） 托盤(pán)貨架 駛?cè)胧截浖荞側(cè)胧截浖?重力式貨架結(jié)構(gòu)原理示意圖重力式貨架結(jié)構(gòu)原理示意圖 v 單面懸臂單面懸臂 雙面懸臂雙面懸臂 懸臂式貨架懸臂式貨架 閣樓式貨架閣樓式貨架 a a）人力搖動(dòng)式）人力搖動(dòng)式 b b）電力驅(qū)動(dòng)式）電力驅(qū)動(dòng)式 移動(dòng)式貨架移動(dòng)式貨架垂直旋轉(zhuǎn)式垂直旋轉(zhuǎn)式 水平旋轉(zhuǎn)式貨架水平旋轉(zhuǎn)式貨架旋轉(zhuǎn)式貨架旋轉(zhuǎn)式貨架 2）貨箱、托盤(pán)托盤(pán)和貨箱是工廠實(shí)現(xiàn)集裝單元化儲(chǔ)運(yùn)的一種貨物裝具。它的載重量和外形尺寸都是標(biāo)準(zhǔn)化的,它是儲(chǔ)存和搬運(yùn)的單元,采用集裝單元儲(chǔ)運(yùn)方式具有裝卸效率高,搬運(yùn)方便,能堆垛儲(chǔ)存提高倉(cāng)庫(kù)利用率,簡(jiǎn)化倉(cāng)庫(kù)管理,便于實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)和倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備機(jī)械化

7、、自動(dòng)化。3）搬運(yùn)設(shè)備在立體倉(cāng)庫(kù)中，常用的搬運(yùn)設(shè)備有巷道式堆垛機(jī)、AGV、升降梯以及輸送機(jī)等。其中，堆垛機(jī)是立體倉(cāng)庫(kù)中最為重要的運(yùn)輸設(shè)備，是立體倉(cāng)庫(kù)中主要的作業(yè)機(jī)械。3 電氣硬件設(shè)備立體倉(cāng)庫(kù)中電氣硬件設(shè)備主要是指檢測(cè)裝置、控制裝置、通信設(shè)備、監(jiān)控調(diào)度設(shè)備等。1檢測(cè)裝置 檢測(cè)裝置是為了能對(duì)各種作業(yè)設(shè)備進(jìn)行有效的控制，使作業(yè)系統(tǒng)安全可靠地運(yùn)行。2 控制裝置 通過(guò)控制裝置完成位置控制、速度控制和方向控制等各種操作，使系統(tǒng)能達(dá)到所需的要求。3通信設(shè)備4監(jiān)控調(diào)度設(shè)備 5.2.1自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)1按建筑形式分類(lèi) (1)整體式。貨架既是儲(chǔ)存貨物的構(gòu)件，又是建筑承重構(gòu)件。它上部支承屋蓋，4面保溫墻板就形成

8、了倉(cāng)庫(kù)建筑物。 (2)分離式。在倉(cāng)庫(kù)建筑物內(nèi)獨(dú)立地建起貨架貨架與建筑物是分開(kāi)的。這種形式適用于利用原有建筑物作庫(kù)房 2接倉(cāng)庫(kù)存取方式分類(lèi)（1）單元貨架式倉(cāng)庫(kù)。貨物先放在托盤(pán)或集裝單元中，再裝入單元貨架式倉(cāng)庫(kù)貨架的貨格中。搬運(yùn)機(jī)械對(duì)整個(gè)單元的貨物進(jìn)行搬運(yùn)，完成入庫(kù)、出庫(kù)作業(yè)。 (2)揀選式倉(cāng)庫(kù)。這種倉(cāng)庫(kù)里，貨物雖以單元化方式入庫(kù)和儲(chǔ)存，但出庫(kù)時(shí)井非整個(gè)單元一起出，而是根據(jù)出庫(kù)提貨單的要求從貨物單元中揀一部分出庫(kù)。一種方式是倉(cāng)庫(kù)工人乘坐揀選式堆垛起重機(jī)或叉車(chē)到需要取貨的貨格前，從貨物單元中揀選必要數(shù)量的貨出庫(kù)。另一種方式恰好相反是用一般的巷道式堆垛機(jī)或其他搬運(yùn)機(jī)械將所需貨物單元整個(gè)搬運(yùn)出巷道到揀選

9、區(qū)，由工人選取必要的數(shù)量，然后將帶有剩余貨物的單元送回原址 3 按倉(cāng)庫(kù)在生產(chǎn)和流通中的作用分類(lèi) (1)儲(chǔ)存中心型倉(cāng)庫(kù)。貨物以單元化形式入庫(kù)之后，在貨架上儲(chǔ)存一定的時(shí)間。 (2)配送中心型倉(cāng)庫(kù)。在這種倉(cāng)庫(kù)里，各種貨物先是各自以貨物單元的形式儲(chǔ)存在貨架上。4按庫(kù)房客量分類(lèi)一般庫(kù)容量在2000托盤(pán)以下為小型庫(kù)：庫(kù)容量公2000一5000托盤(pán)的為中型庫(kù)；庫(kù)容量在5000托盤(pán)以上的為大型庫(kù)?？煞譃槭謩?dòng)控制、遠(yuǎn)距離控制和電子計(jì)算機(jī)控制。5按倉(cāng)庫(kù)作業(yè)的控制方式分類(lèi)可分為一般型、低溫型、高溫型、防爆型和其他特殊型5種。6按環(huán)境分類(lèi)5.2.2自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)1.自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)發(fā)展加強(qiáng)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)制定l托盤(pán)及貨架大

10、小的尺寸標(biāo)準(zhǔn)l堆垛起重機(jī)噸位及速度參數(shù)標(biāo)準(zhǔn)l立體倉(cāng)庫(kù)建設(shè)安全法規(guī)l貨架計(jì)算統(tǒng)一標(biāo)堆。l消防、環(huán)保標(biāo)準(zhǔn)。實(shí)行貨物集中單元化有機(jī)會(huì)的開(kāi)發(fā)倉(cāng)庫(kù)所用的配套產(chǎn)品5.2.2自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)2.自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)（1）自動(dòng)化程度不斷提高 (2)與工藝流程結(jié)合更為緊密。(3)儲(chǔ)存貨物品種多樣化。 (4)提高倉(cāng)庫(kù)出入庫(kù)周轉(zhuǎn)率 (5)提高倉(cāng)庫(kù)運(yùn)轉(zhuǎn)的可靠性與安全性及降低噪聲 (6)開(kāi)發(fā)可供使用的揀選自動(dòng)化設(shè)備和系統(tǒng)。53 自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)存取工藝貨物儲(chǔ)存系統(tǒng)貨物存取和傳送系統(tǒng)控制和管理系統(tǒng)供電系統(tǒng)消防系統(tǒng)稱(chēng)重系統(tǒng)信息通信系統(tǒng)531 自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的存取作業(yè)系統(tǒng)1入庫(kù)作業(yè)系統(tǒng)貨物單元入庫(kù)時(shí)，由輸送系統(tǒng)運(yùn)輸?shù)饺霂?kù)臺(tái)，貨

11、物進(jìn)入射頻識(shí)別讀卡器能量范圍時(shí)，電子標(biāo)簽攜帶的信息被讀入，傳遞給中央服務(wù)器，控制系統(tǒng)根據(jù)中央服務(wù)器返回的信息來(lái)判斷是否入庫(kù)以及貨位坐標(biāo)，當(dāng)能夠確定入庫(kù)時(shí)發(fā)送包含貨位坐標(biāo)的入庫(kù)指令給執(zhí)行系統(tǒng)，堆垛機(jī)通過(guò)自動(dòng)尋址，將貨物存放到指定貨格。 2出庫(kù)作業(yè)系統(tǒng)出庫(kù)作業(yè)流程管理員在收到生產(chǎn)或客戶(hù)的貨物需求信息后，根據(jù)要求將貨物信息輸人上位管理機(jī)的出庫(kù)單，中央服務(wù)器將自動(dòng)進(jìn)行庫(kù)存查詢(xún)，并按照先進(jìn)先出、均勻出庫(kù)、就近出庫(kù)等原則生成出庫(kù)作業(yè)，傳輸?shù)浇K端控制系統(tǒng)中，控制系統(tǒng)根據(jù)當(dāng)前出庫(kù)作業(yè)及堆垛機(jī)狀態(tài)，安排堆垛機(jī)的作業(yè)序列，將安排好的作業(yè)命令逐條發(fā)送給相應(yīng)的堆垛機(jī)。 3 自動(dòng)揀選作業(yè)系統(tǒng)自動(dòng)揀選是指分揀動(dòng)作由自動(dòng)機(jī)

12、械手負(fù)責(zé)完成，電子信息輸入后自動(dòng)完成揀選作業(yè)，無(wú)需人工介人。532 自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的控制和管理系統(tǒng)控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)一、控制方式一、控制方式 1. 手動(dòng)控制方式手動(dòng)控制方式 用于出入庫(kù)頻率不高，規(guī)模不大的倉(cāng)庫(kù)。用于出入庫(kù)頻率不高，規(guī)模不大的倉(cāng)庫(kù)。 2. 半自動(dòng)控制方式半自動(dòng)控制方式 這種控制方式，其控制設(shè)備除手動(dòng)操縱器外，一般還設(shè)有這種控制方式，其控制設(shè)備除手動(dòng)操縱器外，一般還設(shè)有簡(jiǎn)單的繼電器邏輯控制裝置。除自動(dòng)停準(zhǔn)功能外，還能自動(dòng)換簡(jiǎn)單的繼電器邏輯控制裝置。除自動(dòng)停準(zhǔn)功能外，還能自動(dòng)換速、自動(dòng)認(rèn)址、自動(dòng)完成貨叉伸縮存取貨物的功能，速、自動(dòng)認(rèn)址、自動(dòng)完成貨叉伸縮存取貨物的功能，適用于出適用于出入庫(kù)

13、比較頻繁，規(guī)模不大的倉(cāng)庫(kù)。入庫(kù)比較頻繁，規(guī)模不大的倉(cāng)庫(kù)。 3. 全自動(dòng)控制方式全自動(dòng)控制方式 在機(jī)上便于地面操作的部位裝有設(shè)定器，操作人員站在巷在機(jī)上便于地面操作的部位裝有設(shè)定器，操作人員站在巷道口的地面，通過(guò)機(jī)上設(shè)定器，設(shè)定出入庫(kù)作業(yè)方式和地址等道口的地面，通過(guò)機(jī)上設(shè)定器，設(shè)定出入庫(kù)作業(yè)方式和地址等數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)。適用于出、入頻率高，堆垛機(jī)臺(tái)數(shù)不多且未配置輸送機(jī)適用于出、入頻率高，堆垛機(jī)臺(tái)數(shù)不多且未配置輸送機(jī)的中小規(guī)模（貨位一般不超過(guò)的中小規(guī)模（貨位一般不超過(guò)2000個(gè)）倉(cāng)庫(kù)。個(gè)）倉(cāng)庫(kù)。 4. 4. 遠(yuǎn)距離集中控制方式遠(yuǎn)距離集中控制方式 設(shè)定器安裝在地面集中控制室內(nèi)。操作者通過(guò)設(shè)定設(shè)定器安裝在地

14、面集中控制室內(nèi)。操作者通過(guò)設(shè)定器設(shè)定出入庫(kù)地址和作業(yè)方式，并輸入到地面或機(jī)上的器設(shè)定出入庫(kù)地址和作業(yè)方式，并輸入到地面或機(jī)上的控制裝置（多為計(jì)算機(jī)）中，經(jīng)過(guò)計(jì)算和判斷，發(fā)出堆控制裝置（多為計(jì)算機(jī)）中，經(jīng)過(guò)計(jì)算和判斷，發(fā)出堆垛機(jī)運(yùn)行的控制命令，實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的遠(yuǎn)距離集中控制。垛機(jī)運(yùn)行的控制命令，實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的遠(yuǎn)距離集中控制。這種方式適用于出入庫(kù)頻繁，規(guī)模比較大，有多臺(tái)堆垛這種方式適用于出入庫(kù)頻繁，規(guī)模比較大，有多臺(tái)堆垛機(jī)和輸送機(jī)，倉(cāng)庫(kù)容量（貨格數(shù)在機(jī)和輸送機(jī)，倉(cāng)庫(kù)容量（貨格數(shù)在20002000個(gè)以上）較大的個(gè)以上）較大的倉(cāng)庫(kù)，特別是低溫、黑暗、有害等特殊環(huán)境的倉(cāng)庫(kù)。可倉(cāng)庫(kù)，特別是低溫、黑暗、有害等特殊

15、環(huán)境的倉(cāng)庫(kù)?？梢怨?jié)省人力，改善勞動(dòng)條件，提高倉(cāng)庫(kù)作業(yè)效率，但初以節(jié)省人力，改善勞動(dòng)條件，提高倉(cāng)庫(kù)作業(yè)效率，但初始投資和維護(hù)費(fèi)用較高。始投資和維護(hù)費(fèi)用較高。 二、自動(dòng)認(rèn)址和定位二、自動(dòng)認(rèn)址和定位 自動(dòng)控制的堆垛機(jī)必須具有自動(dòng)認(rèn)址系統(tǒng)。自動(dòng)認(rèn)址自動(dòng)控制的堆垛機(jī)必須具有自動(dòng)認(rèn)址系統(tǒng)。自動(dòng)認(rèn)址系統(tǒng)可分為數(shù)字式和非數(shù)字式兩大類(lèi)，而數(shù)字式認(rèn)址又可系統(tǒng)可分為數(shù)字式和非數(shù)字式兩大類(lèi)，而數(shù)字式認(rèn)址又可分為相對(duì)數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)和絕對(duì)數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)分為相對(duì)數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)和絕對(duì)數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)相對(duì)數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)相對(duì)數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng) 每個(gè)貨格有一個(gè)列號(hào)和一個(gè)層號(hào)。當(dāng)操作人員輸入貨每個(gè)貨格有一個(gè)列號(hào)和一個(gè)層號(hào)。當(dāng)操作人員輸入貨格地址時(shí)，計(jì)

16、數(shù)器里就記下了目的地址的列數(shù)和層數(shù)。從格地址時(shí)，計(jì)數(shù)器里就記下了目的地址的列數(shù)和層數(shù)。從中減去堆垛機(jī)在接受這個(gè)作業(yè)命令時(shí)所處位置的列數(shù)和層中減去堆垛機(jī)在接受這個(gè)作業(yè)命令時(shí)所處位置的列數(shù)和層數(shù)后，其差值就分別代表堆垛機(jī)從目前所處位置走到目的數(shù)后，其差值就分別代表堆垛機(jī)從目前所處位置走到目的地址需沿巷道縱長(zhǎng)方向經(jīng)過(guò)的列數(shù)和沿垂直方向經(jīng)過(guò)的層地址需沿巷道縱長(zhǎng)方向經(jīng)過(guò)的列數(shù)和沿垂直方向經(jīng)過(guò)的層數(shù)。數(shù)。堆垛機(jī)沿巷道運(yùn)行時(shí)，每經(jīng)過(guò)堆垛機(jī)沿巷道運(yùn)行時(shí)，每經(jīng)過(guò)1 1個(gè)貨列就計(jì)個(gè)貨列就計(jì)1 1個(gè)數(shù)。計(jì)個(gè)數(shù)。計(jì)夠了一定的數(shù)（離目的地的距離）就減速，到達(dá)了目的地夠了一定的數(shù)（離目的地的距離）就減速，到達(dá)了目的地就停

17、止。在貨臺(tái)升降時(shí)，也用同樣的方法認(rèn)址。就停止。在貨臺(tái)升降時(shí)，也用同樣的方法認(rèn)址。 2. 2. 絕對(duì)數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)絕對(duì)數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng) 每一個(gè)貨位的列數(shù)和層數(shù)分別用編碼表示。堆每一個(gè)貨位的列數(shù)和層數(shù)分別用編碼表示。堆垛機(jī)運(yùn)行時(shí)就用相應(yīng)的檢測(cè)裝置，對(duì)標(biāo)號(hào)牌進(jìn)行讀數(shù)，垛機(jī)運(yùn)行時(shí)就用相應(yīng)的檢測(cè)裝置，對(duì)標(biāo)號(hào)牌進(jìn)行讀數(shù)，檢測(cè)所在的實(shí)際地址，然后送入地址運(yùn)算程序與目的地檢測(cè)所在的實(shí)際地址，然后送入地址運(yùn)算程序與目的地址比較。當(dāng)其差值為一定數(shù)值時(shí)即進(jìn)行減速，差值為零址比較。當(dāng)其差值為一定數(shù)值時(shí)即進(jìn)行減速，差值為零時(shí)，發(fā)出機(jī)構(gòu)停止的信號(hào)。時(shí)，發(fā)出機(jī)構(gòu)停止的信號(hào)。 3. 3. 非數(shù)字式認(rèn)址系統(tǒng)非數(shù)字式認(rèn)址系統(tǒng) 在每個(gè)貨

18、格前裝一個(gè)發(fā)號(hào)元件（如干簧管）。當(dāng)在每個(gè)貨格前裝一個(gè)發(fā)號(hào)元件（如干簧管）。當(dāng)堆垛機(jī)來(lái)到目的地址前時(shí)，磁場(chǎng)使堆垛機(jī)上的檢測(cè)元件堆垛機(jī)來(lái)到目的地址前時(shí)，磁場(chǎng)使堆垛機(jī)上的檢測(cè)元件動(dòng)作，堆垛機(jī)即能確認(rèn)已到了目的地址。動(dòng)作，堆垛機(jī)即能確認(rèn)已到了目的地址。 自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)用來(lái)存取貨物單元的設(shè)備主要是堆垛機(jī)械。54 堆垛機(jī)械堆垛起重機(jī)的分類(lèi)方式1按有無(wú)導(dǎo)軌劃分按有無(wú)導(dǎo)軌劃分，堆垛起重機(jī)可分為有軌堆垛起重機(jī)和無(wú)軌堆垛起重機(jī)。堆垛機(jī)的分類(lèi)2按自動(dòng)化程度不同劃分按自動(dòng)化程度不同劃分，堆垛起重機(jī)可分為手動(dòng)、半自動(dòng)和自動(dòng)堆垛起重機(jī)。手動(dòng)和半自動(dòng)堆垛起重機(jī)上帶有駕駛室；自動(dòng)堆垛起重機(jī)不帶駕駛室，采用自動(dòng)控制裝置進(jìn)行控制，

19、可以進(jìn)行自動(dòng)尋址、自動(dòng)裝卸貨物。3按高度不同劃分按高度不同劃分，堆垛起重機(jī)可分為低層型、中層型和高層型堆垛起重機(jī)。堆垛機(jī)的分類(lèi)4按驅(qū)動(dòng)方式不同劃分按驅(qū)動(dòng)方式不同劃分，堆垛起重機(jī)可分為上部驅(qū)動(dòng)式、下部驅(qū)動(dòng)式和上下部相結(jié)合的驅(qū)動(dòng)方式。5按用途不同劃分按用途不同劃分，堆垛起重機(jī)還可分為橋式堆垛起重機(jī)和巷道堆垛起重機(jī)。5.4.1巷道式堆垛機(jī)巷道式堆垛機(jī)是立體倉(cāng)庫(kù)中用于搬運(yùn)和存取貨物的主要設(shè)備。是隨立體倉(cāng)庫(kù)的使用而發(fā)展起來(lái)的專(zhuān)用起重機(jī)。巷道式堆垛機(jī)的主要用途是在高層貨架的巷道內(nèi)來(lái)回穿梭運(yùn)行。將位于巷道口的貨物存入貨格，或者取出貨格內(nèi)的貨物送到巷道口。巷道式堆垛機(jī)的特點(diǎn)巷道式堆垛機(jī)的特點(diǎn)1、整機(jī)結(jié)構(gòu)高而窄

20、。、整機(jī)結(jié)構(gòu)高而窄。采用有軌巷道式采用有軌巷道式堆垛機(jī)的高架倉(cāng)庫(kù)貨架很高，而貨架巷堆垛機(jī)的高架倉(cāng)庫(kù)貨架很高，而貨架巷道非常狹窄，堆垛機(jī)的寬度一般只與所道非常狹窄，堆垛機(jī)的寬度一般只與所搬運(yùn)的單元貨物的寬度相等。搬運(yùn)的單元貨物的寬度相等。2、結(jié)構(gòu)的剛度和精度要求高。、結(jié)構(gòu)的剛度和精度要求高。堆垛機(jī)的堆垛機(jī)的金屬結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)除需滿足強(qiáng)度要求外，結(jié)金屬結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)除需滿足強(qiáng)度要求外，結(jié)構(gòu)的剛度和精度。制動(dòng)時(shí)，機(jī)架頂端水構(gòu)的剛度和精度。制動(dòng)時(shí)，機(jī)架頂端水平位移一般要求不超過(guò)平位移一般要求不超過(guò)20mm，結(jié)構(gòu)振動(dòng)，結(jié)構(gòu)振動(dòng)衰減時(shí)間要短。載貨臺(tái)在立柱上的升降衰減時(shí)間要短。載貨臺(tái)在立柱上的升降導(dǎo)軌的不垂直度一般要求

21、不超過(guò)導(dǎo)軌的不垂直度一般要求不超過(guò)35mm。3、取物裝置復(fù)雜。、取物裝置復(fù)雜。堆垛機(jī)配備有特殊的取物裝置，堆垛機(jī)配備有特殊的取物裝置，常用的有常用的有伸縮貨叉、伸縮平板，伸縮貨叉、伸縮平板，工作時(shí)，能對(duì)兩側(cè)貨工作時(shí)，能對(duì)兩側(cè)貨架作業(yè)，存取貨物。架作業(yè)，存取貨物。4、堆垛機(jī)的電力拖動(dòng)系統(tǒng)要同時(shí)滿足堆垛機(jī)的電力拖動(dòng)系統(tǒng)要同時(shí)滿足快速、平穩(wěn)和快速、平穩(wěn)和準(zhǔn)確準(zhǔn)確三個(gè)方面的要求。三個(gè)方面的要求。 5、安全要求高。、安全要求高。必須配備齊全的安全裝置，并在電必須配備齊全的安全裝置，并在電器控制上采取一系列連鎖和保護(hù)措施。器控制上采取一系列連鎖和保護(hù)措施。 按支承方式分按支承方式分地面支承式堆垛機(jī)：地面支

22、承式堆垛機(jī)：懸掛式堆垛機(jī)懸掛式堆垛機(jī) ：行走軌道鋪設(shè)于地面上，上部導(dǎo)輪行走軌道鋪設(shè)于地面上，上部導(dǎo)輪用來(lái)防傾倒或擺動(dòng)。用來(lái)防傾倒或擺動(dòng)。其行走機(jī)構(gòu)安裝在堆垛機(jī)門(mén)架的其行走機(jī)構(gòu)安裝在堆垛機(jī)門(mén)架的上部，地面上也鋪設(shè)有導(dǎo)軌。上部，地面上也鋪設(shè)有導(dǎo)軌。1.有軌式巷道堆垛機(jī)1.有軌式巷道堆垛機(jī)它是在中高層貨架的窄巷道內(nèi)進(jìn)行作業(yè)的起重機(jī)，又稱(chēng)有軌堆垛機(jī)。 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)如下：整機(jī)結(jié)構(gòu)高而窄：堆垛機(jī)金屬結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)除需滿足強(qiáng)度要求外，還應(yīng)具有足夠的剛度和精度；堆垛機(jī)配備有特殊的取物裝置常用的有伸縮貨叉或伸縮平扳，能向兩側(cè)貨格伸出存取貨物；其運(yùn)行應(yīng)同時(shí)滿足快速、平穩(wěn)和精巧3方面要求；必須配備齊全的安全裝置井在電氣控制

23、上采取一系列連鎖和保護(hù)措施。 無(wú)軌巷道堆垛機(jī)無(wú)軌巷道堆垛機(jī)又稱(chēng)為又稱(chēng)為高架叉車(chē)高架叉車(chē)，是一種變形叉車(chē)。其機(jī)動(dòng)性比巷，是一種變形叉車(chē)。其機(jī)動(dòng)性比巷道式堆垛機(jī)好。無(wú)軌巷道式堆垛機(jī)道式堆垛機(jī)好。無(wú)軌巷道式堆垛機(jī)可分為可分為上人式上人式和和不上人式不上人式兩種，駕兩種，駕駛艙隨門(mén)架同時(shí)上升稱(chēng)為上人式，駛艙隨門(mén)架同時(shí)上升稱(chēng)為上人式，優(yōu)點(diǎn)是在任何高度都可以保持水平優(yōu)點(diǎn)是在任何高度都可以保持水平操作視線，保證最佳視野以提高操操作視線，保證最佳視野以提高操作安全性。同時(shí)由于操作者可以觸作安全性。同時(shí)由于操作者可以觸及貨架任何位置的貨物，故可以同及貨架任何位置的貨物，故可以同時(shí)用于揀貨及盤(pán)點(diǎn)作業(yè)時(shí)用于揀貨及盤(pán)

24、點(diǎn)作業(yè) 。2.無(wú)軌式巷道堆垛機(jī)無(wú)軌堆垛機(jī)無(wú)軌堆垛機(jī) 起重能力：起重能力：10001000堆高堆高：5-125-12米米有軌巷道式堆垛機(jī)與無(wú)軌巷道堆垛機(jī)比較：有軌巷道式堆垛機(jī)與無(wú)軌巷道堆垛機(jī)比較：（1）有軌巷道式堆垛機(jī)采用鋼輪在鋼軌上運(yùn)行，無(wú)軌）有軌巷道式堆垛機(jī)采用鋼輪在鋼軌上運(yùn)行，無(wú)軌堆垛機(jī)采用輪胎，因此輪壓不同時(shí)會(huì)產(chǎn)生不同的變堆垛機(jī)采用輪胎，因此輪壓不同時(shí)會(huì)產(chǎn)生不同的變形量；形量；（2）有軌堆垛機(jī)采用立柱，無(wú)軌堆垛機(jī)采用多級(jí)門(mén)架）有軌堆垛機(jī)采用立柱，無(wú)軌堆垛機(jī)采用多級(jí)門(mén)架，貨叉在水平和垂直方向上的定位精度不同。，貨叉在水平和垂直方向上的定位精度不同。5.4.1巷道式堆垛機(jī)3.巷道式堆垛機(jī)的基

25、本結(jié)構(gòu)和分類(lèi)4、 有軌巷道堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)組成有軌巷道堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)組成 巷道式堆垛機(jī)由巷道式堆垛機(jī)由起升機(jī)構(gòu)、運(yùn)行機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)及取起升機(jī)構(gòu)、運(yùn)行機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)及取貨裝置、機(jī)架以及電器部分貨裝置、機(jī)架以及電器部分組成。組成。起升機(jī)構(gòu)起升機(jī)構(gòu) 一、升降機(jī)構(gòu)一、升降機(jī)構(gòu) 是使載貨臺(tái)垂直運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。一般由是使載貨臺(tái)垂直運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。一般由電動(dòng)機(jī)、制電動(dòng)機(jī)、制動(dòng)器、減速機(jī)、滾筒動(dòng)器、減速機(jī)、滾筒或輪以及或輪以及柔性件柔性件組成。常用的組成。常用的柔性件有鋼絲繩和起重鏈兩種。除了一般的齒輪減柔性件有鋼絲繩和起重鏈兩種。除了一般的齒輪減速機(jī)外，由于需要比較大的速比，因而采用蝸輪蝸速機(jī)外，由于需要比較大的速比，因而采

26、用蝸輪蝸桿減速機(jī)和行星減速機(jī)的也不少。起重鏈傳動(dòng)裝置桿減速機(jī)和行星減速機(jī)的也不少。起重鏈傳動(dòng)裝置多數(shù)裝在上部，常配有平衡重塊，以減小提升功率多數(shù)裝在上部，常配有平衡重塊，以減小提升功率。為了使起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，常常使用帶制動(dòng)器的。為了使起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，常常使用帶制動(dòng)器的電機(jī)。電機(jī)。雙雙立立柱柱型型巷道式堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)巷道式堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)起升機(jī)構(gòu)起升機(jī)構(gòu)行走機(jī)構(gòu)行走機(jī)構(gòu)機(jī)架機(jī)架載貨臺(tái)及貨叉載貨臺(tái)及貨叉控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)滑觸線滑觸線通訊裝置通訊裝置檢測(cè)檢測(cè)裝置裝置緩沖墊緩沖墊物流技術(shù)裝備物流技術(shù)裝備 電子課件電子課件 貨物單元承接裝置通過(guò)鋼貨物單元承接裝置通過(guò)鋼絲繩或鏈條與起升機(jī)構(gòu)聯(lián)接絲繩或鏈條與起升

27、機(jī)構(gòu)聯(lián)接。載貨臺(tái)可沿著立柱導(dǎo)軌上。載貨臺(tái)可沿著立柱導(dǎo)軌上下升降。取貨裝置安裝在載下升降。取貨裝置安裝在載貨臺(tái)上，有司機(jī)室的堆垛機(jī)貨臺(tái)上，有司機(jī)室的堆垛機(jī)，司機(jī)室一般也在載貨臺(tái)上，司機(jī)室一般也在載貨臺(tái)上。 運(yùn)行機(jī)構(gòu)是堆垛機(jī)水平運(yùn)行的驅(qū)動(dòng)裝置。一般由運(yùn)行機(jī)構(gòu)是堆垛機(jī)水平運(yùn)行的驅(qū)動(dòng)裝置。一般由電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)、聯(lián)軸器、制動(dòng)器、減速箱和行走車(chē)輪、聯(lián)軸器、制動(dòng)器、減速箱和行走車(chē)輪組成。行走輪結(jié)構(gòu)分組成。行走輪結(jié)構(gòu)分有輪緣和無(wú)輪緣有輪緣和無(wú)輪緣兩種兩種結(jié)構(gòu)，有輪緣的車(chē)輪，當(dāng)堆垛機(jī)貨叉作結(jié)構(gòu)，有輪緣的車(chē)輪，當(dāng)堆垛機(jī)貨叉作業(yè)時(shí)，會(huì)對(duì)車(chē)輪產(chǎn)生啃軌力。所以為防止啃軌現(xiàn)象，多采用業(yè)時(shí)，會(huì)對(duì)車(chē)輪產(chǎn)生啃軌力。所以為防止啃軌

28、現(xiàn)象，多采用無(wú)輪緣車(chē)輪，并在下橫梁底部安裝側(cè)面導(dǎo)向輪。無(wú)輪緣車(chē)輪，并在下橫梁底部安裝側(cè)面導(dǎo)向輪。 二、運(yùn)行機(jī)構(gòu)二、運(yùn)行機(jī)構(gòu)三、載貨臺(tái)及取物裝置三、載貨臺(tái)及取物裝置 取物裝置：根據(jù)托盤(pán)的形狀，單元貨物的尺寸與重量取物裝置：根據(jù)托盤(pán)的形狀，單元貨物的尺寸與重量等。目前已設(shè)計(jì)出了各種取貨裝置，包括人力取貨，等。目前已設(shè)計(jì)出了各種取貨裝置，包括人力取貨，采用電磁或真空吸盤(pán)的存取裝置，利用動(dòng)力輸送機(jī)的采用電磁或真空吸盤(pán)的存取裝置，利用動(dòng)力輸送機(jī)的存取裝置，利用機(jī)械手的取貨裝置以及最普遍的伸縮存取裝置，利用機(jī)械手的取貨裝置以及最普遍的伸縮貨叉裝置等，而最常用的是貨叉裝置等，而最常用的是伸縮貨叉取貨裝置伸縮

29、貨叉取貨裝置。 貨叉裝置是堆垛機(jī)存取貨物的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，裝貨叉裝置是堆垛機(jī)存取貨物的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，裝設(shè)在堆垛機(jī)載貨臺(tái)上。貨叉可以橫向伸縮，以便設(shè)在堆垛機(jī)載貨臺(tái)上。貨叉可以橫向伸縮，以便向兩側(cè)貨格送入（或取出）貨物。貨叉根據(jù)其叉向兩側(cè)貨格送入（或取出）貨物。貨叉根據(jù)其叉子的數(shù)量不同，可分為單叉貨叉、雙叉貨叉和多子的數(shù)量不同，可分為單叉貨叉、雙叉貨叉和多叉貨叉。最常見(jiàn)的是前兩種，多叉貨叉多用于特叉貨叉。最常見(jiàn)的是前兩種，多叉貨叉多用于特長(zhǎng)貨物的堆垛。長(zhǎng)貨物的堆垛。 貨叉一般采用三級(jí)直線差動(dòng)式伸縮貨叉，由上叉貨叉一般采用三級(jí)直線差動(dòng)式伸縮貨叉，由上叉、中叉、下叉（固定叉）及起導(dǎo)向作用的滾針軸、中叉、下叉（固

30、定叉）及起導(dǎo)向作用的滾針軸承等組成，以減少巷道的寬度，且使之具有足夠承等組成，以減少巷道的寬度，且使之具有足夠的伸縮行程。貨叉的動(dòng)作包括伸叉、微起升（或的伸縮行程。貨叉的動(dòng)作包括伸叉、微起升（或微下降），收叉三個(gè)動(dòng)作，貨叉伸出（或收回）微下降），收叉三個(gè)動(dòng)作，貨叉伸出（或收回）動(dòng)作時(shí)，其速度也為雙檔變速。貨叉伸縮速度一動(dòng)作時(shí)，其速度也為雙檔變速。貨叉伸縮速度一般為般為15mmin以下，高的可達(dá)以下，高的可達(dá) 30mmin，在超過(guò)，在超過(guò) 10mmin時(shí)需配備慢速擋，在啟動(dòng)和制動(dòng)時(shí)用。時(shí)需配備慢速擋，在啟動(dòng)和制動(dòng)時(shí)用。 伸縮貨叉的結(jié)構(gòu)形式主要有兩種：伸縮貨叉的結(jié)構(gòu)形式主要有兩種：齒輪齒條及鏈傳動(dòng)

31、。齒輪齒條及鏈傳動(dòng)。 這兩種傳動(dòng)方式各有其優(yōu)缺點(diǎn)：齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)這兩種傳動(dòng)方式各有其優(yōu)缺點(diǎn)：齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)精度較高精度較高，定位準(zhǔn)確定位準(zhǔn)確，但是，但是齒輪傳動(dòng)方式的齒條加工困難，裝配精度齒輪傳動(dòng)方式的齒條加工困難，裝配精度要求很高要求很高；而鏈傳動(dòng)方式；而鏈傳動(dòng)方式雖然精度不高雖然精度不高，但，但加工裝配都比加工裝配都比較容易較容易。 四、機(jī)架：四、機(jī)架：( (金屬結(jié)構(gòu)金屬結(jié)構(gòu)) ) 是堆垛機(jī)的主要承載構(gòu)件，可分為單立柱和雙立柱是堆垛機(jī)的主要承載構(gòu)件，可分為單立柱和雙立柱兩種結(jié)構(gòu)類(lèi)型。一般都是由兩種結(jié)構(gòu)類(lèi)型。一般都是由立柱、上橫梁立柱、上橫梁和和下橫梁下橫梁三大部三大部分組成。分組成。 當(dāng)堆

32、垛機(jī)啟動(dòng)、停止及加減速運(yùn)行時(shí)會(huì)產(chǎn)生慣性力，當(dāng)堆垛機(jī)啟動(dòng)、停止及加減速運(yùn)行時(shí)會(huì)產(chǎn)生慣性力，使立柱在巷道的縱向發(fā)生撓曲，整個(gè)金屬結(jié)構(gòu)成為振動(dòng)體使立柱在巷道的縱向發(fā)生撓曲，整個(gè)金屬結(jié)構(gòu)成為振動(dòng)體，其上部的振動(dòng)較大。，其上部的振動(dòng)較大。 在巷道的垂直方向，立柱由于貨叉作業(yè)時(shí)的彎矩作用在巷道的垂直方向，立柱由于貨叉作業(yè)時(shí)的彎矩作用而產(chǎn)生彎曲，使叉端撓度增大。當(dāng)柱端振動(dòng)和貨叉前端的而產(chǎn)生彎曲，使叉端撓度增大。當(dāng)柱端振動(dòng)和貨叉前端的撓度超過(guò)極限值時(shí)，就成為堆垛機(jī)自動(dòng)定位的障礙，所以撓度超過(guò)極限值時(shí)，就成為堆垛機(jī)自動(dòng)定位的障礙，所以堆垛機(jī)的金屬結(jié)構(gòu)應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和剛度。堆垛機(jī)的金屬結(jié)構(gòu)應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和剛度。 五電氣設(shè)備。 主要包括電力拖動(dòng)、控制、檢測(cè)和安全保護(hù)。在電力拖動(dòng)方面，目前國(guó)內(nèi)多用的是交流變頻調(diào)速、交流變極調(diào)速和可控硅直流調(diào)速 對(duì)堆垛機(jī)的控制一般采用可編程序控制器、單片機(jī)、單板機(jī)和計(jì)算機(jī)等。堆垛機(jī)必須具有自動(dòng)認(rèn)址、貨位虛實(shí)等檢測(cè)以及其他檢測(cè)。6.3巷道式堆垛起重機(jī) 六 安全保護(hù)裝置1 堆垛機(jī)上每個(gè)電動(dòng)機(jī)均設(shè)有過(guò)電流繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行過(guò)載保護(hù)。2 堆垛機(jī)上設(shè)置了走行端點(diǎn)限位及