串聯(lián)滯后-超前校正PPT課件

1、校正校正- -自動(dòng)控制原理自動(dòng)控制原理上海大學(xué) 自動(dòng)化系 鄒斌 串聯(lián)滯后串聯(lián)滯后- -超前校正超前校正鄒斌鄒斌上海大學(xué)上海大學(xué) 自動(dòng)化系自動(dòng)化系地地 址址: :上海市延長(zhǎng)路上海市延長(zhǎng)路149號(hào)號(hào)郵政編碼：郵政編碼：200072200072電子郵件電子郵件: : ZouB電電 話話: :校正校正- -自動(dòng)控制原理自動(dòng)控制原理上海大學(xué) 自動(dòng)化系 鄒斌 212111( )11cT sTsG sT sTs滯后部分滯后部分超前部分超前部分超前超前校正頻帶增寬,動(dòng)態(tài)品質(zhì)改善,穩(wěn)態(tài)性能改善小滯后滯后校正帶寬降低、響應(yīng)減慢,穩(wěn)態(tài)特性改善滯后超前滯后超前校正超前部分：相位超前并在c點(diǎn)上

2、增大了相位裕量滯后部分：在低頻段上增加增益參數(shù)選擇的基本思路就是確定截止頻率后，確定超前部分參數(shù)，再確定滯后部分參數(shù)。校正校正- -自動(dòng)控制原理自動(dòng)控制原理上海大學(xué) 自動(dòng)化系 鄒斌 校正校正- -自動(dòng)控制原理自動(dòng)控制原理上海大學(xué) 自動(dòng)化系 鄒斌 例子：滯后例子：滯后-超前超前( )(1)(1)1060KG ssss單位負(fù)反饋其開環(huán)傳遞函數(shù)試設(shè)計(jì)一校正裝置，使其滿足下列指標(biāo)：t1126sse *35*20c( )cG s 。性能要求：性能要求：時(shí)求求校正校正- -自動(dòng)控制原理自動(dòng)控制原理上海大學(xué) 自動(dòng)化系 鄒斌 11126sseK126K STEP 1 根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能要求確定開環(huán)增益STEP 2

3、利用已確定的K值繪制未校正系統(tǒng)的對(duì)數(shù)頻率特性，求未校正系統(tǒng)的截止頻率，相角裕量10 12636*20cc113636909074.53115.41060tgtg 用超前？滯后？還是滯后用超前？滯后？還是滯后-超前？超前？校正校正- -自動(dòng)控制原理自動(dòng)控制原理上海大學(xué) 自動(dòng)化系 鄒斌 *103515.4660.4m 用超前112020(20)909063.418.48.235*1060tgtg用滯后*20c只能采用只能采用滯后滯后超前超前校正校正*20cSTEP3 選擇校正后系統(tǒng)的截止頻率截止頻率和校正網(wǎng)絡(luò)的因子因子1/選擇選擇超前部分應(yīng)提供的超前角為*(*)6358.2632.8mc 3.25

4、3.251.832.810lg5.5maaadB 校正校正- -自動(dòng)控制原理自動(dòng)控制原理上海大學(xué) 自動(dòng)化系 鄒斌 作圖*20c:.*36,:*/11.1CcDcCaaA BDa左右拉倍頻上下定5.5dB由:0.1*2ECDEF3640lg5.520lg20EF0.33F(1)(1)(1)(1)211.1( )(1)(1)(1)(1)0.3336EDcFCssssG sssss校正校正- -自動(dòng)控制原理自動(dòng)控制原理上海大學(xué) 自動(dòng)化系 鄒斌 12.6(1)(1)211.1( ). ( )(1)(1)(1)(1)10600.3336cssG s G ssssss111111202020202020*90211.110600.33369084.36163.418.489.429.135.4 ()tgtgtgtgtgtg滿足校正校正- -自動(dòng)控制原理自動(dòng)控制原理上海大學(xué) 自動(dòng)化系 鄒斌 另一種方法另一種方法o根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能要求確定開環(huán)增益o利用已確定的K值繪制未校正系統(tǒng)的對(duì)數(shù)頻率特性求