基于單片機(jī)的懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)畢業(yè)設(shè)計(jì)開題報(bào)告

1、吉林建筑大學(xué)城建學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)開題報(bào)告 所 學(xué) 專 業(yè)： 電氣信息工程及其自動化 學(xué) 生 姓 名： 指 導(dǎo) 教 師： 論 文 題 目： 基于單片機(jī)的懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 開題報(bào)告日期： 2015.3.30 說 明1、 開題報(bào)告由畢業(yè)生本人在完成文獻(xiàn)閱讀、科研調(diào)查的基礎(chǔ)上，并通過開題報(bào)告評議后填寫。2、 本報(bào)告一式兩份。一份交學(xué)院作為論文檢查的依據(jù)；一份答辯后作為檔案材料歸入學(xué)位檔案。3、 開題報(bào)告用A4紙打印，不需標(biāo)注頁碼。報(bào)告內(nèi)容字體一律使用宋體小四，行間距為1.25倍。1、 課題來源及研究的目的和意義課題來源：生產(chǎn)研究的目的：科技的進(jìn)步以及人們生活水平的逐步提高，各種方便于生活的自動控制開始

2、進(jìn)入了人們的生活，以單片機(jī)為核心的懸掛運(yùn)動自動控制系統(tǒng)就是其中之一。在現(xiàn)代的工業(yè)控制、車輛運(yùn)動和醫(yī)療設(shè)備等系統(tǒng)中，懸掛運(yùn)動系統(tǒng)的應(yīng)用越來越多，在這些系統(tǒng)中懸運(yùn)動部件通常是具體的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，因而懸掛部件的運(yùn)動精確性是整個(gè)系統(tǒng)工作效能的決定因素，而在實(shí)際中實(shí)現(xiàn)懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)的精確控制是非常困難的?？扛淖儜覓毂豢貙ο蟮睦K索長短來控制被控對象運(yùn)動軌跡的懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)，在生產(chǎn)控制等領(lǐng)域有很廣的應(yīng)用范圍，但受技術(shù)上的制約，使用也有一定限制。采用單片機(jī)作為系統(tǒng)控制器。單片機(jī)可以實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的邏輯功能，規(guī)模大，集成度高，體積小，穩(wěn)定性好，并且可利用單片機(jī)軟件進(jìn)行仿真和調(diào)試。單片機(jī)采用并行工作方式，提高了系統(tǒng)

3、的處理速度，常用于大規(guī)模實(shí)時(shí)性要求較高的系統(tǒng)。  研究的意義： 運(yùn)動控制是自動化技術(shù)的重要組成部分，是機(jī)器人等高技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)基礎(chǔ)，已取得了廣泛的工程應(yīng)用。運(yùn)動控制集成了電子技術(shù)、電機(jī)拖動、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)等內(nèi)容。自二十世紀(jì)八十年代初期，運(yùn)動控制器已經(jīng)開始在國外多個(gè)行業(yè)應(yīng)用，尤其是在微電子行業(yè)的應(yīng)用更加廣泛。而當(dāng)時(shí)運(yùn)動控制器在我國的應(yīng)用規(guī)模和行業(yè)面很小，國內(nèi)也沒有廠商開發(fā)出通用的運(yùn)動控制器產(chǎn)品。在現(xiàn)代的工業(yè)控制、車輛運(yùn)動和醫(yī)療設(shè)備等系統(tǒng)中，懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)的應(yīng)用越來越多，在這些系統(tǒng)中懸掛運(yùn)動部件通常是具體的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，因此懸掛部件的運(yùn)動精確性是整個(gè)系統(tǒng)工作效能的決定因素?？扛淖儜覓毂豢貙?/p>

4、象的繩索長短來控制被控對象運(yùn)動軌跡的懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)，在生產(chǎn)控制等領(lǐng)域有很廣的應(yīng)用范圍。 二、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及主要研究內(nèi)容1國內(nèi)外現(xiàn)狀 十九世紀(jì)八十年代以前，在運(yùn)動控制系統(tǒng)領(lǐng)域中只有直流電氣傳動；十九世紀(jì)末，由于出現(xiàn)了交流電機(jī)（鼠籠式異步交流電機(jī)）開始逐步使用交流電氣傳動；二十世紀(jì) 三十年代起，形成了直流調(diào)速，交流不調(diào)速的格局；二十世紀(jì)后期，交流調(diào)速興起，運(yùn)動控制系統(tǒng)進(jìn)入了一個(gè)全新的時(shí)代。運(yùn)動控制技術(shù)的發(fā)展是制造自動化前進(jìn)的旋律，是推新的產(chǎn)業(yè)革命關(guān)鍵技術(shù)。國外：運(yùn)動控制技術(shù)作為自動化技術(shù)的一個(gè)重要分支，在二十世紀(jì)九十年代，國際上的發(fā)達(dá)國家已經(jīng)進(jìn)入了快速發(fā)展階段。由于有強(qiáng)勁的

5、市場需求推動，運(yùn)動控制技術(shù)發(fā)展迅速并且應(yīng)用廣泛。國內(nèi)：長期以來，盡管中國作為全球制造業(yè)的重要基地，但是由于勞動力成本的低廉，使得自動化行業(yè)局限在一個(gè)相對狹小的市場環(huán)境里，中國自動化設(shè)備的使用率相較于發(fā)達(dá)國家處于較低的水平。隨著中國制造業(yè)的不斷升級、中國勞動力的短缺以及勞動成本的上升，中國很多企業(yè)長久以來依靠的勞動力優(yōu)勢正在逐步消失。企業(yè)需要依靠技術(shù)提升來提高生產(chǎn)力水平，這也促進(jìn)了企業(yè)的轉(zhuǎn)型升級，從而使自動化廠商獲得了前所未有的市場機(jī)遇。無論是代表“高精尖”的高端裝備制造業(yè)的持續(xù)發(fā)展，還是替代傳統(tǒng)勞動力的勞動密集型行業(yè)對于自動控制工具的需求，都促成了自動化產(chǎn)業(yè)在未來一段時(shí)期內(nèi)的迅速發(fā)展，從而運(yùn)動

6、控制行業(yè)將迎來良好的發(fā)展機(jī)遇。 2 主要研究內(nèi)容本課題主要研究的，本系統(tǒng)利用一套單片機(jī)系統(tǒng)控制兩臺步進(jìn)電動機(jī)動作，兩臺電動機(jī)控制系統(tǒng)采用相同的工作原理，都是利用PWM 脈沖調(diào)制波來控制步進(jìn)電動機(jī)的轉(zhuǎn)向及轉(zhuǎn)速，從而達(dá)到控制繪圖筆位置的目的。該系統(tǒng)主要有以下幾部分組成：紅外檢測電路、電動機(jī)控制系統(tǒng)、鍵盤、液晶顯示、語音模塊。本課題的主要工作內(nèi)容如下：  （1）電動機(jī)控制系統(tǒng)  （2）系統(tǒng)軟件流程及程序設(shè)計(jì) （3）液晶顯示電路設(shè)計(jì) （4）語音模塊設(shè)計(jì)三、擬采用研究方案1.1方案設(shè)計(jì)方案一：DSP控制器首先利用位置算法模型計(jì)算出物體（滑塊）在XY坐標(biāo)系下的當(dāng)前位置(，)，再與給定(

7、，)坐標(biāo)進(jìn)行比較，計(jì)算出在物體（滑塊）在坐標(biāo)系下的區(qū)間，然后把生成的控制信號經(jīng)過I/O輸出。利用點(diǎn)對點(diǎn)逼近的方法來實(shí)現(xiàn)圓軌跡的跟蹤。只要物體（滑塊）位置(，)沒有到達(dá)給定點(diǎn)(，)，物體（滑塊）位置(，)總是處在以給定點(diǎn)(，)為坐標(biāo)原點(diǎn)的坐標(biāo)系下的某一個(gè)區(qū)間，利用區(qū)間判斷公式判斷出物體（滑塊）位置(，)在xy坐標(biāo)系下的區(qū)間，就可以指令步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動從而移動物體（滑塊）。方案結(jié)構(gòu)圖如圖1.1：圖1.1方案一結(jié)構(gòu)圖方案二：以STC89C52單片機(jī)作為懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)的控制核心，由步進(jìn)電動機(jī)控制系統(tǒng)模塊、檢測模塊、液晶顯示模塊、鍵盤模塊等組成方案結(jié)構(gòu)圖如圖1.2： 語音模塊單片機(jī)液晶顯示 檢測模塊電

8、機(jī)控制系統(tǒng)鍵盤圖1.2 方案二結(jié)構(gòu)圖1.2 方案論證方案一重點(diǎn)在于對步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動和控制，以達(dá)到根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的動作而使懸掛物體在設(shè)定范圍內(nèi)、設(shè)定時(shí)間內(nèi)作設(shè)定運(yùn)動。所以步進(jìn)電機(jī)以及電機(jī)驅(qū)動的選擇直接影響控制系統(tǒng)的性能。方案二：懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)能夠精確地控制運(yùn)動物體的運(yùn)動軌跡，在本系統(tǒng)中我們采用逐次逼近的方法來控制物體的運(yùn)動軌跡，即將物體的運(yùn)動軌跡劃分成許多的小區(qū)間，在這些小區(qū)間的運(yùn)動軌跡可用折線來近似，當(dāng)區(qū)間足夠小時(shí)，物體的運(yùn)動軌跡則是一條光滑的曲線。電動機(jī)的控制可通過求兩點(diǎn)間物體到本電動機(jī)系統(tǒng)定滑輪之間的相對繩長來控制。單片機(jī)在已知兩點(diǎn)坐標(biāo)的前提下，通過加、減、乘、除、開方等各種浮點(diǎn)運(yùn)算計(jì)算出

9、相對繩長L，然后根據(jù)繩長求出電動機(jī)轉(zhuǎn)動的方向及步進(jìn)值，最后向步進(jìn)電動機(jī)發(fā)出控制信號控制物體的運(yùn)動軌跡。綜上所述，經(jīng)比較，本設(shè)計(jì)采用方案二。四、主要設(shè)備、儀器及材料，實(shí)驗(yàn)地點(diǎn)或協(xié)作單位 實(shí)驗(yàn)地點(diǎn)：吉林建筑大學(xué)城建學(xué)院電氣信息實(shí)驗(yàn)教學(xué)中心 所需設(shè)備：計(jì)算機(jī)、仿真軟件、萬用表 五、閱讀的主要參考文獻(xiàn)綜述（不少于2000字。并列出至少12篇重要的參考文獻(xiàn)，其中外文至少2篇）見附錄1六、英文文獻(xiàn)翻譯（畢業(yè)論文相關(guān)英文文獻(xiàn)翻譯，至少一篇，10000英文字符）見附錄2七、階段進(jìn)度計(jì)劃工作項(xiàng)目內(nèi) 容起止時(shí)間 開題報(bào)告 畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯明確畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)，并上網(wǎng)收集資料和深入實(shí)際進(jìn)行調(diào)查研究。收集相關(guān)資料，調(diào)研詳情，

10、閱讀相關(guān)文章，完成開題報(bào)告。鞏固知識對已學(xué)過的相關(guān)知識進(jìn)行分析整理，初步確定總體設(shè)計(jì)方案。針對各功能模塊的邏輯關(guān)系進(jìn)行分析，為實(shí)質(zhì)性開發(fā)做好準(zhǔn)備。熟悉畢業(yè)設(shè)計(jì)內(nèi)容，查閱文獻(xiàn)，搜集資料，完成相關(guān)理論知識的學(xué)習(xí)。在深入研究單片機(jī)理論后，確定單片機(jī)及系統(tǒng)各器件的選型對設(shè)計(jì)論文進(jìn)行攥寫。構(gòu)造基于單片機(jī)和硬件電路和軟件編程的設(shè)計(jì)，構(gòu)造基于對電路進(jìn)行調(diào)試和仿真，對設(shè)計(jì)論文進(jìn)行攥寫。完成論文撰寫，交指導(dǎo)教師評閱和對論文的修改，準(zhǔn)備畢業(yè)答辯。答辯 第一周 第二周 第三周 第四周 第五周第六周第七周第八周第九周第十周第十一周 第十二周八、指導(dǎo)教師意見： 簽字： 年 月 日九、開題報(bào)告評議情況通過對該學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)

11、方案論證的審查我們認(rèn)為： 畢業(yè)設(shè)計(jì)題目：合適 較合適 欠妥 建議修改 畢業(yè)設(shè)計(jì)工作量：偏大 飽滿 較飽滿 偏少 該生對題目的理解：較好 一般 較差 該生對應(yīng)該完成的工作任務(wù)：明確 較明確 不明確 本人與他人的工作任務(wù)有無區(qū)別：有區(qū)別 區(qū)別不明顯 無區(qū)別 該生所制定的工作計(jì)劃：合理 較合理 不合理 開題報(bào)告撰寫情況：較好 一般 較差審查組對該同學(xué)開題報(bào)告審查結(jié)論：通過 不通過（并決定一周后，即 月 日 時(shí)， 地點(diǎn) 該同學(xué)重新開題）其它建議：審查組長簽名：審查日期：附錄1基于單片機(jī)的懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)1 引言1.1 懸掛運(yùn)動控制簡介在現(xiàn)代的工業(yè)控制、車輛運(yùn)動和醫(yī)療設(shè)備等系統(tǒng)中，懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)的

12、應(yīng)用越來越多，在這些系統(tǒng)中懸掛運(yùn)動部件通常是具體的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，因而懸掛部件的運(yùn)動精確性是整個(gè)系統(tǒng)工作效率的決定因素，而在實(shí)際中實(shí)現(xiàn)懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)的精確控制是非常困難的。依靠改變懸掛被控對象的繩索長短來控制被控對象運(yùn)動軌跡的懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)，在生產(chǎn)、控制等領(lǐng)域有很廣的應(yīng)用范圍，但受技術(shù)上的制約，使用也有一定限制。懸掛軌跡控制系統(tǒng)是一電機(jī)控制系統(tǒng)，控制物體在一定的范圍內(nèi)作直線、圓、尋跡等運(yùn)動，并且在運(yùn)動時(shí)能顯示運(yùn)動物體的坐標(biāo)。運(yùn)動控制是自動化技術(shù)的重要組成部分，是機(jī)器人等高技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)基礎(chǔ)，已取得了廣泛的工程應(yīng)用。運(yùn)動控制集成了電子技術(shù)、電機(jī)拖動、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)等內(nèi)容。自二十世紀(jì)八十年代初期，運(yùn)

13、動控制器已經(jīng)開始在國外多個(gè)行業(yè)應(yīng)用，尤其是在微電子行業(yè)的應(yīng)用更加廣泛。而當(dāng)時(shí)運(yùn)動控制器在我國的應(yīng)用規(guī)模和行業(yè)面很小，國內(nèi)也沒有廠商開發(fā)出通用的運(yùn)動控制器產(chǎn)品。在現(xiàn)代的工業(yè)控制、車輛運(yùn)動和醫(yī)療設(shè)備等系統(tǒng)中，懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)的應(yīng)用越來越多，在這些系統(tǒng)中懸掛運(yùn)動部件通常是具體的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，因而懸掛部件的運(yùn)動精確性是整個(gè)系統(tǒng)工作效能的決定因素，而在實(shí)際中實(shí)現(xiàn)懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)的精確控制是非常困難的?？扛淖儜覓毂豢貙ο蟮睦K索長短來控制被控對象運(yùn)動軌跡的懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)，在生產(chǎn)控制等領(lǐng)域有很廣的應(yīng)用范圍，但受技術(shù)上的制約，使用也有一定限制。2 單片機(jī)原理微型計(jì)算機(jī)的出現(xiàn)時(shí)電子數(shù)字計(jì)算機(jī)廣泛應(yīng)用到人們?nèi)粘９ぷ骱?/p>

14、生活領(lǐng)域中去的一個(gè)重大轉(zhuǎn)折點(diǎn)。它已深入應(yīng)用到非微型計(jì)算機(jī)所無法應(yīng)用的領(lǐng)域，對社會產(chǎn)生了極大的影響。單片微型計(jì)算機(jī)是微型計(jì)算機(jī)發(fā)展的一個(gè)重要分支，它以其獨(dú)特的機(jī)構(gòu)和性能，越來越普遍地應(yīng)用到國民經(jīng)濟(jì)建設(shè)的各個(gè)領(lǐng)域單片機(jī)全稱為單片微型計(jì)算機(jī)（Single Chip Microcomputer)。因?yàn)閱纹瑱C(jī)主要應(yīng)用于控制系統(tǒng)中所以又稱微控制器（Microcontroller Unit,MCU).它具有嵌入式應(yīng)用系統(tǒng)所要求的體系機(jī)構(gòu)、微處理器、指令系統(tǒng)、總線方式、管理模式等。它把計(jì)算機(jī)的基本部件微型化并集成到一塊芯片上，通常片內(nèi)都含有中央處理部件(CPU)、數(shù)據(jù)存儲器（RAM）、程序存儲器（ROM）、定

15、時(shí)器/計(jì)數(shù)器和各種輸入/輸出（I/O）接口，如RS-32串行通信口、終端控制、系統(tǒng)時(shí)鐘及系統(tǒng)總線等。單片機(jī)由運(yùn)算器、控制器、存儲器、輸入輸出設(shè)備構(gòu)成。單片機(jī)自動完成賦予它的任務(wù)的過程，也就是單片機(jī)執(zhí)行程序的過程，即一條條執(zhí)行的指令的過程，所謂指令就是把要求單片機(jī)執(zhí)行的各種操作用的命令的形式寫下來，這是在設(shè)計(jì)人員賦予它的指令系統(tǒng)所決定的，一條指令對應(yīng)著一種基本操作；單片機(jī)所能執(zhí)行的全部指令，就是該單片機(jī)的指令系統(tǒng)，不同種類的單片機(jī)，其指令系統(tǒng)亦不同。為使單片機(jī)能自動完成某一特定任務(wù)，必須把要解決的問題編成一系列指令（這些指令必須是選定單片機(jī)能識別和執(zhí)行的指令），這一系列指令的集合就成為程序，程序

16、需要預(yù)先存放在具有存儲功能的部件存儲器中。存儲器由許多存儲單元（最小的存儲單位）組成，就像大樓房有許多房間組成一樣，指令就存放在這些單元里，單元里的指令取出并執(zhí)行就像大樓房的每個(gè)房間的被分配到了唯一一個(gè)房間號一樣，每一個(gè)存儲單元也必須被分配到唯一的地址號，該地址號稱為存儲單元的地址，這樣只要知道了存儲單元的地址，就可以找到這個(gè)存儲單元，其中存儲的指令就可以被取出，然后再被執(zhí)行。程序通常是順序執(zhí)行的，所以程序中的指令也是一條條順序存放的，單片機(jī)在執(zhí)行程序時(shí)要能把這些指令一條條取出并加以執(zhí)行，必須有一個(gè)部件能追蹤指令所在的地址，這一部件就是程序計(jì)數(shù)器PC（包含在CPU中），在開始執(zhí)行程序時(shí)，給PC

17、賦以程序中第一條指令所在的地址，然后取得每一條要執(zhí)行的命令，PC在中的內(nèi)容就會自動增加，增加量由本條指令長度決定，可能是1、2或3，以指向下一條指令的起始地址，保證指令順序執(zhí)行。3 步進(jìn)電機(jī)原理步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制電機(jī)，它將脈沖信號轉(zhuǎn)變成角位移，即給一個(gè)脈沖信號，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動一個(gè)角度，因此非常適合于單片機(jī)控制。步進(jìn)電機(jī)可分為反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)（簡稱VR）、永磁式步進(jìn)電機(jī)（簡稱PM）和混合式步進(jìn)電機(jī)（簡稱HB）。  步進(jìn)電機(jī)區(qū)別于其他控制電機(jī)的最大特點(diǎn)是，它是通過輸入脈沖信號來進(jìn)行控制的，即電機(jī)的總轉(zhuǎn)動角度由輸入脈沖數(shù)決定，而電機(jī)的轉(zhuǎn)速由脈沖信號頻率決定。步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動電路根據(jù)控

18、制信號工作，控制信號由單片機(jī)產(chǎn)生。其基本原理作用如下：(1)控制換相順序，通電換相這一過程稱為脈沖分配。例如：三相步進(jìn)電機(jī)的三拍工作方式，其各相通電順序?yàn)锳-B-CD,通電控制脈沖必須嚴(yán)格按照這一順序分別控制A,B,C，D相的通斷。(2)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向，如果給定工作方式正序換相通電，步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，如果按反序通電換相，則電機(jī)就反轉(zhuǎn)。(3)控制步進(jìn)電機(jī)的速度，如果給步進(jìn)電機(jī)發(fā)一個(gè)控制脈沖，它就轉(zhuǎn)一步，再發(fā)一個(gè)脈沖，它會再轉(zhuǎn)一步。兩個(gè)脈沖的間隔越短，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)得越快。調(diào)整單片機(jī)發(fā)出的脈沖頻率，就可以對步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速。  步進(jìn)電機(jī)是一種可以把脈沖激勵的變化轉(zhuǎn)換成精確轉(zhuǎn)子位置

19、增量運(yùn)動的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，它可將脈沖信號變成電機(jī)相應(yīng)角位移的機(jī)械量，從而通過控制脈沖的個(gè)數(shù)來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動的時(shí)間，并通過改變脈沖的頻率控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的速度。步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來控制變的非常的簡單。期刊文獻(xiàn)：1李紅萍.基于單片機(jī)控制的懸掛運(yùn)動系統(tǒng)J.20062姬宣德，郭龍鋼.基于DSP控制器的懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)J.2007.83譚菊華,王東波,劉橋.基于FPGA 控制的懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)J.20094李積英.基于單片機(jī)的懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)J.20095呂弘.趙佳.懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)J.2014.66張程、聶虹.基于MCS-51 單片機(jī)的懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)J.20097貢雪梅、李新釗、胡春雷、錢建松.基于凌陽16位單片機(jī)SPCE061A懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)J.2007.1圖書文獻(xiàn)：8李寧、陳桂.運(yùn)動控制系統(tǒng)M.高等教育出版社.20049阮毅、陳伯時(shí).電力拖動自動控制系統(tǒng)-運(yùn)動控制系統(tǒng) (第4版)M.機(jī)械工業(yè)出版社.201010吳貴文.運(yùn)動控制系統(tǒng)（普