模塊六工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)故障的處理

1、模塊六模塊六 工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)故障的處理常見(jiàn)故障的處理任務(wù)二任務(wù)二 工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)故障的處理常見(jiàn)故障的處理任務(wù)一任務(wù)一 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的故障認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的故障模模塊塊目目標(biāo)標(biāo)知識(shí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)能力目標(biāo)1.電氣連接線路檢測(cè)方面的有關(guān)知識(shí)2.機(jī)器人控制系統(tǒng)I/O信號(hào)知識(shí)3.機(jī)器人電氣故障診斷方法4.故障代碼含義1.能檢查工業(yè)機(jī)器人外圍安裝是否符合要求2.能檢查并排除電氣連接線路故障3.能對(duì)電氣系統(tǒng)各功能模塊存在的安全隱患進(jìn)行排查 4.對(duì)工業(yè)機(jī)器人工作站或系統(tǒng)的故障進(jìn)行分析、診斷與維修；5.能查看I/O模塊信號(hào)狀態(tài)，判斷控制系統(tǒng)故障部位，故障原因，排除控制系統(tǒng)相關(guān)故障6.能

2、排查機(jī)器人電氣線路任務(wù)一任務(wù)一 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的故障認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的故障a)DSQC 512 板b)主控 LEDc)從控 LEDDSQC 512 板的情況任任務(wù)務(wù)目目標(biāo)標(biāo)知識(shí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)能力目標(biāo)1.了解故障代碼含義2.了解指示燈的含義3.了解電氣連接線路檢測(cè)方面的有關(guān)知識(shí)4.掌握機(jī)器人控制系統(tǒng)I/O信號(hào)知識(shí)1.能檢查工業(yè)機(jī)器人外圍安裝是否符合要求2.能對(duì)電氣系統(tǒng)各功能模塊存在的安全隱患進(jìn)行排查3.能查看I/O模塊信號(hào)狀態(tài)，判斷控制系統(tǒng)故障部位，故障原因，排除控制系統(tǒng)相關(guān)故障4.能查機(jī)器人電氣線路一、一、限位開(kāi)關(guān)限位開(kāi)關(guān)鏈鏈1.1.電路電路圖61顯示了限位開(kāi)關(guān)電路的原理。圖61限位開(kāi)關(guān)電

3、路的原理 2 2. .覆蓋限位開(kāi)關(guān)電路覆蓋限位開(kāi)關(guān)電路 如果因?yàn)橄尬婚_(kāi)關(guān)跳閘而導(dǎo)致操作停止，Motors ON 電路可能暫時(shí)閉合，以手動(dòng)將機(jī)器人運(yùn)行回其工作區(qū)內(nèi)。為此，它要求將兩極 “限位開(kāi)關(guān)覆蓋開(kāi)關(guān)”連接到接觸器接口電路板輸入端。如圖62所示。圖62覆蓋限位開(kāi)關(guān)電路二、二、信號(hào)信號(hào) ENABLE1 ENABLE1 和和 ENABLE2 ENABLE2 信號(hào) ENABLE1 和 ENABLE2 是控制器在啟動(dòng)（即，通電）之前對(duì)自身進(jìn)行檢查的一種方法。 如果任一計(jì)算機(jī)檢測(cè)到錯(cuò)誤，它會(huì)影響 ENABLE1 和 ENABLE2 中的一個(gè)信號(hào)。 1.ENABLE1 1.ENABLE1 2.ENABLE

4、2 2.ENABLE2 3 3. .信號(hào)信號(hào) EN1 EN1 和和 EN2 EN2三、三、電源電源1.1.電源電源Control ModuleControl Module(1)(1)電路圖電路圖圖63為主電源線路圖示。(2)(2)說(shuō)明說(shuō)明圖63主電源線路圖示 ( (3)3)位置位置 圖64顯示了 Control Module 中電源的物理位置。其參數(shù)如表61所示。圖64 Control Module 電源物理位置表61 Control Module 電源參數(shù)序號(hào)電壓生成電壓的電源單元電源124V COOLG2Panel board224V SYSG2Panel board324V PCG2主機(jī)

5、單元424 V I/OG4, G5Customer Connections524V Device NetG6 624V PANELA21 724V TP_POWERA21 2.2.電源電源Drive ModuleDrive Module(1)(1)電路圖電路圖圖65為主電源線路圖示。(2)(2)說(shuō)明說(shuō)明圖65主電源線路 ( (3)3)位置位置 圖66顯示了 Drive Module 中電源的物理位置。其參數(shù)如表62所示。圖66 Drive Module 電源的物理位置表62Drive Module 電源的參數(shù)序號(hào)電壓生成電壓的電源單元電源124V COOLG1接觸器單元、主伺服驅(qū)動(dòng)單元224V

6、 SYSG1 324V DRIVEG1軸計(jì)算機(jī)、主伺服驅(qū)動(dòng)單元、接觸器單元424V BRAKG1接觸器單元四、四、保險(xiǎn)絲保險(xiǎn)絲 1 1. .伺服系統(tǒng)保險(xiǎn)絲，伺服系統(tǒng)保險(xiǎn)絲，F(xiàn)1F1伺服系統(tǒng)的電源使用伺服系統(tǒng)的電源使用 25A 25A 自自動(dòng)保險(xiǎn)絲保護(hù)。動(dòng)保險(xiǎn)絲保護(hù)。 2 2. .主保險(xiǎn)絲，主保險(xiǎn)絲，F(xiàn)2F2Drive Module Drive Module 電源和軸計(jì)算電源和軸計(jì)算機(jī)的電源使用機(jī)的電源使用 10A 10A 的自動(dòng)保的自動(dòng)保險(xiǎn)絲保護(hù)。險(xiǎn)絲保護(hù)。 3 3. .插座連接器的保險(xiǎn)絲插座連接器的保險(xiǎn)絲 (F5) (F5) 和接地故障保護(hù)單元和接地故障保護(hù)單元(F4)(F4) 4 4. .

7、可選的電路斷路器，可選的電路斷路器，F(xiàn)6F6 5 5. .位置位置 Control Module位置如圖67所示。Drive Module位置如圖68所示。圖67保險(xiǎn)絲位置(Control Module)圖68保險(xiǎn)絲位置(Drive Module)五、五、指示指示 1.Control 1.Control Module Module 中的中的 LED LED 控制器模塊有許多指示 LED，它為故障排除提供重要的信息。圖69顯示了所有單元及 LED。圖69所有單元及 LED ( (1)1)機(jī)器人通信卡機(jī)器人通信卡 (RCC) (RCC) 圖610顯示了機(jī)器人控制卡上的 LED。含義如表63所示。圖

8、610機(jī)器人控制卡上的 LED表63 機(jī)器人通信卡LED含義序號(hào)描述含義1主機(jī)狀態(tài) LED （在啟動(dòng)期間）以下按正常啟動(dòng)期間亮起的順序說(shuō)明 LED 的含義。1)持續(xù)紅燈： 主機(jī)引導(dǎo)序列正在運(yùn)行。 在正常引導(dǎo)序列期間，LED 在幾秒之后進(jìn)入閃爍狀態(tài)。 如果持續(xù)亮紅燈，引導(dǎo)計(jì)算機(jī)的磁盤可能出現(xiàn)故障并且必須更換。2)閃爍紅燈： 正在加載主機(jī)操作系統(tǒng)。3)閃爍綠燈： 系統(tǒng)正在啟動(dòng)。4)持續(xù)綠燈： 系統(tǒng)完成啟動(dòng)。2服務(wù)連接器 LED顯示服務(wù)連接器通信。 此 LED 僅在系統(tǒng)已經(jīng)啟動(dòng) （即，計(jì)算機(jī)單元狀態(tài) LED 為持續(xù)的綠燈）并且服務(wù)端口已經(jīng)初始化之后亮起。1)綠燈熄滅：選擇了 10 Mbps 數(shù)據(jù)率2

9、)綠燈亮起：選擇了 100 Mbps 數(shù)據(jù)率3)黃燈閃爍： 兩個(gè)單元正在以太網(wǎng)通道上通信。4)黃色持續(xù)： LAN 鏈路已建立。5)黃色熄滅：LAN 鏈路 未 建立。3TPU 連接器 LED顯示 FlexPendant 和機(jī)器人通信卡之間的以太網(wǎng)通信狀態(tài)。4AXC1 連接器 LED顯示軸計(jì)算機(jī) 1 和機(jī)器人通信卡之間的以太網(wǎng)通信狀態(tài)。 ( (2)2)以太網(wǎng)電路板以太網(wǎng)電路板 圖611顯示了以太網(wǎng)電路板上的 LED。其含義如表64所示。圖611以太網(wǎng)電路板上的 LED表64以太網(wǎng)電路板上的 LED含義序號(hào)描述含義1AXC2 連接器LED顯示軸計(jì)算機(jī) 2 和以太網(wǎng)電路板之間的以太網(wǎng)通信狀態(tài)。1)綠燈

10、熄滅：選擇了 10 Mbps 數(shù)據(jù)率。2)綠燈亮起：選擇了 100 Mbps 數(shù)據(jù)率。3)黃燈閃爍： 兩個(gè)單元正在以太網(wǎng)通道上通信。4)黃色持續(xù)： LAN 鏈路已建立。5)黃色熄滅：LAN 鏈路 未 建立。2AXC3 連接器LED顯示軸計(jì)算機(jī) 3 和以太網(wǎng)電路板之間的以太網(wǎng)通信狀態(tài)參見(jiàn)以上所述！3AXC4 連接器LED顯示軸計(jì)算機(jī) 4 和以太網(wǎng)電路板之間的以太網(wǎng)通信狀態(tài)參見(jiàn)以上所述！ ( (3)3)控制模塊電源控制模塊電源 ( (4)4)控制模塊配電板控制模塊配電板 ( (5)Customer Power 5)Customer Power SupplySupply ( (6)6)計(jì)算機(jī)單元計(jì)算

11、機(jī)單元 圖612顯示了計(jì)算機(jī)單元上的 LED。其含義如表65所示。圖612計(jì)算機(jī)單元上的 LED表65計(jì)算機(jī)單元上的 LED含義序號(hào)描述含義1以太網(wǎng) LED顯示主機(jī)以太網(wǎng)通道上的通信狀態(tài)。1)綠燈熄滅：選擇了 10 Mbps 數(shù)據(jù)率。2)綠燈亮起：選擇了 100 Mbps 數(shù)據(jù)率。3)黃燈閃爍： 兩個(gè)單元正在以太網(wǎng)通道上通信。4)黃色持續(xù)： LAN 鏈路已建立。5)黃色熄滅：LAN 鏈路 未 建立。2海量存儲(chǔ)器指示LED黃燈： 閃爍的 LED 指示硬盤和處理器之間通信。3電源開(kāi)啟 LED1)持續(xù)綠燈： 計(jì)算機(jī)單元有通電并且工作正常。2)綠燈熄滅： 單元未通電。(7)Panel board(7)

12、Panel boardPanel Board 上的 LED含義如表66所示。序號(hào)描述含義1狀態(tài) LED閃爍綠燈： 串行通信錯(cuò)誤。持續(xù)綠燈： 找不到錯(cuò)誤，且系統(tǒng)正在運(yùn)行。閃爍紅燈： 系統(tǒng)正在加電 / 自檢模式中。持續(xù)紅燈： 出現(xiàn)串行通信錯(cuò)誤以外的錯(cuò)誤。2指示 LED，ES1 黃燈 在緊急停止鏈 1 關(guān)閉時(shí)亮起3指示 LED，ES2 黃燈 在緊急停止鏈 2 關(guān)閉時(shí)亮起4指示 LED，GS1 黃燈 在常規(guī)停止開(kāi)關(guān)鏈 1 關(guān)閉時(shí)亮起5指示 LED，GS2 黃燈 在常規(guī)停止開(kāi)關(guān)鏈 2 關(guān)閉時(shí)亮起6指示 LED，AS1 黃燈 在自動(dòng)停止開(kāi)關(guān)鏈 1 關(guān)閉時(shí)亮起7指示 LED，AS2 黃燈 在自動(dòng)停止開(kāi)關(guān)鏈

13、2 關(guān)閉時(shí)亮起8指示 LED，SS1 黃燈 在上級(jí)停止開(kāi)關(guān)鏈 1 關(guān)閉時(shí)亮起9指示 LED，SS2 黃燈 在上級(jí)停止開(kāi)關(guān)鏈2 關(guān)閉時(shí)亮起10指示 LED，EN1 黃燈 在 ENABLE1=1 且 RS 通信正常時(shí)亮起 2.Drive 2.Drive Module Module 中的中的 LED LED 驅(qū)動(dòng)模塊有許多指示 LED，它為故障排除提供重要的信息，圖613顯示了所有單元及 LED。圖613 Drive Module 中的 LED(1)(1)軸計(jì)算機(jī)軸計(jì)算機(jī)圖614顯示了軸計(jì)算機(jī)上的 LED。其含義如表67所示。圖614軸計(jì)算機(jī)上的 LED表67軸計(jì)算機(jī)上的 LED含義序號(hào) 描述含義1

14、狀態(tài) LED以下按正常啟動(dòng)期間亮起的順序說(shuō)明了各 LED 的含義。1)持續(xù)紅燈： 電源開(kāi)啟。 軸計(jì)算機(jī)正在初始化基本的硬件和軟件2)閃爍紅燈： 正在連接主機(jī)、嘗試下載 IP 地址和圖像文件至軸計(jì)算機(jī)。3)持續(xù)綠燈： 啟動(dòng)序列就緒。 VxWorks 正在運(yùn)行。4)閃爍紅燈： 出現(xiàn)初始化錯(cuò)誤。 如有可能，軸計(jì)算機(jī)會(huì)通知主機(jī)。2以太網(wǎng) LED顯示其它軸計(jì)算機(jī)（2、3 或 4）和以太網(wǎng)電路板之間的以太網(wǎng)通信狀態(tài)。1)綠燈熄滅：選擇了 10 Mbps 數(shù)據(jù)率。2)綠燈亮起：選擇了 100 Mbps 數(shù)據(jù)率。3)黃燈閃爍： 兩個(gè)單元正在以太網(wǎng)通道上通信。4)黃色持續(xù)： LAN 鏈路已建立。5)黃色熄滅：L

15、AN 鏈路 未 建立。 ( (2)2)伺服驅(qū)動(dòng)器與整流器伺服驅(qū)動(dòng)器與整流器單元單元 ( (3)Drive Module 3)Drive Module 電源電源 ( (4)4)接觸器接口電路板接觸器接口電路板 圖615顯示了接觸器接口電路板上的 LED。狀態(tài) LED的含義如下。圖615接觸器接口電路板上的 LED 3.I/O 3.I/O 單元單元 所有數(shù)字和組合 I/O 單元都有相同的 LED 指示。 圖616顯示了數(shù)字 I/O 單元 DSQC328。圖616數(shù)字 I/O 單元 DSQC328 4. 4.加加電時(shí)的電時(shí)的 DeviceNetDeviceNet 總線狀態(tài)總線狀態(tài) LED LED 系

16、統(tǒng)在啟動(dòng)期間執(zhí)行 MS 和 NS LED 的測(cè)試。 此測(cè)試的目的是檢查所有 LED 是否正常工作。 測(cè)試按表69所示的方式運(yùn)行。 順序LED 操作1NS LED 關(guān)閉。2MS LED 打開(kāi)，綠燈亮起約 0.25 秒。3MS LED 打開(kāi)，紅燈亮起約 0.25 秒。4MS LED 打開(kāi)綠燈。5NS LED 打開(kāi)，綠燈亮起約 0.25 秒。6NS LED 打開(kāi)，紅燈亮起約 0.25 秒。7NS LED 打開(kāi)綠燈。表69加電時(shí)的 DeviceNet 總線狀態(tài) LED 5 5. . InterbusInterbus 通信板上的通信板上的 LEDLED ( (1) DSQC 351A1) DSQC 35

17、1A DSQC 351A 板上的LED如圖617所示。特定LED的含義如表610所示。圖617 DSQC 351A 板上的LED表610 DSQC 351A 板上特定 LED含義序號(hào)名稱顏色描述1POWER-24 VDC（上部指示燈）綠色1)指示有電源電壓，并且電壓超過(guò) 12 VDC。2)如果沒(méi)有亮起，檢查電源模塊模塊上是否有電壓。另外檢查電源連接器中是否有電。如果沒(méi)有，檢查電纜和連接器。3)如果向單元加電，但其未工作，則更換單元。2POWER- 5 VDC（下部指示燈）綠色1)在 5 VDC 電源在限制內(nèi)并且復(fù)位不活動(dòng)時(shí)亮起。2)如果沒(méi)有亮起，檢查電源模塊模塊上是否有電壓。另外檢查電源連接器

18、中是否有電。如果沒(méi)有，檢查電纜和連接器。3)如果向單元加電，但其未工作，則更換單元。3RBDA紅燈此 INTERBUS 工作站是 INTERBUS 網(wǎng)絡(luò)中最后一個(gè)工作站時(shí)亮起。 如果不是，請(qǐng)檢查 INTERBUS 配置。4BA綠色1)在 INTERBUS 活動(dòng)時(shí)亮起。2)如果未亮起，請(qǐng)檢查網(wǎng)絡(luò)、節(jié)點(diǎn)和連接。5RC綠色1)在 INTERBUS 通信無(wú)錯(cuò)誤運(yùn)行時(shí)亮起。2)如果未亮起，請(qǐng)檢查機(jī)器人和 INTERBUS 網(wǎng)中的系統(tǒng)消息。 (2) (2) DSQC 529DSQC 529 如如圖圖6 61919所示。主控所示。主控 LED LED如圖如圖6 619b)19b)所示。所示。LEDLED含義

19、如含義如表表6 61212所示。所示。a) DSQC 529板b) 主控 LED圖619 DSQC 529板的情況表612 DSQC 529 LED含義序號(hào)名稱顏色描述1HF黃色主機(jī)故障，該單元與主機(jī)斷開(kāi)連接。2FC綠色保留，不可用。3BSA黃色總線段中止，一個(gè)或多個(gè)總線段被斷開(kāi) （禁用）。4FAIL紅燈總線失敗，INTERBUS 系統(tǒng)中發(fā)生錯(cuò)誤。5SC閃爍綠燈狀態(tài)控制器，單元活動(dòng)， 但沒(méi)有 配置。6SC綠色狀態(tài)控制器，單元活動(dòng)， 并且 已經(jīng)配置。7FO3黃色僅適用于 DSQC 512。通道 3 的光纖正常。在主控電路板初始化或者通信失敗期間亮起。 6.Profibus 6.Profibus

20、通信板上的通信板上的 LED LED (1) DSQC 352(1) DSQC 352 DSQC 352 板上的實(shí)際情況，如圖620所示。板的特定 LED含義如表613所示。圖620 DSQC 352 板上的實(shí)際情況表613 DSQC 352板的特定 LED含義序號(hào)名稱顏色描述1PROFIBUS active綠色1)在節(jié)點(diǎn)與主節(jié)點(diǎn)通信時(shí)亮起。2)如果未亮起，則檢查機(jī)器人和 PROFIBUS 網(wǎng)中的系統(tǒng)消息。2POWER, 24 VDC綠色1)指示有電源電壓，并且電壓超過(guò) 12 VDC。2)如果未亮起，請(qǐng)檢查電源單元和電源連接器中是否有電壓。 如果沒(méi)有，則檢查電纜和連接器。3)如果向單元加電，但

21、其未工作，則更換單元。 ( (2) DSQC 5102) DSQC 510 DSQC 510 板上的實(shí)際情況，如圖621所示。LED含義見(jiàn)表614。圖621 DSQC 510 板上的實(shí)際情況表614 DSQC 510 板上LED含義序號(hào)名稱描述101)指示從控通道的狀態(tài)。2)在從控通道處于數(shù)據(jù)交換模式時(shí)亮起。211)指示主控通道的狀態(tài)。2)在主控具有 Profibus 信號(hào)時(shí)亮起。六、六、故障排除故障排除期間的安全性期間的安全性 1 1. .故障排除期間的故障排除期間的危危險(xiǎn)險(xiǎn) 2 2. .安全故障排除安全故障排除 (1)沒(méi)有軸制動(dòng)閘的機(jī)器人可能產(chǎn)生致命危險(xiǎn) (2) Drive Module

22、內(nèi)帶電危險(xiǎn) 即使在主開(kāi)關(guān)關(guān)閉的情況下，Drive Module 也帶電，可直接從后蓋后面及前蓋內(nèi)部接觸。如圖622所示。圖622 Drive Module 內(nèi)帶電圖622 Drive Module 內(nèi)帶電 3 3. .受靜電影響排除方式受靜電影響排除方式 1)使用手腕帶，手腕帶必須經(jīng)常檢查以確保沒(méi)有損壞并且要正確使用。 2)使用 ESD 保護(hù)地墊。 地墊必須通過(guò)限流電阻接地。 3)使用防靜電桌墊。 此墊應(yīng)能控制靜電放電且必須接地。 4)在不使用時(shí)，手腕帶必須始終連接手腕帶按鈕。 4 4. .熱部件可能會(huì)造成灼傷熱部件可能會(huì)造成灼傷 在正常運(yùn)作期間，許多操縱器部件會(huì)變熱，尤其是驅(qū)動(dòng)電機(jī)和齒輪。

23、觸摸它們可能會(huì)造成各種嚴(yán)重的燒傷。七、七、提交提交錯(cuò)誤報(bào)告錯(cuò)誤報(bào)告 1 1. .診斷文件診斷文件 注意注意，若非支持人員明確要求，則不必創(chuàng)建或者向錯(cuò)誤報(bào)告附加任何其它文件！ 2 2. .創(chuàng)建診斷文件創(chuàng)建診斷文件 1)點(diǎn)擊 ABB，然后點(diǎn)擊 控制面板，再點(diǎn)擊 診斷。顯示圖623所示屏幕。圖623創(chuàng)建診斷文件 2)指定診斷文件的名稱、其保存文件夾，然后點(diǎn)擊 確定。 默認(rèn)的保存文件夾是 C:/Temp，但可選擇任何文件夾，例如外部連接的 USB 存儲(chǔ)器。在顯示 “正在創(chuàng)建文件。請(qǐng)等待！”時(shí)， 可能需要幾分鐘的時(shí)間。 3)要縮短文件傳輸時(shí)間，您可以將數(shù)據(jù)壓縮進(jìn)一個(gè) zip 文件中。 4)寫一封普通的電

24、子郵件給向您當(dāng)?shù)氐?ABB 支持人員，確保包括下面的信息： 機(jī)器人序列號(hào) RobotWare 版本 書(shū)面故障描述。 越詳細(xì)就越便于 ABB 支持人員為您提供幫助。 如有許可證密鑰，也需隨附。 附加診斷文件！八、八、安全安全處理處理 USB USB 存儲(chǔ)器存儲(chǔ)器 系統(tǒng)運(yùn)行中，可以插入和拔除 USB 存儲(chǔ)器。 為了避免出現(xiàn)問(wèn)題，操作時(shí)應(yīng)注意： 1)切勿插入 USB 存儲(chǔ)器后立刻拔除。應(yīng)等待五秒鐘直至系統(tǒng)檢測(cè)到此設(shè)備。 2)切勿在文件操作（例如保存或復(fù)制文件）時(shí)拔除 USB 存儲(chǔ)器。 許多 USB 存儲(chǔ)器通過(guò)閃爍的 LED 指示設(shè)備正在操作。 3)切勿在系統(tǒng)關(guān)閉過(guò)程中拔除 USB 存儲(chǔ)器。 應(yīng)等待關(guān)

25、閉過(guò)程完成。 注意注意以下以下 USB USB 存儲(chǔ)器的使用限制：存儲(chǔ)器的使用限制： 1)不保證支持所有的 USB 存儲(chǔ)器。 2)有些 USB 存儲(chǔ)器有寫保護(hù)開(kāi)關(guān)。 由于寫保護(hù)引起的文件操作失敗，系統(tǒng)不可檢測(cè)。九、九、安全安全地?cái)嚅_(kāi)地?cái)嚅_(kāi) Drive Module Drive Module 電氣連接器電氣連接器 在接通電源時(shí)，Drive Module 上的某些連接器如果斷開(kāi)的話會(huì)因?yàn)榇蠊β孰娏鞫粨p壞，如圖624所示。圖624 Drive Module 電氣連接器十、十、串行串行測(cè)量電路板測(cè)量電路板 1 1. .描述描述 串行測(cè)量板 （稱為 SMB）是測(cè)量系統(tǒng)的一部分，并且通常位于機(jī)器人的底座

26、中。在用于額外的外部軸時(shí)，其位置可能不同。 2 2. .圖示圖示 圖625所示為串行測(cè)量電路板。圖625 SMB板 3 3. .實(shí)際數(shù)據(jù)實(shí)際數(shù)據(jù) 適用于串行測(cè)量電路板的大量實(shí)際數(shù)據(jù)。在以下情況下使用此數(shù)據(jù)： 1)校準(zhǔn)軸 2) 應(yīng)更換操縱器 3)應(yīng)更換 SMB 4)應(yīng)更換控制器。 以下數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于 SMB 上： 1)校準(zhǔn)數(shù)據(jù) 2)機(jī)械單元序列號(hào) 3)SIS 數(shù)據(jù) 4.SMB 4.SMB 上的數(shù)據(jù)處理上的數(shù)據(jù)處理事件日志消息事件日志消息 IRC5支持三種類型的事件日志消息。 1.Information 1.Information 這些消息用于將信息記錄到事件日志中，但是并不要求用戶進(jìn)行任何特別操作。

27、信息類消息不會(huì)在控制器的顯示設(shè)備上顯示。 2 2. .警告警告 這些消息用于提醒用戶系統(tǒng)上發(fā)生了某些無(wú)需糾正的事件，操作會(huì)繼續(xù)。這些消息會(huì)保存在事件日志中，但不會(huì)在顯示設(shè)備上占據(jù)焦點(diǎn)。 3.Error 3.Error 這些消息表示系統(tǒng)出現(xiàn)了嚴(yán)重錯(cuò)誤，操作已經(jīng)停止。這些消息在需要用戶立即采取行動(dòng)時(shí)使用。任務(wù)二任務(wù)二 工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)故障的處理常見(jiàn)故障的處理 工業(yè)機(jī)器人的故障，在維修時(shí)要找到故障發(fā)生的原因、位置等，但要做到這些卻是不容易的，因?yàn)槠湓蚝芏?，比如工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)發(fā)生了故障，其主要原因有主要原因有電纜連接點(diǎn)接觸不良、繼電器觸點(diǎn)損壞、繼電器觸點(diǎn)燒壞、主電無(wú)法接通、繼電器板信號(hào)連

28、接不正常、保險(xiǎn)絲熔斷等。這些問(wèn)題的解決方法是查看電柜安裝圖樣，并進(jìn)行檢查，以排除其故障。任任務(wù)務(wù)目目標(biāo)標(biāo)知識(shí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)能力目標(biāo)1.掌握機(jī)器人電氣故障診斷方法2.掌握機(jī)器人機(jī)械故障診斷方法1.能排除工業(yè)機(jī)器人外圍設(shè)施之故障2.能排除工業(yè)機(jī)器人的電氣故障3.能排除工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械故障一、一、典型典型單元故障的排除方法單元故障的排除方法 1 1. . FlexPendantFlexPendant 故障排除方法故障排除方法 1)如果 FlexPendant 完全 “死機(jī)”，請(qǐng)按“FlexPendant 死機(jī)”處理。 2)如果 FlexPendant 啟動(dòng)，但不能正常操作，請(qǐng)按“FlexPen

29、dant 無(wú)法通信 ”處理。 3)如果 FlexPendant 啟動(dòng)并且似乎可以操作，但顯示錯(cuò)誤事件消息，請(qǐng)按“FlexPendant 的偶發(fā)事件”處理。 4)如果顯示器未亮起，嘗試調(diào)節(jié)對(duì)比度。 5)檢查電纜的連接和完整性。 6)檢查 24 V 電源。 7)閱讀錯(cuò)誤事件日志消息并按參考資料的說(shuō)明進(jìn)行操作。 2 2. .電源故障排除方法電源故障排除方法 1)檢查電源設(shè)備上的指示 LED。 2)斷開(kāi)電源單元的輸出連接器。 3)測(cè)量單元的輸出電壓。 4)測(cè)量輸入電壓。 5)如有必要，從電源單元逐一斷開(kāi)負(fù)載，以消除任何過(guò)載。 6)如果發(fā)現(xiàn)電源單元出現(xiàn)故障，則進(jìn)行更換，并檢查故障是否已經(jīng)修復(fù)。 3 3.

30、 .通信故障排除方法通信故障排除方法 1)有故障的電纜（如，發(fā)送和接收信號(hào)相混）。 2)傳輸率（波特率）。 3)不正確設(shè)置的數(shù)據(jù)寬度。 4.I/O 4.I/O 單元故障排除方法單元故障排除方法 ( (1)1)功能檢查功能檢查 以某個(gè) I/O 單元沒(méi)有按預(yù)期通過(guò)其輸入和輸出通信為例說(shuō)明之。 1) 檢查當(dāng)前的 I/O 信號(hào)狀態(tài)是否正常。 2) 檢查當(dāng)前輸入或輸出的 I/O 單元的 LED。 3) 檢查從 I/O 單元到過(guò)程連接的所有連接器和電纜。 4) 確保 I/O 單元連接的過(guò)程總線正常工作。 ( (2)2)通道通信檢查通道通信檢查 可從 FlexPendant 上的 I/O 菜單讀取并激活 I

31、/O 通道。 如果與機(jī)器人的往返通信存在 I/O 通信錯(cuò)誤，請(qǐng)按如下所示進(jìn)行檢查： 1) 當(dāng)前程序中是否有 I/O 通信程序？ 2) 在所提單元上，MS （模塊狀態(tài)）和 NS （網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)）LED 必須持續(xù)亮起綠燈。 5 5. .啟動(dòng)故障排除方法啟動(dòng)故障排除方法 ( (1)1)癥狀癥狀 1)任何單元上面無(wú) LED 指示燈亮起。 2)接地故障保護(hù)跳閘。 3)無(wú)法加載系統(tǒng)軟件。 4)FlexPendant 已 “死機(jī)”。 5)FlexPendant 啟動(dòng)，但未對(duì)任何輸入做出響應(yīng)。 6)包含系統(tǒng)軟件的磁盤未正確啟動(dòng)。 ( (2)2)無(wú)無(wú) LED LED 指示的操作指示的操作 1)確保系統(tǒng)的主電源通電并

32、且在指定的極限之內(nèi)。 2)確保 Drive Module 中的主變壓器正確連接，以符合現(xiàn)有的主電壓要求。 3)確保打開(kāi)主開(kāi)關(guān)。 4)確保 Control Module 電源和 Drive Module 電源在各自指定的限制范圍內(nèi)。 5)如果無(wú) LED 亮起，按“所有 LED 熄滅”處理。 6)如果系統(tǒng)好象完全 “死機(jī)”，按“控制器死機(jī)”處理。 7)如果FlexPendant顯示為“死機(jī)”，按“FlexPendant 死機(jī)”處理。 8)如果 FlexPendant 啟動(dòng)，但未與控制器通信，按“FlexPendant 無(wú)法通信”處理。 9)如果系統(tǒng)硬盤正常工作，在啟動(dòng)后應(yīng)立即發(fā)出嗡嗡聲，并且前面的

33、 LED 會(huì)亮起。二、二、間歇間歇性故障性故障 1. 1.現(xiàn)象現(xiàn)象 在操作期間，錯(cuò)誤和故障的發(fā)生可能是隨機(jī)的。 2 2. .后果后果 操作被中斷，并且偶爾顯示事件日志消息，有時(shí)并不像是實(shí)際系統(tǒng)故障。 這類問(wèn)題有時(shí)會(huì)相應(yīng)地影響緊急停止或啟用鏈，并且可能難以查明原因。 3 3. .可能的原因可能的原因 此類錯(cuò)誤可能會(huì)在機(jī)器人系統(tǒng)的任何地方發(fā)生，可能的原因有： 1)外部干擾 2)內(nèi)部干擾 3)連接松散或者接頭干燥，例如，未正確連接電纜屏蔽。 4)熱現(xiàn)象，例如工作場(chǎng)所內(nèi)很大的溫度變化。 4 4. .處理處理三、三、控制器控制器死機(jī)死機(jī) 1 1. .現(xiàn)象現(xiàn)象 機(jī)器控制器完全或者間歇地 “死機(jī)”。無(wú)指示燈

34、亮起且不能操作。 2 2. .后果后果 使用 FlexPendant，系統(tǒng)可能無(wú)法操作。 3 3. .可能的原因可能的原因 1)控制器未連接主電源。 2)主變壓器出現(xiàn)故障或者未正確連接。 3)主保險(xiǎn)絲 (Q1) 可能已斷開(kāi)。 4)控制器與 Drive Module 之間的連接缺失。 4 4. .建議的處理方法建議的處理方法四、四、控制器控制器性能低性能低 1 1. .現(xiàn)象現(xiàn)象 控制器性能低，并且似乎無(wú)法正常工作?？刂破鳑](méi)有完全 “死機(jī)”。 如果完全死機(jī)，請(qǐng)按“控制器死機(jī)”處理。 2 2. .后果后果 可能出現(xiàn)程序執(zhí)行遲緩，看上去無(wú)法正常執(zhí)行并且有時(shí)停止的現(xiàn)象。 3 3. .可能的原因可能的原因

35、 計(jì)算機(jī)系統(tǒng)負(fù)載過(guò)高，可能因?yàn)橐韵缕渲幸粋€(gè)或多個(gè)原因造成： 1) 程序僅包含太高程度的邏輯指令，造成程序循環(huán)過(guò)快，使處理器過(guò)載。 2)I/O 更新間隔設(shè)置為低值，造成頻繁更新和過(guò)高的 I/O 負(fù)載。 3)內(nèi)部系統(tǒng)交叉連接和邏輯功能使用太頻繁。 4)外部 PLC 或者其它監(jiān)控計(jì)算機(jī)對(duì)系統(tǒng)尋址太頻繁，造成系統(tǒng)過(guò)載。 4 4. .處理方式處理方式 1)檢查程序是否包含邏輯指令 （或其它 “不花時(shí)間”執(zhí)行的指令）。 2)確保每個(gè) I/O 板的 I/O 更新時(shí)間間隔值沒(méi)有太低。 3)檢查 PLC 和機(jī)器人系統(tǒng)之間是否有大量的交叉連接或 I/O 通信。 4)嘗試以事件驅(qū)動(dòng)指令而不是使用循環(huán)指令編輯PLC

36、程序。五、五、FlexPendantFlexPendant 死機(jī)死機(jī) 1 1. .現(xiàn)象現(xiàn)象 FlexPendant 完全或間歇性 死機(jī) 。無(wú)適用的項(xiàng)，并且無(wú)可用的功能。 2. 2.后果后果 使用 FlexPendant，系統(tǒng)可能無(wú)法操作。 3 3. .可能的原因可能的原因 1)系統(tǒng)未開(kāi)啟。 2)FlexPendant 沒(méi)有與控制器連接。 3)到控制器的電纜被損壞。 4)電纜連接器被損壞。 5)FlexPendant 出現(xiàn)故障。 6)FlexPendant 控制器的電源出現(xiàn)故障。 4 4. .處理方式處理方式六、六、所有所有 LED LED 熄滅熄滅 1 1. .現(xiàn)象現(xiàn)象 Control Mod

37、ule 或 Drive Module 上根本沒(méi)有相應(yīng)的 LED 亮起。 2 2. .后果后果 系統(tǒng)可能不能操作或者根本無(wú)法啟動(dòng)。 3 3. .可能的原因可能的原因 1)未向系統(tǒng)提供電源。 2)可能未連接主變壓器以獲得正確的主電壓。 3)電路斷路器 F6 （如有使用）可能出現(xiàn)故障或者因?yàn)槿魏纹渌蛱幱陂_(kāi)路狀態(tài)。 4)接觸器 K41 可能出現(xiàn)故障或者因?yàn)槿魏纹渌蛱幱陂_(kāi)路狀態(tài)，如圖626所示。 4 4. .處理方式處理方式圖626接觸器七、七、FlexPendantFlexPendant 無(wú)法通信無(wú)法通信 1 1. .現(xiàn)象現(xiàn)象 FlexPendant 啟動(dòng)，但未顯示任何屏幕。無(wú)適用的項(xiàng)，并且無(wú)

38、可用的功能。FlexPendant 沒(méi)有完全“死機(jī)”。 如果“死機(jī)”，請(qǐng)按“ FlexPendant 死機(jī) ”處理。 2 2. .后果后果 使用 FlexPendant，系統(tǒng)可能無(wú)法操作。 3 3. .可能的原因可能的原因 1)主機(jī)無(wú)電源 2)FlexPendant 和主機(jī)之間可能無(wú)通信。 4. 4.處理方式處理方式八、八、 FlexPendantFlexPendant 的偶發(fā)事件消息的偶發(fā)事件消息 1 1. .現(xiàn)象現(xiàn)象 FlexPendant 上顯示的事件消息是 偶發(fā)的并且 似乎與機(jī)器人上的任何實(shí)際故障不對(duì)應(yīng)。 可能會(huì)顯示幾種類型 的消息，標(biāo)示出現(xiàn)錯(cuò)誤。 如果沒(méi)有正確執(zhí)行，在主操縱器拆卸或者

39、檢查之后可能會(huì)發(fā)生此類故障。 2 2. .后果后果 因?yàn)椴粩囡@示消息而造成重大的操作干擾。 3 3. .可能的原因可能的原因 內(nèi)部操縱器接線不正確。 原因可能是： 連接器連接欠佳、電纜扣環(huán)太緊使電纜在操縱器移動(dòng)時(shí)被拉緊、因?yàn)槟ゲ潦剐盘?hào)與地面短路造成電纜絕緣擦破或損壞。 4 4. .處理方式處理方式九、九、維修維修插座中無(wú)電壓插座中無(wú)電壓 1 1. .現(xiàn)象現(xiàn)象 某些 Control Module 配有電壓插座，并且此插座僅適用于這些模塊。用于為外部維修設(shè)備供電的 Control Module 維修插座中無(wú)電壓。 2 2. .后果后果 連接 Control Module 維修插座的設(shè)備無(wú)法工作。

40、3 3. .可能的原因可能的原因 1)電路斷路器跳閘 (F5)，如圖627所示。 2)接地故障保護(hù)跳閘 (F4) 3)主電源掉電 4)變壓器連接不正確 4 4. .處理方式處理方式圖627電路斷路器與接地故障保護(hù)十、十、控制控制桿無(wú)法工作桿無(wú)法工作 1 1. .現(xiàn)象現(xiàn)象 系統(tǒng)可以啟動(dòng)，但 FlexPendant 上的控制桿似乎無(wú)法工作。 2 2. .后果后果 無(wú)法手動(dòng)微動(dòng)控制機(jī)器人。 3 3. .可能的原因可能的原因 1)Flexpandant 可能未正確連接或者電纜可能被損壞。 2)FlexPendant 的電源不能正常工作。 3)FlexPendant 發(fā)生故障。 4 4. .處理方式處理

41、方式十一、十一、更新更新固件失敗固件失敗1.1.現(xiàn)象現(xiàn)象在更新固件時(shí)，自動(dòng)過(guò)程可能會(huì)失敗。2.2.后果后果自動(dòng)更新過(guò)程被中斷并且系統(tǒng)停止。3.3.可能的原因可能的原因此故障最常在硬件和軟件不兼容時(shí)發(fā)生。4.4.處理方式處理方式十二、十二、不不一致的路徑精確性一致的路徑精確性 1 1. .現(xiàn)象現(xiàn)象 機(jī)器人 TCP 的路徑不一致。 它經(jīng)常變化，并且有時(shí)會(huì)伴有軸承、齒輪箱或其它位置發(fā)出的噪音。 2 2. .后果后果 無(wú)法進(jìn)行生產(chǎn)。 3 3. .可能的原因可能的原因 1)未正確校準(zhǔn)機(jī)器人 2)未正確定義機(jī)器人 TCP 3)平行杠被損壞（僅適用裝有平行桿的機(jī)器人） 4)在電機(jī)和齒輪之間的機(jī)械接頭損壞。

42、5)軸承損壞或破損（尤其如果耦合路徑不一致并且一個(gè)或多個(gè)軸承發(fā)出滴答聲或磨擦噪聲時(shí)）。 6)將錯(cuò)誤類型的機(jī)器人連接到控制器。 7)制動(dòng)閘未正確松開(kāi)。 4 4. .處理方式處理方式十三、十三、油脂油脂沾污電機(jī)和沾污電機(jī)和 （或）齒輪箱（或）齒輪箱 1 1. .現(xiàn)象現(xiàn)象 電機(jī)或齒輪箱周圍的區(qū)域出現(xiàn)油泄漏的跡象。 此種情況可能發(fā)生在底座、最接近結(jié)合面，或者在分解器電機(jī)的最遠(yuǎn)端。 2 2. .后果后果 除弄臟表面之外，在某些情況下不會(huì)出現(xiàn)嚴(yán)重的后果。 但是，在某些情況下，漏油會(huì)潤(rùn)滑電機(jī)制動(dòng)閘，造成關(guān)機(jī)時(shí)操縱器損毀。 3 3. .可能的原因可能的原因 1) 齒輪箱和電機(jī)之間的防泄漏密封。 2)齒輪箱溢油

43、。 3)齒輪箱油過(guò)熱。 4 4. .處理方式處理方式十四、十四、機(jī)械機(jī)械噪音噪音 1 1. .現(xiàn)象現(xiàn)象 在操作期間，電機(jī)、齒輪箱、軸承等不應(yīng)發(fā)出機(jī)械噪音。出現(xiàn)故障的軸承在故障之前通常會(huì)發(fā)出短暫的磨擦聲或者嘀答聲。 2 2. .后果后果 出現(xiàn)的軸承造成路徑精確度不一致，并且在嚴(yán)重的情況下，接頭會(huì)完全抱死。 3 3. .可能的原因可能的原因 1)磨損的軸承。 2)污染物進(jìn)入軸承圈。 3)軸承沒(méi)有潤(rùn)滑。 4)如果從齒輪箱發(fā)出噪音，也可能是過(guò)熱引起的。 4 4. .處理方式處理方式十五、十五、關(guān)機(jī)關(guān)機(jī)時(shí)操縱器損毀時(shí)操縱器損毀 1 1. .現(xiàn)象現(xiàn)象 在 Motors ON 活動(dòng)時(shí)操縱器能夠正常工作，但在 Motors OFF 活動(dòng)時(shí)，它會(huì)因?yàn)樽陨淼闹亓慷鴵p毀。與每臺(tái)電機(jī)集成的制動(dòng)閘不能承受操縱臂的重量。 2 2. .后果后果 此故障可能會(huì)對(duì)在該區(qū)域工作的人員造成嚴(yán)重的傷害或者造成死亡，或者對(duì)操縱器和（或）周圍的設(shè)備造成嚴(yán)重的損壞。 3 3. .可能的原因可能的原因 1)有故障的制動(dòng)閘。 2)制動(dòng)閘的電源故障。 4 4. .處理方式處理方式十六、十六、機(jī)器人機(jī)器人制動(dòng)閘未釋放制動(dòng)閘未釋放 1 1. .現(xiàn)象現(xiàn)象 在開(kāi)始機(jī)器人操作或者微動(dòng)控制機(jī)器人時(shí)，必須釋放內(nèi)部