農(nóng)業(yè)版飛控用戶手冊2017年

1、WORD格式整理分享農(nóng)業(yè)植保飛控用戶手冊V1.1 2021.11專業(yè)資料快速搜索關(guān)鍵詞PDF電子文檔可以使用查找功能搜索關(guān)鍵詞. 例如在Adobe Reader中,Windows用戶使用快捷鍵 Ctrl+F Mac用戶使用Command+F即可搜索關(guān)鍵詞.點擊目錄轉(zhuǎn)跳 用戶可以通過目錄了解文檔的內(nèi)容結(jié)構(gòu),點擊標題即可 跳轉(zhuǎn)到相應頁面.閱讀提示符號說明重要考前須知曲-操作、使用提示詞匯解釋、參考信息平安概要請參考A3用戶手冊.目錄閱讀提示 2符號說明2平安概要2飛行限制器 4飛行限制器概述4作業(yè)模式4智能作業(yè)模式S4手動作業(yè)模式M 9增強型手動作業(yè)模式M+9返航9低電量保護9雷達輔助定高模塊 9

2、概述9使用10雷達狀態(tài)指示燈10遙控器 11作業(yè)限制11農(nóng)業(yè)治理單元AMU 13概述13擴展設(shè)備13調(diào)參軟件 15安裝與運行15使用調(diào)參軟件15飛行限制器飛行限制器概述飛行限制器具備Farm模式、A 姿態(tài)模式和P GPS 模式,以及A3飛控支持的其他飛行模式.Farm模式定位：使用GPS模塊實現(xiàn)飛行器精確懸停.GPS信號弱時,提供姿態(tài)增穩(wěn).飛行器在FARM模 式下且GPS信號良好時,才可以執(zhí)行智能作業(yè).接入D-RTK后,提供厘米級定位精度.A模式姿態(tài)：不使用GPS模塊進行定位,僅提供姿態(tài)增穩(wěn),假設(shè) GPS衛(wèi)星信號良好可實現(xiàn)返航.P模式定位：使用GPS模塊實現(xiàn)飛行器精確懸停.GPS信號弱時,提供

3、姿態(tài)增穩(wěn).飛行器在P模式下且GPS信號良好時,才可以執(zhí)行掰桿動作起飛飛行器.接入D-RTK后,提供厘米級定位精度.A飛行器上電時,三個飛行模式檔位默認都是Farm模式；切換一次飛行模式切換開關(guān)后,三個檔位變?yōu)椋篎arm模式、A 姿態(tài)模式、P GPS模式.Farm模式下,飛行器指示燈為綠燈 +紫燈慢閃；A模式下,飛行器指示燈黃燈慢閃；P模式下,飛行器指示燈綠燈慢閃.接入D-RTK后,需要等RTK fix后板卡指示燈綠燈閃爍,才能執(zhí)行掰桿動作起飛飛行器.D-RTK 正常工作后,飛行棋指示燈會在正常的閃燈里插入一次藍燈閃爍.作業(yè)模式在Farm模式下,飛行器具備智能作業(yè)模式S、手動作業(yè)模式M和增強型手

4、動作業(yè)模式M + ,通過遙控器上的作業(yè)模式切換開關(guān)進行切換.智能作業(yè)模式S下,飛行器可以自動根據(jù)既定路線在作業(yè)區(qū)域噴灑農(nóng)藥.手動作業(yè)模式M下,用戶可以進行常規(guī)飛行及手動噴灑農(nóng)藥.增強型手動作業(yè)模式M + 下,與手動作業(yè)模式 M的區(qū)別在于限制飛行器最大飛行速度小于 8m/s,并鎖 定飛行器航向,飛行器自動噴藥,流量與飛行速度聯(lián)動,用戶可通過遙控器按鍵限制飛行器向左或向右 平移一定的作 業(yè)間隔.智能作業(yè)模式S智能作業(yè)模式S,即AB點模式,飛行器可根據(jù)特定的路線飛行并噴灑農(nóng)藥,同時具備作業(yè)恢復和數(shù)據(jù)保護的功能.用戶可以通過遙控器上的 C1和C2鍵調(diào)節(jié)飛行器速度,噴灑速率將根據(jù)飛行器速度自動調(diào)節(jié).該模

5、式適合在形狀接近矩形的區(qū)域進行作業(yè).作業(yè)路線記錄A、B點后,飛行器將沿下列圖所示蛇形路線 L或R飛行并進行作業(yè).飛行器在路線上飛行時自動打 開 噴灑開關(guān)噴灑藥液.圖中虛線的長度為作業(yè)間隔,可在調(diào)參軟件中設(shè)置.L5 U L1 eB p1 FM FL&節(jié)點路堤L作業(yè)過程路繪R圈刮A1作業(yè)時,務(wù)必保證飛行器處于視線范圍內(nèi).操作手務(wù)必實時注意并調(diào)節(jié)飛行器高度以保證飛行器安全.作業(yè)時,務(wù)必保證飛行模式切換開關(guān)處于Farm檔位且作業(yè)區(qū)域 GPS信號良好GPS衛(wèi)星數(shù)a6,否那么將無法順利完成作業(yè)任務(wù).建議用戶提前考察作業(yè)環(huán)境,以便更加高效地完成作業(yè)任務(wù).保證飛行模式切換開關(guān)處于 Farm檔且GPS信

6、號良好,作業(yè)模式切換開關(guān)處于手動作業(yè)模式 M檔位1. 依次記錄A、B點模式.A、B點只能在手動作業(yè)模式M下記錄.只有在成功記錄 A、B兩點后,才可以使飛行器進入智能作業(yè) 飛至A B點并懸停,撥動遙控器上的 A B鍵,飛行器狀態(tài)指示燈紅綠燈快閃表示記錄成功.A、 B點只能在手動作業(yè)模式下記錄.A、B點記錄完成后,假設(shè)需更新 B點,可直接操控飛行器至新的 B點然后記錄；假設(shè)需更新 A點, 記錄新的A點后,還需要重新記錄 B點.記錄A、B點時,盡量保證AB方向與作業(yè)區(qū)域矩形的一條邊保持平行,以到達最正確作業(yè)效果.2. 選擇路線方向路線方向只能在手動作業(yè)模式下進行選擇或切換.撥動遙控器上的C1或C2開

7、關(guān)選擇路線方向,C1代表左L , C2代表右R o假設(shè)不做選擇,那么默認為右A路線方向只能在手動作業(yè)模式下進行選擇或切換將作業(yè)模式開關(guān)撥動到手動作業(yè)模式.3. 調(diào)節(jié)飛行器高度提前調(diào)節(jié)飛行器與作物的相對高度至雷達輔助定高模塊的定高范圍內(nèi),然后進入智能作業(yè)模式.4. 進入智能作業(yè)模式保證飛行模式切換開關(guān)處于 FARM檔且GPS信號良好飛行器指示燈綠燈 + 紫燈慢閃,然后撥動作業(yè)模 式切換開關(guān)至智能作業(yè)模式檔位S.5. 開始作業(yè)a.將作業(yè)模式開關(guān)切換至智能作業(yè)模式檔位S后,飛行器自動將機頭方向自動調(diào)整為由A指向B的方向,然后進入連續(xù)作業(yè)模式.飛行器將持續(xù)沿蛇形路線L R飛行進行作業(yè).卷智能作業(yè)模式下

8、,飛行器機頭將始終保持由A至B的方向,不會隨飛行器飛行方向變化.用戶不可打桿限制飛行器航向.到達每個航點后,飛行器藍燈快閃進行提示.b.連續(xù)智能作業(yè)狀態(tài)下,撥動遙控器上的C1至有效位置,飛行器飛行速度將減小到上一檔；撥動遙控器上的 C2至有效位置,飛行器飛行速度將增加到上一檔.飛行器的四檔飛行速度V1V4, V1<=V2<=V3<=V4 范圍 17m/s,四擋速度默認為 1m/s、3m/s、5m/s、7m/s可以通過調(diào)參 軟件設(shè)置.A作業(yè)過程中,假設(shè)GPS信號弱GPS衛(wèi)星數(shù)<6,那么飛行器自動切換至姿態(tài)模式, 此時用戶應退 出智能作業(yè)模式,并小心操控飛行器.假設(shè)未退出智

9、能作業(yè)模式,那么當GPS信號恢復GPS衛(wèi)星數(shù)A 6后,飛行器將自動飛至下一關(guān)鍵點.作業(yè)間隔默認為5米,可在調(diào)參軟件中設(shè)置,范圍為 3 -10 米.作業(yè)過程中,用戶可通過限制飛行器油門隨時調(diào)整飛行器高度,必要時可以躲避作業(yè)路線上垂直方向的障礙物.作業(yè)過程中,飛行器朝向不可控.作業(yè)過程中,假設(shè)用戶打桿限制飛行器前后左右,飛行器將推出到手動作業(yè)模式,用戶可手動控 制飛行器繞開障礙物.假設(shè)需要回到航線繼續(xù)作 業(yè),需要通過將作業(yè)模式開關(guān)切換到 M,然后再切換到S,之后飛行器將垂直飛向原航線,之 后繼續(xù)執(zhí)行自動作業(yè)任務(wù).詳見手動避障.作業(yè)過程中,飛行器自動限制噴灑開關(guān)、自動調(diào)節(jié)流量大小.作業(yè)過程中,可通過

10、 C1、C2鍵調(diào)節(jié)飛行器飛行速度,四檔飛行速度可通過調(diào)參軟件設(shè)置.斷點記錄在作業(yè)過程中,因需要進行更換藥液或其他操作而退出作業(yè)模式時,飛行器會自動記錄中斷坐標點.記錄中斷坐標點后,用戶可通過觸發(fā)作業(yè)恢復以繼續(xù)之前的任務(wù).智能作業(yè)過程中,以下情形在 GPS信號良好GPS衛(wèi)星數(shù)A 6的情況下,飛行器可記錄中斷坐標點：撥動作業(yè)模式切換開關(guān)至手動作業(yè)模式退出智能作業(yè)模式飛行器以任意方式進入返航過程切換飛行模式：將飛行器飛行模式切出Farm檔A使用此功能的過程中,務(wù)必保證 GPS信號良好,否那么將無法記錄及返回中斷坐標點.作業(yè)恢復作業(yè)恢復功能主要用于更換藥液或飛行器電池等操作后,自動繼續(xù)執(zhí)行之前的飛行任

11、務(wù)：保證飛行模式切換開關(guān)處于Farm檔且GPS信號良好,切換作業(yè)模式開關(guān)進入智能作業(yè)模式,飛行器自動飛行至記錄的中斷坐標點,繼續(xù)作業(yè).作業(yè)恢復時,假設(shè)飛行器在飛往中斷坐標點的路徑上存在障礙物或其他危險情況,用戶可手動打 桿 限制飛行器.打桿后飛行器退回到手動作業(yè)模式,用戶可通過將作業(yè)模式開關(guān)重新切入智能 作業(yè) 模式S使飛行器繼續(xù)返回之前的中斷坐標點.數(shù)據(jù)保護 可通過給飛行限制器外接獨立電源實現(xiàn)數(shù)據(jù)保護.當飛行器動力電源斷開后,飛行限制器仍然 保存系統(tǒng)數(shù)據(jù)A、B點坐標,中斷坐標等,此時用戶可進行更換動力電池等操作. 您只需保證模式檔位在 Farm檔,向上撥動作業(yè)模式切換開關(guān)進入智能作業(yè)模式,飛行

12、器自動返回記錄的中斷坐標點,繼續(xù)作業(yè).A使用此功能的過程中,請勿超出獨立電源有效持續(xù)時間,否那么將無法記錄中斷坐標點及A、B點信息.手動避障智能作業(yè)過程中,飛行路徑上有障礙物時或其他緊急情況下,用戶可通過撥遙控器的pitch 桿或roll桿,使飛行器退回到手動作業(yè)模式,進行手動避障操作或其他緊急情況的處理.障礙物航線節(jié)點規(guī)劃航線手動飛行路徑圖例自動回航路徑1. 退回到手動作業(yè)模式智能作業(yè)過程中,通過遙控器限制飛行器前后左右遙控器 pitch、roll桿有打桿動作時,飛行器將自 動退回到手動作業(yè)模式,停止自動執(zhí)行航線任務(wù),并響應用戶桿量輸入.退回到手動作業(yè)模式后,假設(shè)用戶無繼 續(xù)打桿動作,飛行器

13、將懸停.A通過遙控器打桿退出自動航線任務(wù)時,由于飛行器退出自動航線任務(wù)后會有一定的剎車減速距 離,所以打桿退出航線任務(wù)時,請務(wù)必與障礙物保存充足的平安距離.飛行器具有其他非正常表現(xiàn)或其他緊急情況時,用戶也可通過遙控器打桿快速限制飛行器,確 保平安.2.繞過障礙物退回到手動作業(yè)模式后,用戶可通過遙控器限制飛行器繞過障礙物,由退出作業(yè)時的C點繞開障礙物飛到D點.A進行手動避障操作時,為保證飛行器平安,請務(wù)必確認飛行器繞過障礙物后冉執(zhí)行恢復作業(yè)操 作.處理其他緊急情況時,請保證飛行器恢復正常后,手動將飛行器飛至正確位置,再執(zhí)行恢復 作業(yè)操作.3.恢復作業(yè)需要恢復智能作業(yè)時,可通過切換作業(yè)模式開關(guān)至手

14、動作業(yè)模式 M,然后重新切入智能作業(yè)模 式S,飛 行器將自動沿垂直航線的路徑由 D點回到原航線上的E點,然后自動執(zhí)行作業(yè)任務(wù). 飛行器 執(zhí)行回航操作返回原航線的過程中,假設(shè)發(fā)生緊急情況如回航的航線上存在障礙物或其他緊急情況仍可以執(zhí)行13的打桿退出和回航操作.A1手動避障的回航將自動沿垂直航線的方向回到原航線,不會回到退出航線時的斷點.請勿必確保飛行器飛到正確的位置后,再執(zhí)行回航操作.否那么會發(fā)生危險.恢復作業(yè)時,假設(shè)回航路徑上存在障礙物時,用戶可以通過遙控器打桿,從回航動作中退回到手 動模式,手動調(diào)整飛行器至平安位 置后,再執(zhí)行恢復作業(yè)操作.斷點記錄和作業(yè)恢復功能用于斷點續(xù)航.手動避障操作只能

15、在用戶處理緊急情況或手動繞開障礙物的操作時使用,不能用來作為斷點續(xù)航, 否那么會發(fā)生危險.手動作業(yè)模式M撥動作業(yè)模式切換開關(guān)至手動作業(yè)模式檔位,飛行器進入手動作業(yè)模式.此時用戶可任意操控飛行器至需 要噴灑農(nóng)藥的區(qū)域,然后通過遙控器上的噴灑按鍵進行噴藥.該模式適合進行小范圍作業(yè).增強型手動作業(yè)模式M+撥動作業(yè)模式切換開關(guān)至增強型手動作業(yè)模式檔位,飛行器進入增強型手動作業(yè)模式.增強型手動作業(yè)模式下,飛控系統(tǒng)限制飛行器最大飛行速度為 8 m/s,鎖定飛行器航向為當前機頭朝向. 用戶可任意操控飛 行器在各個方向上飛行,但飛行器航向不可控.撥動遙控器上的C1或C2按鍵至有效位 置,飛行器將自動向左或向右

16、飛行一個作業(yè)間隔.該模式適合在不規(guī)那么形狀的區(qū)域進行作業(yè).A增強型手動作業(yè)模式下,撥動遙控器上的C1至有效位置,飛行器飛行速度將減小到上一檔；撥動遙控器上的C2至有效位置,飛行器飛行速度將增加到上一檔.返航返航相關(guān)的功能請參考 A3用戶手冊.低電量保護飛行器具有低電量報警和嚴重低電量報警功能：1. 飛行器狀態(tài)指示燈紅燈慢速閃爍為低電量報警,應盡快將飛行器飛至平安區(qū)域并降落,然后更換電池.2. 飛行器狀態(tài)指示燈紅燈快速閃爍為嚴重低電量報警,此時飛行器將原地自動降落.可在調(diào)參軟件中設(shè)置為僅紅燈提示低電量報警的閾值及飛行器行為可在調(diào)參軟件中進行設(shè)置.一級低電量報警默認紅燈慢閃進行提示；二級低電量報警

17、默認降落.用戶可通過調(diào)參選擇一級低電量報警是否返航.雷達輔助定高模塊概述雷達輔助定高模塊采用微波技術(shù),在滿足工作條件的情況下,作業(yè)時飛行器可保持與農(nóng)作物的相對高度不變,以保證藥液噴灑的均勻性.雷達輔助定高功能默認開啟,可在調(diào)參軟件中關(guān)閉.假設(shè)在調(diào)參軟件中開啟,雷達輔助定高模塊的功能在智能作業(yè)模式和增強型手動作業(yè)模式時自動啟用,滿足條件那么可以定高飛行；在手動作業(yè)模式時,雷達輔助定高 模塊可以測量高度,但飛行器無法使用雷達輔助定高模塊的數(shù)據(jù)定高飛行.使用時需將雷達輔助定咼模塊接至農(nóng)業(yè)核心限制器的Radar接口,并給農(nóng)業(yè)核心限制器供電.詳見農(nóng)業(yè)核心限制器.雷達輔助定高只有在智能作業(yè)模式和增強型手動

18、作業(yè)模式時有效.作業(yè)模式開關(guān)由手動作業(yè)模式M切入智能作業(yè)模式S或者增強型手動作業(yè)模式M+時,假設(shè)雷達數(shù)據(jù)有效,飛行器 會自動記錄目標定高點.成功記錄雷達定高點后,飛行器指示燈會藍燈常亮進行提醒.使用1. 保證作業(yè)模式切換開關(guān)處于手動作業(yè)模式,將飛行器飛至作物上方,調(diào)節(jié)飛行器與作物的相對高度.飛 行器在作物上方的高度應在系統(tǒng)測量范圍1.5 - 7 m 內(nèi).2. 撥動作業(yè)模式切換開關(guān),進入智能作業(yè)模式或增強型手動作業(yè)模式.假設(shè)滿足雷達輔助定高模塊的工作條 件,飛行器飛行時將始終保持與作物的相對高度為所設(shè)值.1. 假設(shè)飛行器與所測外表的距離超出定高范圍2 - 3.5 m ,雷達輔助定高功能將失效.2

19、. 保證飛行器姿態(tài)的俯仰和橫滾角度不超過20.3. 時刻關(guān)注飛行器與所測外表的相對高度.4. 在以下場景下需謹慎使用雷達輔助定高系統(tǒng)：a.正常作業(yè)環(huán)境中出現(xiàn)較大的高度落差大于 1 m,例如周圍有溝渠或水塘,在稀疏的果 樹、或某些梯田上方作業(yè).c. 飛行器速度過快大于 5 m/s .d. 對微波有很強吸收作用的材質(zhì)外表例如過度密集且葉片細小的植被、人工種植的草皮.e. 傾斜度超過以下數(shù)值的物體外表：15.飛行器速度1 m/s 、6.飛行器速度3 m/s 、 飛行器速度5 m/s 5. 根據(jù)當?shù)責o線電管制及法律規(guī)定使用雷達輔助定高模塊.雷達狀態(tài)指示燈雷達狀態(tài)指示燈提示雷達輔助定高模塊當前狀態(tài),描述

20、如下表:指示燈描述綠燈常亮預熱綠燈閃爍正常工作燈熄滅未工作,請檢查雷達連接線遙控器作業(yè)限制用戶可通過將遙控器上的開關(guān)通道映射到飛控默認的A鍵、B鍵、噴灑按鍵、C1和C2按鍵等通道來遠程完成作業(yè)任務(wù).共需要8個開關(guān)才能實現(xiàn)全部功能.序號名稱SBUS默認映射通道開關(guān)類型功能1A_B鍵通道5三檔記錄A點、記錄B點2返航開關(guān)通道6兩檔或三檔一鍵返航3飛行模式切換開關(guān)通道7三檔切換飛行模式4作業(yè)模式切換開關(guān)通道8三檔切換作業(yè)模式5C1功能鍵通道9兩檔或三檔S模式：選擇作業(yè)方向為向左或 調(diào)整飛行速度減小一檔 M+模式： 一鍵左移6C2功能鍵通道10兩檔或三檔S模式：選擇作業(yè)方向為向右、 調(diào)整飛行速度增加一

21、檔 M+模式： 一鍵左移7噴灑按鍵通道11兩檔或三檔開啟、關(guān)閉噴灑8流量調(diào)節(jié)旋鈕通道12旋鈕調(diào)節(jié)噴灑的最大流量A出廠默認為SBUS接收機,需要使用LB2的用戶請在調(diào)參軟件中將接收機類型選擇為LB2,具體操作請參考MG-1用戶手冊.1 飛行模式切換開關(guān)撥動該開關(guān)以限制飛行器的飛行模式.飛行器上電時,三個檔位默認都是Farm模式；切換一次飛行模式切換開關(guān)后,三個檔位變?yōu)椋篎arm模式、A模式、P模式.2 作業(yè)模式切換開關(guān)飛行模式在Farm模式時,撥動作業(yè)模式切換開關(guān)可以進入智能作業(yè)模式S、手動作業(yè)模式M或增強 型手動作業(yè)模式M+.智能作業(yè)模式S： Farm模式且GPS信號良好的情況下,在成功記錄

22、A、B點后,向上撥動開關(guān)至智能 作業(yè)模式檔位,飛行器將沿特定路線飛行并噴灑農(nóng)藥.手動作業(yè)模式M：撥動開關(guān)至手動作業(yè)模式檔位,用戶可任意操控飛行器,并配合遙控器上的噴灑按鍵進行手動噴藥.增強型手動作業(yè)模式M+：撥動開關(guān)至增強型手動作業(yè)模式檔位,飛行器將處于限速和航向鎖定狀態(tài).用戶可任意操控飛行器在前后左右方向飛行、上升以及下降,但飛行器航向不可控.撥動遙控器上的C1 或C2按鍵可使飛行器向左或向右平移一個作業(yè)間隔.3 返航開關(guān)失控返航、智能返航、低電量返航的相關(guān)邏輯請參考A3用戶手冊.4 A_B 鍵將開關(guān)從空位置撥動到 A鍵有效的位置,記錄智能作業(yè)模式下作業(yè)路線的A點.將開關(guān)從空位置撥動到 B鍵

23、生效的位置,記錄智能作業(yè)模式下作業(yè)路線的B點.C1按鍵成功記錄A、B點后,按此開關(guān)撥動到 C1生效的位置,選擇智能作業(yè)模式的作業(yè)路線為路線L.增強型手動作業(yè)模式下,撥動此鍵飛行器向左平移一個作業(yè)間隔.進入智能作業(yè)模式后,撥動此鍵,飛行器飛行速度減小到上一檔.6 C2 按鍵成功記錄A、B點后,按此開關(guān)撥動到 C2生效的位置,選擇智能作業(yè)模式的作業(yè)路線為路線R.增強型手動作業(yè)模式下,撥動此鍵飛行器向右平移一個作業(yè)間隔.進入智能作業(yè)模式后,撥動此鍵,飛行器飛行速度增加到下一檔.7 噴灑按鍵撥動該鍵到有效位置開始噴灑,撥動到無效 位置停止噴灑.飛行限制器默認將 F1、F2通道定義為水泵限制通道,輸出標

24、準的電調(diào)限制信號.用戶可通過將電調(diào)接至F1或F2通道進行水泵限制.假設(shè)需要限制更多的水泵,用戶可通過調(diào)參軟件,根據(jù)自身需要,將F3F8相應通道映射為水泵限制通道即可.在智能作業(yè)模式S或輔助手動作業(yè)模式M+下,噴灑按鍵將失效,水泵自動翻開,流量與速度聯(lián)動. 其余作業(yè)模式或飛行模式下,可通過噴灑按鍵對水泵開關(guān)進行手動限制.為節(jié)約藥量,飛行器平移或懸停時會停止噴藥.8 流量調(diào)節(jié)旋鈕通過轉(zhuǎn)動該旋鈕進行流量調(diào)節(jié), F1和F2輸出的水泵轉(zhuǎn)速會根據(jù)旋鈕的值進行改變.旋鈕值為 -10000時, 水泵電機停轉(zhuǎn),旋鈕值為10000時,水泵電機滿轉(zhuǎn). 流量調(diào)節(jié)旋鈕的調(diào)節(jié)值會自動保存到飛行限制器中,且 斷電不喪失.本

25、次調(diào)節(jié)的流量值,在下次飛行限制器 上電后仍然有效.農(nóng)業(yè)治理單元AMU概述農(nóng)業(yè)治理單元AMU提供豐富的擴展接口,支持雷達輔助定高模塊、水泵、 RTK DJI智能電池等擴展模 塊.外接雷達輔助定高模塊后,飛行限制器提供地形跟隨功能,可使飛行器保持與作物的相對高度,保證噴灑效果;外接DJI 一體水泵后,支持無藥報警功能,無藥后自動終止航線并記錄中斷坐標點；外接D-RTK時可 提供厘米級定位精度,提供優(yōu)越的定高性能和定向水平；使用DJI智能電池時,通過調(diào)參軟件將電池類型修改為智能電池后,飛行限制器將提供電量保護和電壓保護功能.A使用時需給農(nóng)業(yè)治理單兀AMU供電,并用配件里的CAN 線將農(nóng)業(yè)治理單兀AM

26、U與飛控的 CAN1接口相連.擴展設(shè)備農(nóng)業(yè)治理單元AMU電器參數(shù)和支持的外圍設(shè)備如下:序號端口描述參數(shù)1Power in50.4V (6s12s)2Radar雷達輔助定高模塊接口3RTKD-RTK 接口4PumpDJI 一體水泵接口5CANCAN總線接口6PWM第三方電調(diào)接口712V2A預留系統(tǒng)電源接口815V4A第三方電調(diào)電源接口9IBATMG-12000電池數(shù)據(jù)通訊接口10Uart I電池數(shù)據(jù)通訊接口預留11Uart II電池數(shù)據(jù)通訊接口預留12LED工作狀態(tài)指示燈：綠燈正常工作,紅燈工作異?；蛘谏壵{(diào)參軟件用戶可通過調(diào)參軟件設(shè)置遙控器、感度、返航、智能作業(yè)模式的參數(shù)等,并進行飛行器固件

27、升級安裝與運行1. 從DJI網(wǎng)站下載驅(qū)動程序和調(diào)參軟件安裝程序.2. 依次運行驅(qū)動程序和調(diào)參軟件安裝程序,根據(jù)提示完成安裝.3. 雙擊 Windows桌面上的DJI_Assistant調(diào)參軟件圖標運行軟件.使用調(diào)參軟件使用Micro USB線連接飛行器的飛控調(diào)參接口至您的計算機,并連接飛行器電源.A連接調(diào)參軟件前,務(wù)必保證螺旋槳已拆下.查看在此頁面查看所有參數(shù)值,點擊藍色文字鏈接可跳轉(zhuǎn)至相應界面進行詳細設(shè)置.根底機架類型 用戶可通過該頁面選擇機架類型.安裝頁面用戶可通過該頁面修改IMU和GPS的安裝offset 以及IMU的方向.注意坐標軸正向以及數(shù)值的單位毫 米.遙控器用戶可通過遙控器頁面修改接收機類型,并查看桿量輸入是否正常.默認為SBUS接收機.用戶可在該頁面修改遙控器死區(qū)大小.用戶可通過通道頁面測試遙控器的開關(guān)映射是否正常,以及確認各個開關(guān)的有效位置.<5 «冊B9L球桁述X TA運:;IWg SDKAIaREV _tTlitfffW 1E1 "fiEvQZhamtf 2t1碼REV Q5rty«e- jRi“REV Li-Ui,fiEv _mhtw -iW|DItEVU宇酋週出|DREV 口wifi* 口FlflWLL rt*T*HKO REVLCZP5ET.AB