雷賽運(yùn)動(dòng)控制卡應(yīng)用程序開發(fā)注意事項(xiàng)

1、雷賽運(yùn)動(dòng)控制卡應(yīng)用程序開發(fā)注意事項(xiàng)發(fā)布時(shí)間：2011年6月1日雷賽科技 劉玉平概述：對(duì)于一些初次使用雷賽運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品的客戶，由于對(duì)本公司產(chǎn)品的特點(diǎn)以 及程序開發(fā)流程不夠熟悉，在應(yīng)用程序的開發(fā)過程中，難免會(huì)疏漏一些細(xì)節(jié)，從 而產(chǎn)生各種問題，浪費(fèi)很多寶貴的時(shí)間。如果在應(yīng)用程序開發(fā)前，就可以考慮到那些既重要又容易疏漏的細(xì)節(jié)，這 樣可以避免很多不必要的問題產(chǎn)生， 從而大大縮短程序的開發(fā)周期。本文總結(jié)以 往的經(jīng)驗(yàn)，以雷賽運(yùn)動(dòng)控制卡 DMC2410B為例，為客戶在開發(fā)應(yīng)用程序時(shí)的初 始化過程給出了一些參考與建議(其他產(chǎn)品與此類似)，其中包括運(yùn)動(dòng)控制卡的 初始化、特殊參數(shù)的設(shè)置及各種信號(hào)的設(shè)置， 如圖1虛線

2、框內(nèi)所示，這些處理過 程必須加載至應(yīng)用程序的初始化過程中，不同編程環(huán)境下，應(yīng)用程序的初始化過程略有不同，例如在VB6.0編程環(huán)境下，須在Form_Load()函數(shù)中做程序的初始 化處理，而在VC6.0編程環(huán)境下，須在 OnInitDialog()函數(shù)中做程序的初始化處 理。脈沖參數(shù)設(shè)置(I24Id setjjuIse outniode控制卡初始化過程，間凝至商腦i海近；I ci2410.config ER（ _PI> j ,伺服零相信號(hào)設(shè)置！ r（12410 oniflg EZ PIN I丁麻用說十會(huì)向&麗！ d24II） cuuntcr config開始）初始化運(yùn)動(dòng)控制卡（12

3、41。board initI伺服專用信號(hào)設(shè)置-T i丁 L其他設(shè)置圖1 DMC2410B控制卡應(yīng)用程序開發(fā)流程圖1所示的控制卡初始化過程中，實(shí)線框內(nèi)所示的參數(shù)設(shè)置或特殊信號(hào)的設(shè)置必須在初始化過程中加以處理， 而虛線框內(nèi)的信號(hào)在未選擇使用時(shí)， 可以不 用設(shè)置，而當(dāng)選擇使用這些信號(hào)時(shí)，必須進(jìn)行正確設(shè)置。下面對(duì)這些初始化過程 的方法及必要性做出簡(jiǎn)要的說明。一、初始化運(yùn)動(dòng)控制卡相關(guān)函數(shù)： WORD d2410_board_init (void)函數(shù)功能：為控制卡分配系統(tǒng)資源并初始化控制卡；若在應(yīng)用程序中未初始化控制卡，則系統(tǒng)無(wú)法為控制卡分配資源，導(dǎo)致控制卡無(wú)法正常使用，程序在運(yùn)行時(shí)提示錯(cuò)誤，彈出如圖2

4、所示對(duì)話框：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)：dmc241M*exe-應(yīng)用程序錯(cuò)誤'Ox兀93b21y指令引用的"OkOOOOOOIO1內(nèi)存。語(yǔ)內(nèi)存不能為Vritten%要察止程序，語(yǔ)單擊確定'要調(diào)試程序，清單擊取消.確定取消圖2未初始化控制卡時(shí)的錯(cuò)誤提示注意：程序在結(jié)束運(yùn)行時(shí)，必須關(guān)閉運(yùn)動(dòng)控制卡，以釋放系統(tǒng)資源，否則控制卡將一直占用系統(tǒng)資源，導(dǎo)致再次運(yùn)行該應(yīng)用程序時(shí)產(chǎn)生錯(cuò)誤。關(guān)閉控制卡 的方法及說明如下：相關(guān)函數(shù)：Void d2410_board_close (void)函數(shù)功能：釋放控制卡占用的系統(tǒng)資源。當(dāng)程序結(jié)束時(shí)必須調(diào)用此函數(shù)，它與d2410_board_init()函數(shù)是一個(gè)相反的

5、過程。二、脈沖參數(shù)設(shè)置脈沖參數(shù)包括指令脈沖類型、脈沖輸出有效電平以及方向控制邏輯電平，這些參數(shù)需根據(jù)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的類型及參數(shù)來(lái)設(shè)置， 若設(shè)置錯(cuò)誤時(shí)，則會(huì)造成控制 卡正常發(fā)出脈沖，而電機(jī)無(wú)法正常運(yùn)轉(zhuǎn)、運(yùn)轉(zhuǎn)方向錯(cuò)誤或只能朝同一個(gè)方向運(yùn)轉(zhuǎn) 等現(xiàn)象。以下為脈沖參數(shù)設(shè)置的相關(guān)函數(shù)及說明：相關(guān)函數(shù)：Void d2410_set_pulse_outmode (WORD axis, WORD outmode ) 函數(shù)說明：設(shè)置指定軸的脈沖輸出方式。參數(shù)說明：axis指定軸號(hào)Outmode脈沖輸出方式選擇，其值如圖3所示：1*沖英也二1命類也白修得+萬(wàn)酚r梵ail沖訪向)廣芟型£沖十方面門類型3津沖*方

6、向)芟我4虞1脈沖)廠SS5儂酢神JUT工工鼻outMAMAX-mrTTLT_平liJULJULmrmrMVJULjul*4mrm¥mr 13JULJUL圖3脈沖類型的選擇三、特殊信號(hào)的設(shè)置特殊信號(hào)包括限位信號(hào)、原點(diǎn)信號(hào)、急停信號(hào)等，對(duì)這些特殊信號(hào)未進(jìn)行 設(shè)置或設(shè)置錯(cuò)誤時(shí)，會(huì)導(dǎo)致控制卡無(wú)法正常輸出脈沖、電機(jī)無(wú)法正常運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn) 回歸錯(cuò)誤等現(xiàn)象，下面分別對(duì)這些信號(hào)的設(shè)置及用途加以說明：1.限位信號(hào)的設(shè)置相關(guān)函數(shù)：Void d2410_config_EL_MODE (WORD axis, WORD el_mode) 函數(shù)功能：設(shè)置限位信號(hào)的有效電平及制動(dòng)方式。參數(shù)說明：axis指定軸號(hào)；e

7、l_mode限位信號(hào)的有效電平和制動(dòng)方式：0立即停、低電平有效；1減速停、低電平有效；2立即停、高電平有效；3減速停、高電平有效；限位信號(hào)的有效電平需根據(jù)所使用的限位開關(guān)的類型進(jìn)行設(shè)置， DMC2410B控制卡默認(rèn)為低電平有效，若有效電平設(shè)置錯(cuò)誤，則控制卡會(huì)認(rèn)為 相應(yīng)軸遇到限位信號(hào)而停止輸出脈沖。2 .原點(diǎn)信號(hào)的設(shè)置相關(guān)函數(shù)：Void d2410_set_HOME_pin_logic (WORD axis, WORD org_logic, WORD filter)函數(shù)功能：設(shè)置原點(diǎn)信號(hào)的有效電平以及允許 /禁止濾波功能。參數(shù)說明：axis指定軸號(hào)；org_logic原點(diǎn)信號(hào)的有效電平：0低電平

8、有效；1高電平有效；filter允許/禁止濾波功能：0 禁止；1允許；原點(diǎn)信號(hào)的有效電平需根據(jù)所使用的原點(diǎn)開關(guān)的類型進(jìn)行設(shè)置， DMC2410B控制卡默認(rèn)為低電平有效，若有效電平設(shè)置錯(cuò)誤，則會(huì)導(dǎo)致回原點(diǎn) 運(yùn)動(dòng)無(wú)法啟動(dòng)、回原點(diǎn)方向相反、未遇到原點(diǎn)信號(hào)時(shí)回原點(diǎn)動(dòng)作立即結(jié)束等現(xiàn)象。3 .急停信號(hào)的設(shè)置相關(guān)函數(shù)：Void d2410_config_EMG_PIN (WORD cardno, WORD enable, WORD emg_logic)函數(shù)功能：急停信號(hào)設(shè)置。急停信號(hào)有效時(shí)會(huì)立即停止所有軸脈沖的輸出。參數(shù)說明：cardno卡號(hào)enable電平設(shè)置使能：0-電平設(shè)置無(wú)效；1-電平設(shè)置有效；em

9、g_logic急停信號(hào)的有效電平：0-低電平有效；1-高電平有效；急停信號(hào)的有效電平需根據(jù)所使用的急停開關(guān)的類型進(jìn)行設(shè)置，DMC2410B控制卡默認(rèn)為低電平有效，若有效電平設(shè)置錯(cuò)誤，則控制卡會(huì)認(rèn)為 收到急停信號(hào)而停止所有軸的脈沖輸出。四、伺服專用信號(hào)的設(shè)置伺服專用信號(hào)是針對(duì)伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器而設(shè)置的，包括伺服使能信號(hào)、報(bào) 警信號(hào)、誤差清除信號(hào)、零相信號(hào)、編碼器反饋輸入模式等，當(dāng)無(wú)特殊要求時(shí)， 可以選擇不用控制卡去控制這些信號(hào)，但若選擇使用這些信號(hào)時(shí)，必須在程序的初始化過程中進(jìn)行正確的設(shè)置，否則會(huì)導(dǎo)致控制卡無(wú)法正常輸出脈沖、伺服電機(jī) 無(wú)法正常運(yùn)轉(zhuǎn)、編碼器反饋計(jì)數(shù)無(wú)法讀取或計(jì)數(shù)錯(cuò)誤等現(xiàn)象，下面分別對(duì)

10、這些信 號(hào)的設(shè)置加以說明：1 .伺服使能(Sevon猜號(hào)的設(shè)置伺服使能信號(hào)的有效電平是通過控制卡的撥碼開關(guān)進(jìn)行設(shè)置，如圖4所示,DMC2410B控制卡默認(rèn)為高電平有效，若此電平設(shè)置錯(cuò)誤，則會(huì)出現(xiàn)控制卡正 常輸出脈沖，而伺服電機(jī)的軸未鎖緊而無(wú)法運(yùn)轉(zhuǎn)的情況，此信號(hào)端子可用軟件控制，其相關(guān)函數(shù)及說明如下：相關(guān)函數(shù)：Void d2410_write_SEVON_PIN (WORD axis, WORD on_off);函數(shù)功能：輸出對(duì)指定軸的伺服使能端子的控制參數(shù)說明：axis指定軸號(hào)on_off設(shè)定伺服使能電平狀態(tài)：0低電平；1高電平。注意：其中SEVON輸出口初始狀態(tài)可選，當(dāng)撥碼開關(guān)對(duì)應(yīng)的位置為

11、OFF后，則 SEVON的電平邏輯會(huì)取反。DMC-2410B撥碼開關(guān)功能表S1-1 |S1-2Sl-i3SI-4S2-15門"S2-3S2-4卡號(hào)設(shè)置除出口初始電平bit1bit2bit3保留OUT1-10l'T5-80179-1201713-16SEV0N1-4注：歐認(rèn)旗全就為0N.SEVON 1 SEXON4 ft OUT 9UT16電網(wǎng)始電平為利電平.其它輸 Hl口初始電平固定為高電平.不能配置.圖4伺服使能信號(hào)電平的設(shè)置2 .伺服報(bào)警(Alarm)信號(hào)的設(shè)置相關(guān)函數(shù)：Void d2410_config_ALM_PIN (WORD axis, WORD alm_logi

12、c, WORD alm_action)函數(shù)功能：設(shè)置伺服報(bào)警信號(hào)的邏輯電平及其工作方式參數(shù)說明：axis指定軸號(hào)alm_logic ALM 信號(hào)的有效電平：0 低電平有效；1高電平有效；alm_action ALM信號(hào)的制動(dòng)方式：0立即彳¥止；1一減速停止；ALM信號(hào)的有效電平需根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行設(shè)置，DMC2410B控制卡默認(rèn)為低電平有效，若此電平設(shè)置錯(cuò)誤，則控制卡會(huì)認(rèn)為相應(yīng)軸發(fā)出報(bào)警信號(hào)而停止輸 出脈沖。3 .伺服誤差清除(ERC)信號(hào)的設(shè)置相關(guān)函數(shù)：Void d2410_config_ERC_PIN (WORD axis, WORD enable, WORD erc_logic

13、,WORD erc_width, WORD erc_off_time)函數(shù)功能：設(shè)置允許/禁止ERC信號(hào)及其有效電平和輸出方式參數(shù)說明：axis指定軸號(hào)enable: 0不自動(dòng)輸出 ERC信號(hào)1一自動(dòng)輸出ERC信號(hào)erc_logic設(shè)置ERC信號(hào)的有效電平：0低電平有效；1 高電平有效；erc_width ERC信號(hào)的有效輸出寬度：?jiǎn)挝唬簎serc_off_time ERC信號(hào)的關(guān)斷時(shí)間：?jiǎn)挝唬簎s伺服電機(jī)是根據(jù)位置誤差計(jì)數(shù)器運(yùn)轉(zhuǎn)的，若將位置誤差計(jì)數(shù)器清零，則伺 服電機(jī)立即停止運(yùn)行，而誤差清除(ERC)信號(hào)便是用來(lái)清除位置誤差計(jì)數(shù)器的，若此信號(hào)的模式及有效電平設(shè)置錯(cuò)誤，當(dāng)控制卡正常輸出脈沖時(shí)，

14、而伺服驅(qū)動(dòng)器 的位置誤差計(jì)數(shù)器一直處于清零狀態(tài)，故電機(jī)無(wú)法運(yùn)行。4 .伺服零相(EZ)信號(hào)的設(shè)置相關(guān)函數(shù)：Void d2410_config_EZ_PIN (WORD axis, WORD ez_logic, WORD ez_mode)函數(shù)功能：設(shè)置指定軸的 EZ信號(hào)的有效電平及其作用。參數(shù)說明：axis指定軸號(hào)ez_logic EZ信號(hào)的有效電平：0 低電平有效；1 高電平有效；ez_mode EZ信號(hào)的工作方式：0EZ信號(hào)無(wú)效；1 EZ是計(jì)數(shù)器復(fù)位信號(hào)；EZ信號(hào)可以用來(lái)精確回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)及復(fù)位編碼器反饋位置計(jì)數(shù)器，若此信號(hào)的有效電平及工作方式設(shè)置錯(cuò)誤，則控制卡會(huì)一直復(fù)位編碼器反饋位置計(jì)數(shù)器， 導(dǎo)致無(wú)法讀取編碼器的反饋位置。5 .編碼器反饋輸入模式的設(shè)置相關(guān)函數(shù)：Void d2410_counter_config (WORD axis, WORD mode)函數(shù)功能：設(shè)置編碼器輸入口的計(jì)數(shù)方式。參數(shù)說明：axis指定軸號(hào)mode編碼器反饋輸入模式：0非A/B相脈沖(脈沖+方向)；1 1倍A/B相脈沖信號(hào)；2 2倍A/B相脈沖信號(hào);3 4倍A/B相脈沖信號(hào)；DMC2410B控制卡的反饋位置計(jì)數(shù)器能接收兩種模式的脈沖輸入：非 A/B 相（脈沖+方向）模式和A/B相輸入模式，這需要根據(jù)